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申请/专利权人：中寰卫星导航通信有限公司
申请日：2020-12-11
公开（公告）日：2024-05-17
公开（公告）号：CN114624711B
主分类号：G01S13/931
分类号：G01S13/931;G01S13/87
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.05.17#授权;2022.07.01#实质审查的生效;2022.06.14#公开
摘要：本发明公开了一种不同雷达信息的融合方法、装置、存储介质及设备，属于自动驾驶技术领域。该方法利用近距离环视雷达探测到的目标距雷达基准位置的距离，获取距雷达基准位置的距离小于第一阈值的近距离目标和不小于第一阈值且不大于第二阈值的第一中距离目标；利用远距离窄视角雷达探测到的目标距雷达基准位置的距离，获取距雷达基准位置的距离大于第二阈值的远距离目标和不小于第一阈值且不大于第二阈值的第二中距离目标；将第一中距离目标对应的形状位置信息与第二中距离目标对应的形状位置信息进行融合，得到第三中距离目标。本发明采用不同雷达信息的分区域融合策略，提高了激光雷达目标检测的范围和正确率。
主权项：1.一种不同雷达信息的融合方法，其特征在于，包括：利用近距离环视雷达探测到的目标距雷达基准位置的距离，获取距所述雷达基准位置的距离小于第一阈值的近距离目标和距所述雷达基准位置的距离不小于所述第一阈值且不大于第二阈值的第一中距离目标，其中所述第二阈值大于所述第一阈值；利用远距离窄视角雷达探测到的目标距雷达基准位置的距离，获取距所述雷达基准位置的距离大于第二阈值的远距离目标和距所述雷达基准位置的距离不小于所述第一阈值且不大于所述第二阈值的第二中距离目标；将所述第一中距离目标对应的形状位置信息与所述第二中距离目标对应的形状位置信息进行融合，得到第三中距离目标，其中，将所述近距离环视雷达探测到的至少一个第一中距离目标的形状位置信息逐一与所述远距离窄视角雷达探测到的所述第一中距离目标相邻近的第二中距离目标的形状位置信息进行对比，从而判断所述第一中距离目标与相应的所述第二中距离目标是否存在重合；若所述第一中距离目标与相应的所述第二中距离目标存在重合，则将所述第一中距离目标与相应的所述第二中距离目标的形状位置信息进行融合，得到第三中距离目标；以及将所述近距离目标，所述远距离目标和所述第三中距离目标进行输出。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中寰卫星导航通信有限公司 一种不同雷达信息的融合方法、装置、存储介质及设备
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