申请/专利权人：广州汽车集团股份有限公司

申请日：2024-01-25

公开（公告）日：2024-04-26

公开（公告）号：CN117928556A

主分类号：G01C21/20

分类号：G01C21/20;G01S17/86;G01S7/48

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.14#实质审查的生效;2024.04.26#公开

摘要：本发明公开了一种车辆定位估算方法，其至少包括步骤：基于粒子滤波算法获得满足切换条件的初始位姿；基于无迹卡尔曼滤波算法融合满足切换条件的车辆初始位姿、激光点云数据和轮式里程计数据，对车辆位姿进行估算，获得车辆本次位姿估算数据；计算本次位姿状态估算的方差，确定本次位姿是否可信；如果可信，则将本次位姿更新为本次位姿估算数据，并基于无迹卡尔曼滤波对车辆下一状态的位姿状态进行估算；如果不可信，则基于所述粒子滤波算法对车辆下一状态的位姿状态进行估算。本发明还公开了相应的系统、存储介质及车辆。实施本发明，在进行定位估算时，可以摆脱对车辆初始化位姿第三源输入依赖，提高车辆在复杂非线性场景下的定位精确性和稳定性。

主权项：1.一种车辆定位估算方法，其特征在于，至少包括如下步骤：基于粒子滤波算法获得满足切换条件的初始位姿；基于无迹卡尔曼滤波算法融合满足切换条件的车辆初始位姿、激光点云数据和轮式里程计数据，对车辆位姿进行估算，获得车辆本次位姿估算数据；计算本次位姿状态估算的方差，确定本次位姿是否可信；如果可信，则将本次位姿更新为本次位姿估算数据，并基于无迹卡尔曼滤波对车辆下一状态的位姿状态进行估算；如果不可信，则基于所述粒子滤波算法对车辆下一状态的位姿状态进行估算。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 广州汽车集团股份有限公司 一种车辆定位估算方法、系统、存储介质及车辆

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