申请/专利权人：嘉兴东晗智能设备有限公司

申请日：2018-10-24

公开（公告）日：2024-04-30

公开（公告）号：CN109109956B

主分类号：B62B7/04

分类号：B62B7/04;B62B9/12;B62B9/08;B62B9/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.30#授权;2019.01.25#实质审查的生效;2019.01.01#公开

摘要：本发明提供了一种婴儿车，包括：底盘；主立柱，包括第一端和第二端，于竖向方向上通过第一端固设于底盘上方；呈U型结构的调整叉，通过U型底部转动连接于主立柱的第二端，U型端部转动连接有可拆卸安装座；婴儿承载装置，可拆卸的安装于调整叉U型端部的可拆卸安装座上；及控制器，与调整叉电连接，用于控制调整叉沿横轴和或控制可拆卸安装座沿纵轴方向的转动，进而调整婴儿承载装置沿横轴和或纵轴方向的状态。能根据路面起伏倾斜状况自动调平，保证了婴儿在各种路况条件下的稳定和舒适；另外，能在需要时借助调平结构，实现智能摇篮的功能，促进婴儿的入眠或安静，减轻父母的安抚负担。

主权项：1.一种婴儿车，其特征在于，所述婴儿车中包括：底盘；主立柱，包括第一端和第二端，于竖向方向上通过第一端固设于所述底盘上方；呈U型结构的调整叉，通过U型底部转动连接于所述主立柱的第二端，所述调整叉的端部转动连接有可拆卸安装座；婴儿承载装置，可拆卸的安装于所述调整叉端部的可拆卸安装座上；及控制器，与所述调整叉电连接，用于控制调整叉沿横轴和或控制可拆卸安装座沿纵轴方向的转动，进而调整婴儿承载装置沿横轴和或纵轴方向的状态，所述横轴方向为婴儿车行走的方向，纵轴方向为水平面内与横轴方向垂直的方向；所述调整叉由调整左臂和调整右臂组成，且调整左臂和调整右臂中分别设置一第一自由度驱动组件；所述第一自由度驱动组件与控制器电连接，且输出端与所述可拆卸安装座连接；所述控制器将控制信号发送至第一自由度驱动组件，驱动所述可拆卸安装座沿纵轴转动，进而实现对婴儿承载装置状态的调整；所述主立柱中包括设于第二端且与控制器电连接的第二自由度驱动组件；在所述调整叉中，U型底部中间位置还设置有第二自由度驱动组件输出安装部，所述调整叉通过所述第二自由度驱动组件输出安装部与主立柱的第二自由度驱动组件转动连接；所述控制器将控制信号发送至第二自由度驱动组件，驱动调整叉水平面内绕横轴转动，实现对婴儿承载装置状态的调整；所述主立柱中还包括设于第二端且与控制器电连接的第二自由度驱动组件；在所述调整叉中，U型底部中间位置还设置有第二自由度驱动组件输出安装部，所述调整叉通过所述第二自由度驱动组件输出安装部与主立柱的第二自由度驱动组件转动连接；所述控制器将控制信号发送至第一自由度驱动组件和或第二自由度驱动组件，驱动所述可拆卸安装座绕纵轴转动，和或驱动调整叉水平面内绕横轴转动，实现对婴儿承载装置状态的调整。

全文数据：婴儿车技术领域本发明涉及婴儿用具技术领域，尤其涉及一种婴儿车。背景技术随着经济及社会的发展，人们的生活水平逐步提高，对婴儿特别是新生儿的看护要求，如婴儿车的安全性、多功能性、婴儿乘坐体验、部分育婴工作的替代性的方面都越来越高。现有的婴儿车一般都较为固定化，从家长的角度出发进行设计，适于平路推行，对于出现起伏、倾斜等路面一般通过设置安全带固定婴儿的方式进行解决，但显然不能从根本上解决出现起伏、倾斜等路面给婴儿带来的姿态变化和不适感，且安全带会给婴儿造成一定的束缚，舒适性较差；其次，现有婴儿车在婴儿哭闹或临睡前的一段闹觉时间内，通常需要配置摇床等设备替代或帮助父母安抚婴儿快速安静或入睡，但是其只能在室内等限制比较大的地方使用，很多情况下难以满足父母的需求；再有，现有的婴儿车一般都采用手动刹车，在一些有坡度、临水、临街等地方，很容易由于监护人的粗心或者误操作出现安全事故。发明内容针对上述问题，本发明提供了一种婴儿车，有效解决现有婴儿车不能根据路面出现的起伏自动调平的技术问题。一种婴儿车，包括：底盘；主立柱，包括第一端和第二端，于竖向方向上通过第一端固设于所述底盘上方；呈U型结构的调整叉，通过U型底部转动连接于所述主立柱的第二端，所述U型端部转动连接有可拆卸安装座；婴儿承载装置，可拆卸的安装于所述调整叉U型端部的可拆卸安装座上；及控制器，与所述调整叉电连接，用于控制调整叉沿横轴和或控制可拆卸安装座沿纵轴方向的转动，进而调整婴儿承载装置沿横轴和或纵轴方向的状态，所述横轴方向为婴儿车行走的方向，纵轴方向为水平面内与横轴方向垂直的方向。在本技术方案中，当婴儿车需要调整婴儿承载装置的状态时，通过控制器发送控制指令至调整叉控制其转动，实现目的。尤其是在碰到起伏路面时，可实现婴儿承载装置的水平控制根据路面起伏倾斜状况自动调平，也可以实现运动范围内的任意角度控制，使婴儿承载装置始终保持与水平面形成设定的角度，实现婴儿在各个姿态下的稳定和舒适，该婴儿车结构简单，工作可靠。进一步优选地，所述调整叉由调整左臂和调整右臂组成，且调整左臂和调整右臂中分别设置一第一自由度驱动组件；所述第一自由度驱动组件与控制器电连接，且输出端与所述可拆卸安装座连接；所述控制器将控制信号发送至第一自由度驱动组件，驱动所述可拆卸安装座沿纵轴转动，进而实现对婴儿承载装置状态的调整。在本技术方案中，控制器控制第一自由度驱动组件实现婴儿承载装置的在水平面内纵轴的转动，实现运动范围内的任意角度控制如，0°、30°、45°、60°，甚至90°，使婴儿承载装置与水平面形成设定的角度，实现婴儿在各个姿态下的稳定和舒适。进一步优选地，在所述调整叉中，两个第一自由度驱动组件的任一输出轴内还设置有与控制器电连接的姿态检测装置，用于检测婴儿承载装置的当前姿态；所述姿态检测装置检测所述第一自由度驱动组件输出轴的当前姿态并发送至控制器，控制器根据接收到的姿态数据将控制信息发送至第一自由度驱动组件，驱动与所述第一自由度驱动组件的输出轴连接的可拆卸安装座在水平面内绕纵轴转动，实现对婴儿承载装置状态的调整。在本技术方案中，通过姿态检测装置检测第一自由度驱动组件输出轴的当前姿态，以此控制器能够根据该姿态参数实现对可拆卸安装座姿态的实时调整，进而调整婴儿承载装置的姿态，实现婴儿承载装置与水平面形成任意夹角姿态的闭环控制。进一步优选地，所述主立柱中还包括横向设置的把手及设置于所述把手上方的输入输出装置，所述输入输出装置与所述控制器电连接；所述控制器接收通过输入输出装置设定的婴儿承载装置的状态参数，并根据接收的状态参数发送控制信息至第一自由度驱动组件，驱动与所述第一自由度驱动组件的输出轴连接的可拆卸安装座在水平面内绕纵轴转动，实现对婴儿承载装置状态的调整。在本技术方案中，控制器根据输入的状态参数对调整叉的姿态进行调整，使其达到设定的状态。进一步优选地，所述主立柱中包括设于第二端且与控制器电连接的第二自由度驱动组件；在所述调整叉中，U型底部中间位置还设置有第二自由度驱动组件输出安装部，所述调整叉通过所述第二自由度驱动组件输出安装部与主立柱的第二自由度驱动组件转动连接；所述控制器将控制信号发送至第二自由度驱动组件，驱动调整叉水平面内绕横轴转动，实现对婴儿承载装置状态的调整。在本技术方案中，控制器控制第二自由度驱动组件实现婴儿承载装置的在水平面内横轴的转动，实现婴儿承载装置的水平控制，保证婴儿在各个姿态下的稳定和舒适。进一步优选地，所述主立柱中还包括设于第二端且与控制器电连接的第二自由度驱动组件；在所述调整叉中，U型底部中间位置还设置有第二自由度驱动组件输出安装部，所述调整叉通过所述第二自由度驱动组件输出安装部与主立柱的第二自由度驱动组件转动连接；所述控制器将控制信号发送至第一自由度驱动组件和或第二自由度驱动组件，驱动所述可拆卸安装座绕纵轴转动，和或驱动调整叉水平面内绕横轴转动，实现对婴儿承载装置状态的调整。在本技术方案中，根据用户预先设定的调平状态参数，结合姿态检测装置的反馈信号，控制器结合控制第一自由度驱动组件和第二自由度驱动组件，实现婴儿承载装置的在水平面内的绕横轴和纵轴的两自由度自动调平功能，既可以实现婴儿承载装置的水平控制，也可以实现运动范围内的任意角度控制如，30°、45°、60°，甚至90°，使婴儿承载装置始终保持与水平面形成设定的角度，实现婴儿在各个姿态下的稳定和舒适。进一步的，根据用户预先设定的摇篮状态参数，结合姿态检测装置的反馈信号，控制器结合控制第一自由度驱动组件和第二自由度驱动组件，实现婴儿承载装置的在水平面内的绕横轴和纵轴的两自由度自动摇篮功能，使婴儿承载装置在单自由度或者双自由度上做预设的周期性摆动震荡，实现对婴儿的模拟安抚或摇晃。进一步优选地，所述主立柱中还包括设置于把手内部的接触传感器，所述接触传感器与控制器电连接，用于感应人手是否离开婴儿车；所述底盘中包括与控制器电连接的刹车装置，所述刹车装置设置于婴儿车两个后车轮之间的连接杆上，所述两个后车轮设置于底盘的两侧；当接触传感器感应人手离开婴儿车，控制器发送控制信号至刹车装置对婴儿车进行制动。在本技术方案中，在把手上设置接触传感器，以此灵敏的感知人手是否在把手上，当感知到人手脱离把手时，通过控制器的判断，快速可靠地控制刹车装置制动婴儿车，达到安全保护的目的，避免意外的发生。进一步优选地，所述接触传感器为射频电容式接触传感器。在本技术方案中，射频电容式接触传感器可以在佩戴手套或其他衣物的情况下依然准确可靠的感知人手的存在，提高用户体验的同时进一步降低意外发生的概率。进一步优选地，所述刹车装置中包括刹车制动器及与后车轮对应设置的两个刹车栓，两个后车轮的内侧沿转轴均匀设置有与刹车栓匹配的制动槽；当接触传感器感应人手离开婴儿车，控制器发送控制信号至刹车制动器，控制刹车栓滑动栓入对应的制动槽内，实现对婴儿车的制动。在本技术方案中，感知到人手脱离把手时，通过控制器的判断，快速可靠地控制刹车装置的刹车致动器，使刹车栓可靠地栓入后车轮的制动槽内，达到安全保护的目的，避免意外的发生。进一步优选地，所述婴儿承载装置为睡篮或座椅或婴儿床。附图说明下面将以明确易懂的方式，结合附图说明优选实施方式，对上述特性、技术特征、优点及其实现方式予以进一步说明。图1为本发明中婴儿车的三维结构示意图；图2为本发明中底盘结构示意图；图3为本发明中睡篮的结构示意图；图4为本发明中婴儿承载装置为座椅时婴儿车的三维结构示意图；图5为本发明中调整叉的结构示意图；图6为本发明中第一自由度驱动组件结构示意图；图7为本发明中主立柱结构示意图；图8为本发明中刹车装置的结构示意图；图9为本发明中控制器的结构示意图；附图标记说明：1-底盘，12-前车轮，13-后车轮，14-刹车装置，141-刹车致动器，142-刹车栓，143-刹车栓支撑架，144-传动软轴，111-连接结构，2-主立柱，22-第二自由度驱动组件，221-第二电机，222-第二减速器，223-轴承，224-第二自由度驱动组件输出轴，23-把手，24-触摸传感器，25-输入输出装置，3-调整叉，32-调整左臂，33-调整右臂，34-第一自由度驱动组件，341-第一电机，342-第一减速器，343-前支撑件，344-前同步轮，345-同步带，346-后同步轮，347-输出轴，35-可拆卸安装座，36-姿态检测装置，4-婴儿承载装置，41-承载主体，42-可拆卸安装插头，5-控制器，51-主控单元，52-驱动组件驱动控制器，53-电池。具体实施方式为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本发明的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。针对现有婴儿车中存在的技术缺陷，本发明提供了一种全新的婴儿车，其结构简单，工作可靠，能根据路面起伏倾斜状况自动调平，且能在需要时借助调平结构，保证了婴儿在各种路况条件下的稳定和舒适，借助同样的结构，改变控制方法，能实现智能摇篮的功能，促进婴儿的入眠或安静，减轻父母的安抚负担。如图1所示，在第一种实施方式中，该婴儿车中包括：底盘1、主立柱2、调整叉3、婴儿承载装置4及控制器5，其中，主立柱2中包括第一端和第二端，且于竖向方向上通过第一端固设于底盘1上方；调整叉3呈U型结构设置，且通过U型底部转动连接于主立柱2的第二端，U型端部转动连接有可拆卸安装座；婴儿承载装置4可拆卸的安装于调整叉3U型端部的可拆卸安装座上；控制器5与调整叉3电连接，通过控制调整叉3沿横轴和或控制可拆卸安装座沿纵轴方向的转动，进而调整婴儿承载装置4沿横轴和或纵轴方向的状态，具体，如图1示，横轴方向为婴儿车行走的方向，纵轴方向为水平面内与横轴方向垂直的方向。在工作过程中，当婴儿车需要调整婴儿承载装置4的状态时，通过控制器5发送控制指令至调整叉3，控制调整叉3转动，实现婴儿在各个姿态下的稳定和舒适。在本实施方式中，主立柱2设置于底盘1上方，用于支撑调整叉3和婴儿承载装置4，是以，对于主立柱2的形式不作具体限定，这里不做具体限定，可以为任意形式，只要能够实现发明目即可，如以单连接杆的形式设置于调整叉3和底盘1之间，又如以双连接杆的形式进行设置等。对于调整叉3的朝向，可根据实际应用进行调整，如朝向婴儿车行走的方向上述横轴方向转动连接于主立柱2的第二端。如图2所示，底盘1中包括连接于婴儿车前车轮12和后车轮13之间的主架11，控制器5固置于主架11上部的中间位置；主立柱2的第一端通过一连接结构111固定于主架上方。要说明的是，这里仅示例性的给出底盘1的结构图，在实际应用中，底盘1可以以任意的形式出现，只要其能连接前车轮和后车轮、能够设置控制器5及能够固定主立柱2就包括在本实施方式的内容中。如图3所示，婴儿承载装置4图示中该婴儿承载装置4为睡篮中包括承载主体41及分别设置于承载主体两侧的可拆卸安装插头42，婴儿承载装置4通过可拆卸安装插头安装于调整叉3U型端部的可拆卸安装座上。在其他实施方式中，婴儿承载装置4还可以为座椅、婴儿床等，只要能固定在调整左臂和调整右臂间的均可。如图4所示为该婴儿承载装置4为座椅时婴儿车的三维结构示意图。对第一种实施方式进行改进得到第二种实施方式，在本实施方式中，调整叉3由调整左臂32和调整右臂33组成，且调整左臂和调整右臂中分别设置一第一自由度驱动组件34调整左臂和调整右臂内分别设置一个第一自由度驱动组件34；该第一自由度驱动组件与控制器5电连接，且输出端与可拆卸安装座35连接，如图5所示。在工作过程中，控制器5将控制信号发送至第一自由度驱动组件34，驱动可拆卸安装座35沿纵轴转动，进而实现对婴儿承载装置4状态的调整。如图示，调整左臂32和调整右臂33对称设置，形成调整叉3结构，且该调整叉3通过中心位置调整左臂和调整右臂连接处与主立柱2转动连接，婴儿承载装置4的两侧设置可拆卸安装插头42，进而通过该可拆卸安装插头可拆卸的安装于第一自由度输出驱动组件输出轴的可拆卸安装座35上，通过两个第一自由度驱动组件驱动可拆卸安装座35转动，进而带动婴儿承载装置4转动，实现婴儿承载装置4姿态的调整。在实际应用中，该调整叉一体成型，第一自由度驱动组件分别驱动调整左臂和调整右臂中可拆卸安装座转动，实现婴儿承载装置4绕纵轴的转动。在本实施方式中，如图6所示，第一自由度驱动组件34由第一电机341、第一减速器342、前支撑件343、前同步轮344、同步带345、后同步轮346以及输出轴347组成。在工作过程中，控制器5控制第一电机341和第一减速器342的动作，配合同步轮包括前同步轮344和后同步轮346和同步带345将动力传递至输出轴347婴儿承载装置4安装一侧，以此带动可拆卸安装座绕纵轴转动，实现发明目的。要说明的是，以上仅示例性的给出第一自由驱动组件的具体形式，在其他实施方式中，第一自由度驱动组件还可以通过其他形式实现目的，如电机与直角减速器的紧凑组合，并直接安装在调整叉3的末端位置等。对第二种实施方式进行改进得到第三种实施方式，在本实施方式中，两个第一自由度驱动组件的任一输出轴内还设置有与控制器5电连接的姿态检测装置36如图5中示，用于检测婴儿承载装置的当前姿态。具体，任何能直接或间接检测与水平面二自由度夹角的传感器或装置都可作为姿态检测装置。在工作过程中姿态检测装置检测第一自由度驱动组件输出轴的当前姿态并发送至控制器5，控制器5接收到的姿态数据之后，将其与预先设定的姿态参数进行比对，判断是否需要调整，若需要，则将控制信息发送至第一自由度驱动组件，驱动与第一自由度驱动组件的输出轴连接的可拆卸安装座在水平面内绕纵轴转动，实现对婴儿承载装置4状态的调整。这里，姿态检测装置36检测的姿态参数包括俯仰角纵轴方向上与水平面之间的夹角、倾斜角横轴方向上与水平面之间的夹角等。用户预先设定的姿态参数中可以为一定的参数范围，若当前检测的姿态参数不在该参数范围内，则通过控制器5将其调整至某一设定的参数；若当前检测的姿态参数在该参数范围内，则不进行调整。在本实施方案中，需要调整婴儿调整装置与水平面之间的角度时，控制器5通过控制第一自由度驱动组件实现婴儿承载装置4的在水平面内纵轴的转动，实现运动范围内的任意角度控制，使婴儿承载装置4与水平面形成设定的角度，实现婴儿在各个姿态下的稳定和舒适。另外，由于婴儿承载装置4安装在第一自由度驱动组件输出端，当婴儿车出现上坡或下坡时，控制器根据检测到的姿态检测装置的信号与设定的倾角，控制第一自由度驱动组件的转动，实现婴儿承载装置4可根据上坡和下坡的角度的自行调平功能，降低上坡下坡时给婴儿造成的不适感。特别的，当婴儿车出现上坡或下坡时，若婴儿承载装置与水平面形成一定夹角，婴儿承载装置在重力的作用下，有向水平面转动的趋势，此时第一自由度驱动组件的输出端形成转动力矩，实现第一自由度驱动组件的反向驱动，主控制器通过驱动组件驱动控制器检测到第一自由度驱动组件内电机的反向电动势，控制电机反转的速度，实现婴儿承载装置调平的自驱控制。对第二种实施方式进行改进得到第四种实施方式，在本实施方式中，如图7所示，主立柱2中还包括横向设置的把手及设置于把手上方的输入输出装置25，输入输出装置25与控制器5电连接。在工作过程中，控制器5接收通过输入输出装置25设定的婴儿承载装置4的状态参数，并根据接收的状态参数发送控制信息至第一自由度驱动组件34，驱动与第一自由度驱动组件34的输出轴连接的可拆卸安装座在水平面内绕纵轴转动，实现对婴儿承载装置4状态的调整。这里设定的婴儿承载装置4的状态参数包括其运行模式、俯仰角、倾斜角等参数。输入输出装置25的包括但不限于触摸显示屏。在本实施方式中，配合姿态检测装置检测当前的婴儿车的姿态参数，控制器5将检测到的姿态参数与用户输入的状态参数进行比对，若当前姿态参数满足用户需求的状态，则判定不进行调整；若当前姿态参数不能满足用户需求，则根据用户输入的状态参数通过第一自由度驱动组件对婴儿承载装置4的状态进行调整，直到满足用户的需求为止。对第一种实施方式进行改进得到第五种实施方式，在本实施方式中，婴儿车中包括：底盘1、主立柱2、调整叉3、婴儿承载装置4及控制器5，主立柱2中包括设于第二端且与控制器5电连接的第二自由度驱动组件22，如图7所示；在调整叉3中，U型底部中间位置还设置有第二自由度驱动组件输出安装部31如图5所示，调整叉3通过第二自由度驱动组件输出安装部31与主立柱2的第二自由度驱动组件22转动连接。在工作过程中，控制器5将控制信号发送至第二自由度驱动组件22，驱动调整叉3水平面内绕横轴转动，实现对婴儿承载装置4状态的调整。要说明的是，这里主立柱2的第二端并不具体指主立柱的端部，为主立柱2中相对于第一端一侧，可以为主立柱的中上部等位置。在实际应用中，第二自由度驱动组件22设置在主立柱2的中上部位置。在本实施方式中，第二自由度驱动组件22由第二电机221、第二减速器222，轴承223以及第二自由度驱动组件输出轴224组成。在调整叉3中，第二自由度驱动组件输出安装部设置于调整叉3的对称平面中心位置，与第二自由度驱动组件匹配设置，通过该第二自由度驱动组件实现调整叉3水平面内绕横轴的转动，其通过控制器控制第二自由度驱动组件实现婴儿承载装置的在水平面内横轴的转动，实现婴儿承载装置的水平控制，保证婴儿在各个姿态下的稳定和舒适。对第二、第三及第四种实施方式进行改进得到第六、第七及第八种实施方式，在这些实施方式中，婴儿车中包括：底盘1、主立柱2、调整叉3、婴儿承载装置4及控制器5，调整叉3由调整左臂和调整右臂组成，且调整左臂和调整右臂中分别设置一第一自由度驱动组件，主立柱2中还包括设于第二端且与控制器5电连接的第二自由度驱动组件；在调整叉3中，U型底部还设置有第二自由度驱动组件输出安装部，调整叉3通过第二自由度驱动组件输出安装部与主立柱2的第二自由度驱动组件转动连接。在工作过程中，控制器5将控制信号根据实施方式的不同，控制信号生成的方式不同，具体参见第二、第三及第四种实施方式发送至第一自由度驱动组件和或第二自由度驱动组件，驱动可拆卸安装座绕纵轴转动，和或驱动调整叉3水平面内绕横轴转动，实现对婴儿承载装置4状态的调整。其根据用户预先设定的状态参数，结合姿态检测装置的反馈信号，控制器5结合控制第一自由度驱动组件和第二自由度驱动组件，实现婴儿承载装置4的在水平面内的绕横轴和纵轴的两自由度自动调平功能。与第五种实施方式相同，在本实施方式中，第二自由度驱动组件22同样由第二电机221、第二减速器222，轴承223以及第二自由度驱动组件输出轴224组成。在调整叉3中，第二自由度驱动组件输出安装部设置于调整叉3的对称平面中心位置，与第二自由度驱动组件匹配设置，通过该第二自由度驱动组件实现调整叉3水平面内绕横轴的转动。此外，在本实施方式中，输入输出模块中包括模式选择模块，供用户在预先设定的工作模式中进行选定，具体，预设的工作模式包括：自动模式：用户在此模式下设定婴儿承载装置与水平面内两个方向的目标角度，主控制器根据姿态检测装置反馈信号，获取角度误差，若误差大于预设的误差值，则自动对婴儿承载装置进行调整，直至角度误差在设定误差范围内，此模式可实现婴儿车在任意倾斜状态下都可保持婴儿承载装置相对水平面动态稳定的效果。手动模式：用户在此模式下，设定婴儿承载装置在设定时刻与水平面内两个方向的目标角度，主控制器调整婴儿承载装置到目标角度，随后不再对调整婴儿承载装置做调整，实现普通婴儿车对婴儿承载装置的手动调整功能。摇篮模式：用户在此模式下，设定婴儿承载装置在两个自由度上的震荡频率、震荡幅度、震荡间隔时间、震荡周期数等，主控制根据设定的摇篮运动参数，控制第一自由度驱动组件和或第二自由度驱动组件运动，进而控制婴儿承载装置模拟摇篮震荡。用户可以通过该模式选择模块设定婴儿车的工作模块，如手动模式、自动模式等，具体，当用户选定手动模式时，则控制器5根据该手动模式下设定的状态参数对调整叉3进行调整，使婴儿承载装置4与水平面形成固定的角度，当做普通婴儿车使用；当用户选定摇篮模式时，控制器5可以根据预设的摇篮控制运动轨迹，借助婴儿车的调平结构，实现对婴儿承载装置4在水平面内的绕纵轴的两自由度的运动的速度、频率的控制，模拟摇床的功能，帮助安抚婴儿或促进婴儿的入眠，极大的扩展了婴儿车的使用范围和使用功能，一定程度上减轻家长的育婴劳动强度。对第四种实施方式进行改进得到第九种实施方式，在本实施方式中，主立柱2中还包括设置于把手23内部的接触传感器24如图7所示，接触传感器24与控制器5电连接，用于感应人手是否离开婴儿车；底盘1中包括与控制器5电连接的刹车装置14，刹车装置14设置于婴儿车两个后车轮之间的连接杆上，两个后车轮设置于底盘1的两侧。在工作过程中，当接触传感器感应人手离开婴儿车，通过控制器5判断，快速可靠的发送控制信号至刹车装置对婴儿车进行制动，在监护人双手离开把手时准确触发并及时制动婴儿车，杜绝纯手动刹车婴儿车的安全风险。具体，接触传感器可以采用现有的任意一种同类型传感器，只要其能实现人手的感应均包括在本实施方式的内容中。在一实例中，为了在佩戴手套或其他衣物的情况下依然准确可靠的感知人手的存在，采用射频电容式接触传感器感应人手。具体，如图8所示，刹车装置14中包括刹车制动器141及与后车轮对应设置的两个刹车栓142，两个后车轮的内侧沿转轴均匀设置有与刹车栓匹配的制动槽；当接触传感器感应人手离开婴儿车，控制器5发送控制信号至刹车制动器，控制刹车栓滑动栓入对应的制动槽内，实现对婴儿车的制动。如图示，在该刹车装置中还包括用于支撑刹车栓的刹车栓支撑架143，及用于控制刹车栓工作的传动软轴144，刹车制动器141通过传动软轴144与叉车栓142连接。在本实施方式中，感知到人手脱离把手时，通过控制器5的判断，快速可靠地控制刹车装置的刹车致动器，使刹车栓可靠地栓入后车轮的制动槽内，达到安全保护的目的，避免意外的发生。基于此，在用于通过输入输出模块预先设定的工作模式中还包括刹车模式：该模式下设有：自动刹车、刹车解除，两种状态用户需二选一执行，自动刹车通过接触传感器检测人手的在线离线状态，由主控制器控制刹车装置实现制动解除制动功能。刹车解除则通过主控制器控制刹车装置始终处于解除制动状态，实现在低电状况或其他状况下的婴儿车自由移动。最后，要说明的是，在上述实施方式中，如图9所示，控制器5中包括主控单元51、电池53及驱动组件驱动控制器52，其中主控单元51与驱动组件驱动控制器52连接，电池分别为主控单元和驱动组件驱动控制器5供电，其中，主控单元51作为整个婴儿车的控制器，负责采集各类传感器信息，包括姿态检测装置检测的姿态信息、接触传感器的人手状态信息以及其他传感信息；主控单元还根据输入输出装置的输入信息，包括车辆模式状态选择、调整参数信息等，结合采集的传感器信息，根据预设的算法或控制方法，向驱动组件驱动控制器发送控制信号，进而控制第一自由度驱动组件和或第二自由度驱动组件的运动，实现对婴儿承载装置的状态控制；主控单元还根据传感信息，根据预设的算法或控制方法，向刹车制动器发送控制信息，进而控制刹车装置的动作。应当说明的是，上述实施例均可根据需要自由组合。以上仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通相关人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

权利要求：1.一种婴儿车，其特征在于，所述婴儿车中包括：底盘；主立柱，包括第一端和第二端，于竖向方向上通过第一端固设于所述底盘上方；呈U型结构的调整叉，通过U型底部转动连接于所述主立柱的第二端，所述U型端部转动连接有可拆卸安装座；婴儿承载装置，可拆卸的安装于所述调整叉U型端部的可拆卸安装座上；及控制器，与所述调整叉电连接，用于控制调整叉沿横轴和或控制可拆卸安装座沿纵轴方向的转动，进而调整婴儿承载装置沿横轴和或纵轴方向的状态，所述横轴方向为婴儿车行走的方向，纵轴方向为水平面内与横轴方向垂直的方向。2.如权利要求1所述的婴儿车，其特征在于，所述调整叉由调整左臂和调整右臂组成，且调整左臂和调整右臂中分别设置一第一自由度驱动组件；所述第一自由度驱动组件与控制器电连接，且输出端与所述可拆卸安装座连接；所述控制器将控制信号发送至第一自由度驱动组件，驱动所述可拆卸安装座沿纵轴转动，进而实现对婴儿承载装置状态的调整。3.如权利要求2所述的婴儿车，其特征在于，在所述调整叉中，两个第一自由度驱动组件的任一输出轴内还设置有与控制器电连接的姿态检测装置，用于检测婴儿承载装置的当前姿态；所述姿态检测装置检测所述第一自由度驱动组件输出轴的当前姿态并发送至控制器，控制器根据接收到的姿态数据将控制信息发送至第一自由度驱动组件，驱动与所述第一自由度驱动组件的输出轴连接的可拆卸安装座在水平面内绕纵轴转动，实现对婴儿承载装置状态的调整。4.如权利要求2所述的婴儿车，其特征在于，所述主立柱中还包括横向设置的把手及设置于所述把手上方的输入输出装置，所述输入输出装置与所述控制器电连接；所述控制器接收通过输入输出装置设定的婴儿承载装置的状态参数，并根据接收的状态参数发送控制信息至第一自由度驱动组件，驱动与所述第一自由度驱动组件的输出轴连接的可拆卸安装座在水平面内绕纵轴转动，实现对婴儿承载装置状态的调整。5.如权利要求1所述的婴儿车，其特征在于，所述主立柱中包括设于第二端且与控制器电连接的第二自由度驱动组件；在所述调整叉中，U型底部中间位置还设置有第二自由度驱动组件输出安装部，所述调整叉通过所述第二自由度驱动组件输出安装部与主立柱的第二自由度驱动组件转动连接；所述控制器将控制信号发送至第二自由度驱动组件，驱动调整叉水平面内绕横轴转动，实现对婴儿承载装置状态的调整。6.如权利要求2或3或4所述的婴儿车，其特征在于，所述主立柱中还包括设于第二端且与控制器电连接的第二自由度驱动组件；在所述调整叉中，U型底部中间位置还设置有第二自由度驱动组件输出安装部，所述调整叉通过所述第二自由度驱动组件输出安装部与主立柱的第二自由度驱动组件转动连接；所述控制器将控制信号发送至第一自由度驱动组件和或第二自由度驱动组件，驱动所述可拆卸安装座绕纵轴转动，和或驱动调整叉水平面内绕横轴转动，实现对婴儿承载装置状态的调整。7.如权利要求4所述的婴儿车，其特征在于，所述主立柱中还包括设置于把手内部的接触传感器，所述接触传感器与控制器电连接，用于感应人手是否离开婴儿车；所述底盘中包括与控制器电连接的刹车装置，所述刹车装置设置于婴儿车两个后车轮之间的连接杆上，所述两个后车轮设置于底盘的两侧；当接触传感器感应人手离开婴儿车，控制器发送控制信号至刹车装置对婴儿车进行制动。8.如权利要求7所述的婴儿车，其特征在于，所述接触传感器为射频电容式接触传感器。9.如权利要求7或8所述的婴儿车，其特征在于，所述刹车装置中包括刹车制动器及与后车轮对应设置的两个刹车栓，两个后车轮的内侧沿转轴均匀设置有与刹车栓匹配的制动槽；当接触传感器感应人手离开婴儿车，控制器发送控制信号至刹车制动器，控制刹车栓滑动栓入对应的制动槽内，实现对婴儿车的制动。10.如权利要求1或2或3或4或7或8所述的婴儿车，其特征在于，所述婴儿承载装置为睡篮或座椅或婴儿床。

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