申请/专利权人：哈尔滨工业大学

申请日：2021-08-13

公开（公告）日：2024-05-17

公开（公告）号：CN113671957B

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/65;G05D1/633;G05D1/644;G05D105/80

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.05.17#授权;2021.12.07#实质审查的生效;2021.11.19#公开

摘要：本发明涉及星球探测技术领域，具体而言，涉及一种星球熔岩管探测机器人的控制方法。该星球熔岩管探测机器人的控制方法包括：获取预测控制模型和星球熔岩管探测机器人在当下时刻的状态量；通过预测控制模型对当下时刻的状态量进行迭代，获得下一时刻的预测状态量；获取星球熔岩管探测机器人的运动约束条件，通过运动约束条件对预测状态量进行约束，获得输入增量；通过输入增量控制星球熔岩管探测机器人追踪目标轨迹。由此，通过运动约束条件对预测状态量进行约束获得输入增量，使输入增量可以约束于安全范围内，避免产生运动失效的情况，从而增加了对星球熔岩管探测机器人的控制稳定性。

主权项：1.一种星球熔岩管探测机器人的控制方法，其特征在于，包括：步骤S1：获取预测控制模型和星球熔岩管探测机器人在当下时刻的状态量；步骤S2：通过所述预测控制模型对当下时刻的所述状态量进行迭代，获得下一时刻的预测状态量；步骤S3：获取星球熔岩管探测机器人的运动约束条件，通过所述运动约束条件对所述预测状态量进行约束，获得输入增量；步骤S4：通过所述输入增量控制所述星球熔岩管探测机器人追踪目标轨迹；步骤S4具体包括：步骤S41：获取抗打滑力位混合控制律，步骤S41具体包括：步骤S411：获取所述星球熔岩管探测机器人的牵引力系数、动力学模型和牵引力系数约束条件；步骤S412：将所述牵引力系数约束至所述牵引力系数约束条件内获取期望牵引力系数；步骤S413：将所述期望牵引力系数代入所述动力学模型获得期望拉绳拉力值；步骤S414：通过所述期望拉绳拉力值获得所述抗打滑力位混合控制律；步骤S42：将所述输入增量代入所述抗打滑力位混合控制律，获得所述星球熔岩管探测机器人的驱动机构的控制增量；步骤S43：基于所述控制增量控制所述星球熔岩管探测机器人的驱动机构运行，其中，所述抗打滑力位混合控制率为： ， 其中，TD为所述星球熔岩管探测机器人的力矩前馈项，为所述星球熔岩管探测机器 人基于位置偏差的PD控制项，为所述星球熔岩管探测机器人基于期望拉绳拉力值偏差 的PD控制项。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 哈尔滨工业大学 星球熔岩管探测机器人的控制方法

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