申请/专利权人：安徽蔚来智驾科技有限公司

申请日：2024-03-13

公开（公告）日：2024-04-26

公开（公告）号：CN117935225A

主分类号：G06V20/58

分类号：G06V20/58;G06V10/22

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.14#实质审查的生效;2024.04.26#公开

摘要：本申请涉及自动驾驶技术领域，具体提供一种交通信号灯的遮挡识别方法、智能设备及存储介质，旨在解决识别交通信号灯是否被遮挡的问题。为此目的，本申请提供的方法包括根据交通信号灯的图像帧中单灯的第一检测框、障碍物的第二检测框，确定图像帧相对于单灯的类型，类型包括遮挡帧和可视帧；当单灯的遮挡累计时间大于第一时长阈值时确定单灯为遮挡状态，遮挡累计时间为图像帧类型被持续地确定为遮挡帧的时间；在此之后若单灯的可视累计时间大于第二时长阈值，则修改为正常状态，可视累计时间为图像帧类型被持续地确定为可视帧的时间。基于上述方法，无需依赖高精地图，通过纯视觉感知的方式能够判断交通信号灯是否被遮挡。

主权项：1.一种交通信号灯的遮挡识别方法，其特征在于，所述方法包括：获取所述交通信号灯的图像帧中单灯的第一检测框，以及所述图像帧中障碍物的第二检测框；根据所述第一检测框与所述第二检测框，确定所述图像帧相对于所述单灯的类型，所述类型包括遮挡帧和可视帧，所述遮挡帧表示所述单灯被所述障碍物遮挡，所述可视帧表示所述单灯未被所述障碍物遮挡；当所述单灯的遮挡累计时间大于第一时长阈值时，确定所述单灯的状态为遮挡状态，所述遮挡累计时间为所述交通信号灯的图像帧相对于所述单灯的类型被持续地确定为所述遮挡帧的时间；在确定为所述遮挡状态之后，若所述单灯的可视累计时间大于第二时长阈值，则将所述单灯的状态由所述遮挡状态修改为正常状态，否则维持所述遮挡状态，所述可视累计时间为所述交通信号灯的图像帧相对于所述单灯的类型被持续地确定为所述可视帧的时间。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 安徽蔚来智驾科技有限公司 交通信号灯的遮挡识别方法、智能设备及存储介质

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