申请/专利权人：北京石油化工学院

申请日：2019-10-18

公开（公告）日：2024-04-26

公开（公告）号：CN110625593B

主分类号：B25J5/02

分类号：B25J5/02;B25J9/16;B25J13/08;B25J11/00;B25J19/02;B23Q3/06;B23Q11/00;B23Q17/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.26#授权;2020.01.24#实质审查的生效;2019.12.31#公开

摘要：本发明公开了一种智能制孔机器人的末端执行器固定于机器人的机械臂末端包括支架、主轴机构1、进给机构2、压紧控制机构3和视觉检测机构4；所述的进给机构2安装于支架上，所述的压紧控制机构3的所述的电动缸顶撑机构包括顶撑后座301、顶撑电机302、顶撑导管311、顶撑筒312；顶撑筒312固定于进给机构2的固定支撑部件上，顶撑导管311设于顶撑筒312内，后端连接顶撑后座301，顶撑后座301上的顶撑电机302采用平行式安装方式；主轴机构1安装于压紧控制机构3上，并设于钻头支撑装置315内。制孔过程稳定、工作环境实适应能力强、自动化程度高。

主权项：1.一种智能制孔机器人的末端执行器，固定于机器人的机械臂末端，其特征在于：包括支架、主轴机构1、进给机构2与压紧控制机构3；所述的进给机构2安装于支架上，压紧控制机构3安装于进给机构2的固定部件上；所述的压紧控制机构3包括固定于进给机构2的固定支撑部件上的左右两端对称设置的电动缸顶撑机构、顶撑机构推进板307、钻头支撑装置315、压紧触觉传感器316与钻孔力传感器313；所述的电动缸顶撑机构包括顶撑后座301、顶撑电机302、顶撑导管311、顶撑筒312；顶撑筒312固定于进给机构2的固定支撑部件上，顶撑导管311设于顶撑筒312内，后端连接顶撑后座301，顶撑后座301上的顶撑电机302与顶撑导管311平行安装，并驱动顶撑导管311在顶撑筒312内直线往复运动；所述的两个顶撑导管311前端固定于顶撑机构推进板307左右两端，顶撑机构推进板307的中心孔处安装钻头支撑装置315，钻头支撑装置315前面依次设有压紧触觉传感器316与固定压紧环317；固定压紧环317与工件接触通过压紧触觉传感器316测量压紧力；钻头支撑装置315设有钻孔力传感器313，测量钻孔力学参数；主轴机构1安装于压紧控制机构3上，并设于钻头支撑装置315内。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京石油化工学院 一种智能制孔机器人的末端执行器

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