申请/专利权人：浙江大学

申请日：2021-09-13

公开（公告）日：2024-04-26

公开（公告）号：CN113781523B

主分类号：G06T7/246

分类号：G06T7/246;G06T7/277

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.26#授权;2021.12.28#实质审查的生效;2021.12.10#公开

摘要：本发明属于计算机视觉领域，公开了一种足球检测跟踪方法及装置、电子设备、存储介质，包括：获取俯视视角下的球场视频序列，所述球场视频序列为连续帧的视频图像；对所述球场视频序列中的当前帧采用全局检测算法进行检测，获得球的初始位置；根据点球点判断算法，判断所述球的初始位置是否是点球点，若不是点球点，则所述球的初始位置为上一帧位置结果；根据所述上一帧位置结果，通过多算法融合的跟踪算法对所述球场视频序列进行跟踪，获得跟踪位置结果。本发明可以实现对俯视场景足球的稳定实时跟踪。

主权项：1.一种足球检测跟踪方法，其特征在于，包括：获取俯视视角下的球场视频序列，所述球场视频序列为连续帧的视频图像；对所述球场视频序列中的当前帧采用全局检测算法进行检测，获得球的初始位置；根据点球点判断算法，判断所述球的初始位置是否是点球点，若不是点球点，则所述球的初始位置为上一帧位置结果；根据所述上一帧位置结果，通过多算法融合的跟踪算法对所述球场视频序列进行跟踪，获得跟踪位置结果；其中，根据所述上一帧位置结果，通过多算法融合的跟踪算法对所述视频序列进行跟踪，获得跟踪位置结果，包括：根据所述球的上一帧位置结果，通过SiamFC++跟踪器计算球的第一位置结果；根据所述球的上一帧位置结果，通过卡尔曼滤波器计算球的第二位置结果；根据所述的第一位置结果与球的参考图像进行结构相似度判定，所述球参考图像为从俯视场景拍摄下的球场图像中截取一帧的球图像；若结构相似度高于设定阈值，则所述第一位置结果为最终跟踪位置结果，并更新卡尔曼滤波器；若结构相似度低于设定阈值，则根据第一位置结果，通过局部检测算法进行第三位置结果的计算；若局部检测算法计算得到第三位置结果，则根据噪点检测算法中的扩展系数k对第三位置结果进行噪点检测；若不为噪点，则所述的第三位置结果为最终跟踪结果，并根据所述第三位置结果初始化SiamFC++跟踪器、更新卡尔曼滤波器、初始化扩展参数k；若为噪点，则通过全局检测算法重新计算第三位置结果；若局部检测算法无法得到第三位置结果，则通过全局检测算法检测，获得球的全局检测位置；若全局检测算法检测得到求得全局检测位置，则所述全局检测位置为第三位置结果，则根据所述的扩展系数k对所述第三位置结果进行噪点检测；若不为噪点，则所述的第三位置结果为最终跟踪结果，并根据所述第三位置结果初始化SiamFC++跟踪器并更新卡尔曼滤波器，初始化扩展参数k；若为噪点，则所述第二位置结果为最终跟踪结果，并将扩展参数k加一；若全局检测算法不能检测得到全局检测位置，则所述第二位置结果为最终跟踪结果，并将扩展参数k加1。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 浙江大学 一种足球检测跟踪方法及装置、电子设备、存储介质

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