申请/专利权人：北京工业大学

申请日：2024-01-26

公开（公告）日：2024-04-26

公开（公告）号：CN117918957A

主分类号：A61B34/30

分类号：A61B34/30;A61B34/00;A61H1/02

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.14#实质审查的生效;2024.04.26#公开

摘要：本发明公开了一种中心点位置可调的远程运动中心机构，包括：固定基座，末端执行器，连接固定基座与末端执行器的三个移动副、四个万向副、四个转动副、四根连杆以及两个中间平台。固定基座用于支撑所有其余构件；移动副为驱动副，其导轨相互平行并固定于固定基座；中间平台一通过三个移动副、四个万向副、一个转动副以及三根连杆与固定基座相连接；中间平台二通过四个转动副、两根连杆与中间平台一相连接，其中一个转动副为公共副，一根连杆为公共连杆；末端执行器与中间平台二的非公共连杆共轴。当驱动移动副时，机构始终绕RCM点做空间两自由度转动，RCM点的位置随公共连杆所在移动副的移动而改变，符合不同人群的腕关节康复需求。

主权项：1.一种固定线性驱动且RCM点可变的空间远心机构，其特征在于所述固定线性驱动且RCM点可变的空间远心机构包括固定基座1、第一支链2、第二支链3、第三支链4、中间平台一5、中间平台二6、第四支链7和末端执行器8；所述第一支链2包括移动副、万向副、转动副、转动副以及公共连杆；移动副的导轨固定于固定基座1；公共连杆的起始端点A与移动副通过万向副万向连接，中间节点B与中间平台一5通过转动副旋转连接，末端端点C与中间平台二6通过转动副旋转连接；第一万向副的第二转动轴线与两个转动副的轴线平行；所述第二支链3包括移动副、万向副、万向副以及连杆；移动副的导轨固定于固定基座1；连杆的起始端点D与移动副通过万向副万向连接，末端端点E与中间平台一5通过万向副万向连接；第二万向副的第一转动轴线与第三万向副的第二转动轴线平行；第二万向副的第二转动轴线与第三万向副的第一转动轴线平行；所述第三支链4包括移动副、万向副、万向副以及连杆；移动副的导轨固定于固定基座1；连杆的起始端点F与移动副通过万向副万向连接，末端端点G与中间平台一5通过万向副万向连接；第四万向副的第一转动轴线与第五万向副的第二转动轴线平行；第四万向副的第二转动轴线与第五万向副的第一转动轴线平行；所述第四支链7包括转动副、转动副以及连杆；连杆的起始端点H与中间平台一5通过转动副转动连接，末端端点I与中间平台二6通过转动副转动连接；两转动副的转动轴线相互平行；所述末端执行器8固定于第四支链7，其轴线与第四支链的轴线共轴；所述中间平台一5与中间平台二6通过四个转动副连接，构成一个平行四边形机构。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京工业大学 一种中心点位置可调的远程运动中心机构

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