申请/专利权人：株洲中车时代电气股份有限公司;上海中车艾森迪海洋装备有限公司

申请日：2022-10-31

公开（公告）日：2024-04-30

公开（公告）号：CN117953168A

主分类号：G06T17/05

分类号：G06T17/05;G06T19/00;G06T7/593;G06T7/80;B63G8/38;B63G8/00;B63C11/52;H04N13/239;H04N13/296;H04N13/128

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.17#实质审查的生效;2024.04.30#公开

摘要：本发明提供了一种水下环境重建方法及装置、水下机器人，解决了水下机器人传回来的视频图像模糊且变形严重的问题。第一方面，一种水下环境重建方法包括：获取水下信息；将图像采集装置坐标系转换成基座坐标系；基于基座坐标系转换水下信息；基于转换后的水下信息得到水下环境点云。第二方面，一种水下环境重建装置包括：获取模块，用于获取水下信息；转换模块，用于将图像采集装置坐标系转换成基座坐标系；基于基座坐标系转换水下信息；构建模块，用于基于转换后的水下信息得到水下环境点云。第三方面，一种水下机器人，包括：水下环境重建装置；基座；机械臂，一端固定于基座上；图像采集装置，设置在机械臂的另一端，与水下环境重建装置电连接。

主权项：1.一种水下环境重建方法，其特征在于，包括：获取水下信息；将所述图像采集装置坐标系转换成所述基座坐标系；基于所述基座坐标系转换所述水下信息；基于转换后的水下信息得到水下环境点云。

全文数据：

权利要求：

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