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申请/专利权人：探维科技(苏州)有限公司
申请日：2023-09-26
公开（公告）日：2024-05-17
公开（公告）号：CN117252899B
主分类号：G06T7/20
分类号：G06T7/20;G06V20/64;G06V10/80
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.05.17#授权;2024.01.05#实质审查的生效;2023.12.19#公开
摘要：本公开涉及目标跟踪方法和装置，该目标跟踪方法包括：获取待处理点云；利用3D目标检测模型对所述待处理点云进行检测，得到第一检测结果；以及利用一般障碍物算法对所述待处理点云进行检测，得到第二检测结果；基于所述第一检测结果和所述第二检测结果进行检测结果融合，得到至少一个融合结果；基于至少一个所述融合结果，确定对应的至少一个目标，并对至少一个所述目标进行跟踪处理。由此，在不增加感知设备的情况下利用一般障碍物检测算法和3D目标检测模型对点云进行处理以及对目标进行跟踪，能够提升感知结果和目标跟踪的精准性。
主权项：1.一种目标跟踪方法，其特征在于，包括：获取待处理点云；利用3D目标检测模型对所述待处理点云进行检测，得到第一检测结果；以及利用一般障碍物算法对所述待处理点云进行检测，得到第二检测结果；基于所述第一检测结果和所述第二检测结果进行检测结果融合，得到至少一个融合结果；基于至少一个所述融合结果，确定对应的至少一个目标，并对至少一个所述目标进行跟踪处理；所述第一检测结果包括检测目标，所述第二检测结果包括一般障碍物，所述融合结果包括跟踪目标和未融合的一般障碍物；所述基于至少一个所述融合结果，确定对应的至少一个目标，并对至少一个所述目标进行跟踪处理，包括：将第一帧出现的检测目标和一般障碍物都初始化为跟踪目标；针对第一帧之后的每一帧，对上一帧产生的所述跟踪目标进行卡尔曼滤波预测，得到所述跟踪目标在当前帧的状态信息；将预测得到的所述跟踪目标在当前帧的状态信息与当前帧的融合结果进行空间位置匹配；基于匹配结果为是，则基于匹配成功的当前目标更新所述跟踪目标的状态；所述基于匹配成功的当前目标更新所述跟踪目标的状态，包括：若基于上一帧预测的所述一般障碍物和当前帧的所述检测目标匹配成功，则利用所述检测目标更新所述一般障碍物的类别，并且至少位置、尺寸和偏航角一并更新；若基于上一帧预测的所述检测目标与当前帧的所述一般障碍物匹配成功，则类别信息不变，只更新位置信息。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 探维科技(苏州)有限公司 目标跟踪方法和装置
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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