申请/专利权人：上海市建筑科学研究院有限公司

申请日：2023-12-04

公开（公告）日：2024-04-30

公开（公告）号：CN117519278B

主分类号：G05D1/495

分类号：G05D1/495;G05D1/46;G05D101/10;G05D109/20

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.30#授权;2024.02.27#实质审查的生效;2024.02.06#公开

摘要：本发明公开了一种用于桥梁巡检的无人机避障方法，涉及无人机智能控制技术领域。通过获取无人机飞行轨迹的途径路径点及轨迹路径，并获取无人机在相邻间途径路径点飞行过程中的飞行速度值及姿态角度值，根据获取的数据确定相邻的途径路径点飞行空间域，基于双目视觉技术求解无人机在相邻间途径路径点飞行过程中障碍物在时间间隔内的初始时刻及末端时刻的坐标点，根据获取的障碍物坐标计算障碍物运动的空间距离和运动速度，以空间距离的计算结果为划分标准将障碍物划分为静止障碍物和运动障碍物两种类型，构建碰撞模型计算碰撞风险因子，根据碰撞风险因子的计算结果制定无人机避障策略，能够有效解决无人机在飞行过程中的动态避障问题。

主权项：1.一种用于桥梁巡检的无人机避障方法，其特征在于，包括以下步骤：获取无人机飞行轨迹的途径路径点，根据途径路径点确定轨迹路径，，其中，表示飞行轨迹的第个路径点，，分别为第个路径点的三维坐标值，为路径点的总数量；获取无人机由途径路径点飞行至过程中的飞行速度值及姿态角度值，根据获取的数据确定相邻的途径路径点至间的飞行空间域，其中，，，为无人机由途径路径点飞行至过程中在任意时刻时无人机的坐标，表示为以时刻时无人机的坐标为圆心且与飞行方向相垂直的半径为的面域，表示为所述面域的集合；基于双目视觉技术求解无人机由途径路径点飞行至过程中，障碍物在时刻的坐标点及在时刻前时间间隔的初始时刻坐标点，其中，，；根据获取的障碍物坐标计算坐标点与坐标点之间的空间距离，根据空间距离的计算结果将障碍物划分为静止障碍物和运动障碍物两种类型；根据获取的障碍物坐标点与坐标点计算所述运动障碍物的运动速度，构建碰撞模型计算碰撞风险因子f，其中，所述碰撞模型的表达式为：当障碍物为静止障碍物时，有： ；当障碍物为运动障碍物时，有： ；式中，为运动障碍物以运动速度运动一定时间后的坐标点，，为风险空间域，其中，,为无人机以飞行速度值及姿态角度值飞行和运动障碍物运动相同时间后的坐标；根据碰撞风险因子的计算结果制定无人机避障策略，具体为：当时，无人机保持飞行速度值及姿态角度值；当时，改变无人机飞行速度值及姿态角度值。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 上海市建筑科学研究院有限公司 一种用于桥梁巡检的无人机避障方法

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