申请/专利权人：哈尔滨工业大学

申请日：2024-01-29

公开（公告）日：2024-04-26

公开（公告）号：CN117934612A

主分类号：G06T7/73

分类号：G06T7/73;G06N3/0464;G06N3/08;G06T7/66;G06T7/10;G06T7/33;G06V10/762;G06V10/40

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.14#实质审查的生效;2024.04.26#公开

摘要：面向堆叠螺栓的位姿检测方法，它属于零件堆叠场景的位姿检测技术领域。本发明解决了现有位姿估计方法无法同时兼顾到计算速度和准确度的问题。本发明方法为：步骤一、生成带标签的铁塔组立堆叠螺栓虚拟数据集；步骤二、利用堆叠螺栓虚拟数据集对FPCC‑Net网络进行训练；步骤三、将待检测的堆叠螺栓场景中各个原始点云的三维坐标输入训练好的FPCC‑Net网络，得到各个原始点云的中心点得分以及各个原始点云的特征；再进行实例分割；步骤四、对实例分割结果进行优化，得到优化后的实例分割结果；步骤五、对优化后实例分割结果中的点云进行提取，利用提取出的点云与螺栓模型点云进行配准，实现位姿估计。本发明方法可以应用于零件堆叠场景的位姿检测技术领域。

主权项：1.面向堆叠螺栓的位姿检测方法，其特征在于，所述方法具体包括以下步骤：步骤一、生成铁塔组立的堆叠螺栓虚拟数据集，所述堆叠螺栓虚拟数据集的标签为每个点云的中心点得分；步骤二、利用带标签的堆叠螺栓虚拟数据集对FPCC-Net网络进行训练；步骤三、将待检测的堆叠螺栓场景中各个原始点云的三维坐标输入训练好的FPCC-Net网络，通过训练好的FPCC-Net网络输出各个原始点云的中心点得分以及各个原始点云的特征；再根据各个原始点云的中心点得分以及各个原始点云的特征进行实例分割；步骤四、对步骤三中的实例分割结果进行优化，得到优化后的实例分割结果；步骤五、对步骤四优化后的实例分割结果中的点云进行提取，获得提取出的点云，利用提取出的点云与螺栓模型点云进行配准，实现位姿估计。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 哈尔滨工业大学 面向堆叠螺栓的位姿检测方法

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