申请/专利权人：天津理工大学

申请日：2024-01-18

公开（公告）日：2024-04-26

公开（公告）号：CN117921630A

主分类号：B25J9/00

分类号：B25J9/00;B25J17/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.14#实质审查的生效;2024.04.26#公开

摘要：本发明公开了一种具有多自由度腰‑膝仿生外骨骼机器人系统，属于外骨骼助力机器人领域。其基于人体运动承载生物力学特征的多自由度腰部仿生设计，旨在不影响人体自然运动形态与穿戴舒适度的基础上为人体提供运动助力，有利于腰部疾病的早期预防与康复辅助。设有的腰部外骨骼连接系统可通过腋窝支撑将上肢自重经过膝关节传递至地面，从而减轻由穿戴者自重对关节与肌肉所产生的负载。同时核心部件之一的超越离合器的引入，可针对下肢处于“支撑相”和“摆动相”时提供不同接触刚度，克服了固定式绑缚长时间工作下影响接触部位血液循环问题，其与腋下支撑配合提高了外骨骼的承载能力和克服动态扰动能力，从而实现外骨骼穿戴性与实用性的综合提升。

主权项：1.一种具有多自由度腰-膝仿生外骨骼机器人系统，其特征是：包括穿戴在人体的腰部外骨骼机器人2、腰部连接系统3、膝关节外骨骼机器人4，腰部外骨骼机器人2、腰部连接系统3、膝关节外骨骼机器人4依次连接，腰部外骨骼机器人2包括固定在人体腋窝部位的腋窝支架2-7和腋窝支撑基座2-9，通过设有的腋窝支架2-7将人体上半身部分自重通过腋窝支撑基座2-9将力传递至腰部外骨骼机器人2，并利用腰部连接系统3将力通过膝关节外骨骼机器人4传至地面。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 天津理工大学 一种具有多自由度腰-膝仿生外骨骼机器人系统

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