申请/专利权人：大连海事大学

申请日：2021-12-30

公开（公告）日：2024-04-26

公开（公告）号：CN114212566B

主分类号：B65G67/60

分类号：B65G67/60;B65G47/91

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.26#授权;2022.04.08#实质审查的生效;2022.03.22#公开

摘要：本发明公开了一种应用于船舱货物转运的新型气动吸盘式履带机器人，在货物转运作业时，气动吸盘式履带机器人在主动轮驱动电机驱动下，向目标作业区域靠近。当位于作业区域时，气泵开始工作，气动吸取装置一次性将多个货物吸起。当货物摆放不规则时，气动吸取装置可在气动吸取装置旋转驱动电机驱动下旋转，以适应摆放不规则的货物。在不同的作业工况，气动吸取装置可跟随横向支撑架旋转，实现水平吸取作业以及侧向吸取作业。在纵移驱动电机的驱动下，货物及气动吸取装置沿纵向移动滑轨向上转运。货物传送装置沿货物传送装置导轨向外伸出至气动吸取装置及货物下方，将货物转运至双层纳货舱室中。进而，将货物运送至指定卸货区域，完成货物转运作业。

主权项：1.一种应用于船舱货物转运的气动吸盘式履带机器人，其特征在于包括：为气动吸盘式履带机器人提供动力的履带底盘1、货舱升降平台2、双层纳货舱室3、货舱可升降尾门4、货物吸取提升装置5和货物转运装置6；所述货舱升降平台2固定连接在履带底盘1的上方，所述双层纳货舱室3安装在货舱升降平台2的上方，所述货舱可升降尾门4设置在双层纳货舱室3的尾部，所述货物吸取提升装置5用于吸取货物并将货物输送至货物转运装置6上，所述货物转运装置6将货物转运至双层纳货舱室3内；所述履带底盘1包括履带1.1、主动轮1.2、减速齿轮箱1.3、底板1.4以及主动轮驱动电机1.5；所述减速齿轮箱1.3、和主动轮驱动电机1.5安装在底板1.4上，所述主动轮驱动电机1.5驱动履带1.1和主动轮1.2运动；所述货舱升降平台2包括平台升降驱动电机2.1、丝杠2.2、滑块2.3、升降支架2.4以及货舱固定板2.5；所述平台升降驱动电机2.1与丝杠2.2相连接，所述滑块2.3在平台升降驱动电机2.1驱动下沿丝杠2.2移动，所述滑块2.3与升降支架2.4铰接，所述升降支架2.4与货舱固定板2.5铰接，所述升降支架2.4及货舱固定板2.5在滑块2.3移动驱动下进行升降运动；双层纳货舱室3包括一层纳货舱室3.1、二层纳货舱室3.2、货舱货物传送滚轮3.3、货舱货物传送滚轮驱动电机3.4，所述一层纳货舱室3.1和二层纳货舱室3.2成上下层设置，所述货舱货物传送滚轮3.3分别安装于一层纳货舱室3.1和二层纳货舱室3.2内部，所述货舱货物传送滚轮3.3在货舱货物传送滚轮驱动电机3.4的驱动下转动进行卸货作业；所述货舱可升降尾门4包括尾门升降导轨4.1、尾门升降滑块4.2、尾门4.3以及可升降尾门丝杠滑块驱动装置4.4，所述尾门升降导轨4.1安装在一层纳货舱室3.1和二层纳货舱室3.2的尾部，所述尾门升降滑块4.2在可升降尾门丝杠滑块驱动装置4.4驱动下沿尾门升降导轨4.1垂向移动，所述尾门4.3与尾门升降滑块4.2铰接设置、并跟随尾门升降滑块4.2同步运动；所述货物吸取提升装置5包括气泵5.1、气动吸取装置5.2、气动吸取装置旋转驱动电机5.3、气动吸取装置旋转驱动齿轮箱5.4、横向支撑架5.5、纵向支撑架5.6、横向支撑架旋转驱动电机5.7、纵向移动导轨5.8、纵向移动滑块5.9、纵移驱动电机5.10、照明灯5.11和摄像装置5.12，所述气泵5.1向气动吸取装置5.2供气，所述纵向移动导轨5.8安装于底板1.4上方，纵向移动滑块5.9在纵移驱动电机5.10的驱动下沿纵向移动导轨5.8纵向移动，纵向支撑架5.6与纵向移动滑块5.9铰接并跟随纵向移动滑块5.9同步运动，横向支撑架5.5在横向支撑架旋转驱动电机5.7的驱动下、围绕纵向支撑架5.6旋转运动，所述气动吸取装置旋转驱动电机5.3、气动吸取装置旋转驱动齿轮箱5.4与横向支撑架5.5铰接，气动吸取装置5.2与气动吸取装置旋转驱动齿轮箱5.4铰接、在气动吸取装置旋转驱动电机5.3驱动下进行360°旋转运动；所述货物转运装置6包括货物传送装置导轨6.1、货物传送滚轮6.2、货物传送滚轮驱动电机6.3和货物传送装置平移驱动电机6.4，所述货物传送装置平移驱动电机6.4驱动货物传送滚轮6.2沿货物传送装置导轨6.1移动，货物传送滚轮驱动电机6.3驱动货物传送滚轮6.2转动。

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