申请/专利权人：北京地平线信息技术有限公司

申请日：2024-01-25

公开（公告）日：2024-04-26

公开（公告）号：CN117935221A

主分类号：G06V20/58

分类号：G06V20/58;G06V10/26

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.14#实质审查的生效;2024.04.26#公开

摘要：本公开实施例公开了一种障碍物信息的确定方法、装置和感知模型的训练方法，其中，障碍物信息的确定方法包括：获取至少一个时间帧中各所述时间帧分别对应的点云数据和车辆定位信息；基于各所述时间帧分别对应的所述点云数据，确定各所述时间帧分别对应的目标检测结果和语义分割结果；基于各所述时间帧分别对应的所述点云数据、所述车辆定位信息、所述目标检测结果和所述语义分割结果，确定各所述时间帧分别对应的稠密点云数据；基于各所述时间帧分别对应的所述稠密点云数据，确定各所述时间帧分别对应的障碍物信息。本公开实施例可以实现障碍物信息的自动化标注，提高标注工作效率，减少人工标注成本，有助于为模型训练提供丰富的样本数据。

主权项：1.一种障碍物信息的确定方法，包括：获取至少一个时间帧中各所述时间帧分别对应的点云数据和车辆定位信息；基于各所述时间帧分别对应的所述点云数据，确定各所述时间帧分别对应的目标检测结果和语义分割结果；基于各所述时间帧分别对应的所述点云数据、所述车辆定位信息、所述目标检测结果和所述语义分割结果，确定各所述时间帧分别对应的稠密点云数据；基于各所述时间帧分别对应的所述稠密点云数据，确定各所述时间帧分别对应的障碍物信息。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京地平线信息技术有限公司 障碍物信息的确定方法、装置和感知模型的训练方法

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