申请/专利权人：中国石油工程建设有限公司;中国石油天然气集团有限公司

申请日：2021-05-27

公开（公告）日：2024-04-30

公开（公告）号：CN115183056B

主分类号：F16L1/20

分类号：F16L1/20

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.30#授权;2022.11.01#实质审查的生效;2022.10.14#公开

摘要：本发明公开了一种新型ROV自动调整托管架装置及调整方法，包括：多个弹性连接的ROV单元；每个ROV单元具有三个方向的活动自由度，每个ROV单元上安装有支架，支架上安装有用于承托管线的滚轮；每个ROV单元上安装有动力系统和传感器组，传感器组包括位置传感器、重力传感器和拉压力传感器；传感器组与铺管船主控系统相连，铺管船主控系统与ROV单元的动力系统相连。本发明的托管架装置可基于海底管道的敷设施工环境参数，实现对海底管道从铺管船敷设至海床过程中的力学行为的计算分析，实时调整托管架滚轮位置，实现最优曲率半径铺管，避免由于受力过大而对管道造成不可修复的损伤，实时指导海底管道敷设施工。

主权项：1.一种ROV自动调整托管架的调整方法，其特征在于，包括：托管架，托管架与铺管船柔性连接，托管架呈S型；托管架包括：多个弹性连接的ROV单元；每个所述ROV单元具有三个方向的活动自由度，每个所述ROV单元上安装有支架，所述支架上安装有用于承托管线的滚轮；每个所述ROV单元上安装有动力系统和传感器组，所述传感器组包括位置传感器、重力传感器和拉压力传感器；所述传感器组与铺管船主控系统相连，所述铺管船主控系统与所述ROV单元的动力系统相连；相邻所述ROV单元通过预设长度的弹性绳连接，使每个所述ROV单元在预设的活动半径内，进行上下、前后、左右方向的调整；所述铺管船主控系统连接有输入设备，所述输入设备包括键盘、按键、触摸屏和遥控终端的至少一种；基于所述输入设备向所述铺管船主控系统输入所需的作业半径和或作业深度，所述铺管船主控系统基于输入的数据计算出各ROV单元所需处于的坐标位置，并对应ROV单元的动力系统运动至预设的位置；调整至预设的作业半径和或作业深度后，所述传感器组采集各ROV单元的位置信息，所述铺管船主控系统基于各ROV单元的位置信息计算当前托管架曲率；当当前托管架曲率超出曲率阈值时，则所述铺管船主控系统驱动对应ROV单元的动力系统，调整至曲率阈值内；ROV单元的传感器组实际采集各ROV单元的受力数据，将ROV单元的受力数据输送至铺管船主控系统，铺管船主控系统根据受力数据分析托管架曲率半径及张紧器张力、管道应力水平是否满足要求，如不满足要求，则远程遥控调整ROV的坐标，释放张紧器及管道内部应力。

全文数据：

权利要求：

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