申请/专利权人：太原理工大学

申请日：2024-02-22

公开（公告）日：2024-04-26

公开（公告）号：CN117754846B

主分类号：B29C53/56

分类号：B29C53/56;B29C53/80

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.26#授权;2024.04.12#实质审查的生效;2024.03.26#公开

摘要：本发明提供了一种开裂式纤维缠绕机械手与自行走装置、纤维缠绕方法，属于纤维缠绕的技术领域。开裂式纤维缠绕机械手包括缠绕头和多自由度机械臂；缠绕头包括缠绕头壳体、旋转缠绕组件、储胶组件、放卷组件和夹持剪切组件，实现了对整个缠绕过程的全自动操作，不再需要人工将纤维固定在管道表面以及缠绕结束对纤维进行剪切，简化了管道缠绕的步骤，提高了管道缠绕的效率。纤维缠绕自行走装置包括车体、上胶组件以及上述开裂式纤维缠绕机械手，多自由度机械臂和车体的配合实现缠绕头的自由调节，提高了缠绕装置的机动性，工作面获得了极大的扩展，不但适合直管，也适合弯管。

主权项：1.一种开裂式纤维缠绕机械手，其特征在于，包括缠绕头和多自由度机械臂；所述缠绕头包括缠绕头壳体、旋转缠绕组件、储胶组件、放卷组件和夹持剪切组件；所述缠绕头壳体与多自由度机械臂的末端连接；所述缠绕头壳体上同心设置有弧形凹槽和弧形通道，缠绕头壳体中沿弧形凹槽径向分布的两个侧面以及沿弧形凹槽轴向分布的单个侧面通过弧形通道贯通；所述旋转缠绕组件包括旋转体Ⅰ、旋转体Ⅱ和旋转体驱动机构；所述旋转体Ⅰ、旋转体Ⅱ、弧形通道的圆心同轴；所述旋转体Ⅰ包括弧形载物台和弧形轨道Ⅰ；所述旋转体Ⅱ包括弧形轨道Ⅱ；所述弧形轨道Ⅰ和弧形轨道Ⅱ均与弧形通道滑动插接，由旋转体驱动机构驱动相对旋转围合成环形轨道或重叠成双层弧形轨道，环形轨道由旋转体驱动机构驱动沿弧形通道旋转，双层弧形轨道由旋转体驱动机构驱动旋转进入弧形通道；所述弧形载物台位于缠绕头壳体外，与弧形轨道Ⅰ沿轴向连接，设置有延伸至弧形凹槽内的导丝板，导丝板上设置有导丝嘴；所述储胶组件包括储胶箱Ⅰ；所述储胶箱Ⅰ安装在弧形载物台上，设置有纤维进口和纤维出口；多组放卷组件围绕弧形载物台的中心布置；所述放卷组件包括垂直于弧形载物台的料卷轴，料卷轴与弧形载物台转动连接；所述夹持剪切组件包括夹持剪切架Ⅰ、夹持剪切架平移机构Ⅰ、夹持剪切架Ⅱ、夹持剪切架平移机构Ⅱ、夹持剪切旋转机构、夹持件和剪切件；所述夹持剪切架Ⅰ与缠绕头壳体连接，由夹持剪切架平移机构Ⅰ驱动沿平行于导丝板的方向移动；所述夹持剪切架Ⅱ与夹持剪切架Ⅰ连接，由夹持剪切架平移机构Ⅱ驱动沿平行于弧形凹槽轴向的方向移动；所述夹持剪切架Ⅱ包括转动连接的夹持架和剪切架，夹持架和剪切架由夹持剪切旋转机构驱动相对旋转；所述夹持件和剪切件分别安装在夹持架和剪切架上。

全文数据：

权利要求：

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