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申请/专利权人：湖南千智机器人科技发展有限公司;海南核电有限公司
申请日：2024-02-26
公开（公告）日：2024-05-17
公开（公告）号：CN117775130B
主分类号：B62D55/065
分类号：B62D55/065;B62D55/104
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.05.17#授权;2024.04.16#实质审查的生效;2024.03.29#公开
摘要：本发明公开了行走底盘、行走底盘的控制方法及应用方法，涉及行走底盘技术领域，其中行走底盘包括车架，其两侧各安装有一移动单元，行走单元包括内侧与车架相连、其外侧经支撑轴铰接有履带单元的悬架，履带单元能够绕支撑轴旋转；还包括分别与主控器信号连接的感应机构、定位装置和操控机。控制方法包括获取信息、判断和调节等步骤。应用方法包括搭载在行走底盘上的上装机构对圆形管道内壁附着的海生物进行清理的过程。本申请为实现自动化控制提供了硬件基础以及控制、应用方法，既能自主检测行走底盘的姿态是否处于正常状态，又能根据行走底盘的不同姿态作出对应的操控指引，从而实现矫正异常姿态下的行走底盘。
主权项：1.一种行走底盘的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1，感应机构实时获取左侧履带单元和右侧履带单元的倾斜信息并传递至主控器；步骤S2，定位装置实时获取行走底盘的位置信息并传递至主控器；步骤S3，主控器根据位置信息获取行走底盘所处的管道坡度信息，并结合倾斜信息判断行走底盘的姿态是否正常；步骤S4，若姿态正常，则主控器向操控机发送指令以控制左侧履带单元与右侧履带单元按既定速率移动；若姿态异常，则主控器向操控机发送指令以分别调节左侧履带单元与右侧履带单元的移动速率，直至行走底盘的姿态恢复正常；其中，所述步骤S3具体包括：步骤S31，主控器根据位置信息从管道坡度数据库中调取行走底盘所处的管道坡度信息；步骤S32，当左侧履带单元沿行进方向的倾斜度和右侧履带单元沿行进方向的倾斜度均等于管道坡度，且左侧履带单元与右侧履带单元的横向倾斜度一致时，认定行走底盘的姿态正常；否则，认定行走底盘的姿态异常。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 湖南千智机器人科技发展有限公司;海南核电有限公司 一种行走底盘、行走底盘的控制方法及应用方法
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