申请/专利权人：珠海一微半导体股份有限公司

申请日：2021-10-25

公开（公告）日：2024-05-03

公开（公告）号：CN116027341B

主分类号：G01S17/08

分类号：G01S17/08;G01S17/87;G01S7/481

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.05.03#授权;2023.05.16#实质审查的生效;2023.04.28#公开

摘要：本发明涉及基于激光观测方向的栅格和体素定位方法、机器人及芯片，该栅格定位方法包括选择出与激光点处于同一个预设栅格的两个预设交点；然后在前述两个预设交点中，将与观测点相距最远的预设交点设置为第一预设交点，并将与同一个观测点相距最近的预设交点设置为第二预设交点；根据第二预设距离与第一预设距离的比值与预设比例系数的大小关系，确定激光点在观测射线的方向上命中的目标栅格，以形成该激光点在二维栅格地图内最新命中的栅格位置；其中，第一预设距离是第一预设交点与第二预设交点之间的直线距离，第二预设距离是激光点与第二预设交点之间的直线距离。从而提升定位精度和建图质量。

主权项：1.一种基于激光观测方向的栅格定位方法，其特征在于，该栅格定位方法包括：选择出与激光点处于同一个预设栅格的两个预设交点；然后在前述两个预设交点中，将与观测点相距最远的预设交点设置为第一预设交点，并将与同一个观测点相距最近的预设交点设置为第二预设交点；其中，第一预设交点和第二预设交点都是观测射线与预设栅格的对应边的交点；根据第二预设距离与第一预设距离的比值与预设比例系数的大小关系，确定激光点在观测射线的方向上命中的目标栅格，以形成该激光点在二维栅格地图内最新命中的栅格位置；其中，第一预设距离是第一预设交点与第二预设交点之间的直线距离，第二预设距离是激光点与第二预设交点之间的直线距离；其中，观测射线是由观测点指向激光点的射线，且观测射线不与栅格的边重合；观测点是激光传感器在二维栅格地图中标记的位置；所述根据第二预设距离与第一预设距离的比值与预设比例系数的大小关系，确定激光点在观测射线的方向上命中的目标栅格的方法包括：当第二预设距离与第一预设距离的比值大于预设比例系数时，确定所述激光点在观测射线的方向上命中的目标栅格是所述预设栅格在观测射线的方向上的邻域栅格；当第二预设距离与第一预设距离的比值不大于预设比例系数时，确定所述激光点在观测射线的方向上命中的目标栅格是所述预设栅格；其中，观测射线的方向是由观测点指向所述激光点的方向，用于表示由观测点发出的一种激光观测方向；当所述激光点位于栅格的边上时，所述激光点是所述第二预设交点，则所述第二预设距离与所述第一预设距离的比值等于0，使得所述观测射线经过所述激光点后，继续经过的第一个栅格成为所述目标栅格，其中，预设比例系数大于0。

全文数据：

权利要求：

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