申请/专利权人：罗伯特·博世有限公司

申请日：2018-07-18

公开（公告）日：2024-04-30

公开（公告）号：CN110945565B

主分类号：G06T7/20

分类号：G06T7/20;G06T7/70;G06T7/579

优先权：["20170720 US 62/535038"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.30#授权;2020.04.24#实质审查的生效;2020.03.31#公开

摘要：公开了用于密集视觉SLAM的称为概率面元地图（PSM）的地图表示。PSM维护全局一致地图，其具有经编码的光度测定和几何不确定性二者，以便解决不一致性和传感器噪声。本文中所公开的视觉SLAM方法的关键方面是对PSM中编码的光度测定和几何不确定性进行恰当的建模和更新。公开了用于应用PSM来用于改善前端姿态估计和后端优化二者的策略。此外，PSM使得能够生成密集的点云。

主权项：1.一种用于视觉同时定位和地图构建的方法，所述方法包括：在存储器中存储具有对3D环境进行表示的多个面元的第一数据结构，每个面元具有3D定位、3D定位的不确定性、强度、强度的不确定性、以及表面法线，每个面元的3D定位处于第一坐标空间中，其中第一数据结构的所述多个面元对应于在最新近的先前标识的关键帧图像中可见的3D环境的一部分；在存储器中存储具有对3D环境进行表示的多个面元的第二数据结构，每个面元具有3D定位、3D定位的不确定性、强度、强度的不确定性、以及表面法线，每个面元的3D定位处于第一坐标空间中，第二数据结构的所述多个面元对应于已在任何先前关键帧图像中可见的3D环境的所有部分；利用处理器来从相机接收3D环境的第一图像，第一图像具有像素阵列，每个像素具有强度和深度；利用处理器、基于第一图像和第一数据结构来估计相机从中捕获第一图像的第一相机姿态；利用处理器、基于第一图像和第一相机姿态来更新第一数据结构的所述多个面元中的至少一个面元；响应于满足至少一个准则而标识第一图像是新的关键帧图像；以及响应于第一图像被标识为新的关键帧，利用处理器、基于第一数据结构的所述多个面元中的至少一个对应面元，来更新第二数据结构的所述多个面元中的至少一个面元。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 罗伯特·博世有限公司 利用概率面元地图的密集视觉SLAM

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