申请/专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所

申请日：2022-10-13

公开（公告）日：2024-04-26

公开（公告）号：CN117921644A

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.14#实质审查的生效;2024.04.26#公开

摘要：本发明涉及一种适用于机器人控制的人机交互软件系统，控制下发子系统，包括人机交互软件、手柄控制、数据通信模块。所述控制执行子系统模块包括控制模块、数据分发模块、控制器。本发明可以通过CMake跨平台的编译工具和采用VTK、Qt等跨平台的开源库，对于不同的操作系统具有很好的移植性；另外，本发明还具有一种弹性化的通信协议，可以通过模块化的软件架构、弹性化的通信协议可以支持各种功能的拓展和定义；通过配置不同的参数配置文件urdf和硬件配置文件，可以兼容多种机器人控制；本发明支持手柄、遥杆等多种外设的扩展，以及VR，AR等各种设备的扩展显示。

主权项：1.一种适用于机器人控制的人机交互软件系统，其特征在于，包括控制下发子系统，应用于控制端；所述控制下发子系统包括：所述数据通信模块，设置接口用于配置不同的手柄设备，用于接收手柄设备下发的指令或人机交互软件的指令，以及识别参数配置文件urdf和硬件配置文件；并将硬件配置文件和参数配置文件urdf将传输到控制执行子系统；其中，所述参数配置文件urdf用于配置不同机器人参数，硬件配置文件用于配置机器人电机、减速器参数；所述人机交互软件，通过CMake元编译工具构建，采用开源库支持源码编译以实现在多种操作系统运行，实现机器人规划、仿真和可视化，并通过数据通信模块与控制执行子系统进行通信。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国科学院沈阳自动化研究所 一种适用于机器人控制的人机交互软件系统

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