申请/专利权人：深圳市勘察研究院有限公司

申请日：2019-05-14

公开（公告）日：2024-05-17

公开（公告）号：CN110159930B

主分类号：F17D5/02

分类号：F17D5/02;F17D5/06;G01D21/02

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.05.17#授权;2019.09.17#实质审查的生效;2019.08.23#公开

摘要：本发明公开了地下综合管廊检测的无人机及其系统，包括支撑板、风机、气筒、固定轴、液压杆、液压柱、升降组件、固定杆、伸缩组件、摄像头、麦克风、分贝仪和气压检测仪，所述支撑板的两侧开设有板槽，该发明通过液压柱作业改变风机的角度，能够保证无人机稳定的前进，减少扇叶的占用空间，能够实现更便捷的移动，提高无人机的稳定性，通过设置升降组件，能够实现对不同的管道间隙进行检测，较以往的无人机操作更加灵活，设置伸缩组件，可以实现对不同宽度的管道进行检测，在使用时较为方便，能够满足不同种类管道的检测，能够通过图像、噪音和气压对管廊内的管道进行检测，检测结果更完善。

主权项：1.地下综合管廊检测的无人机，包括支撑板（1）、风机（2）、气筒（3）、固定轴（4）、液压杆（5）、液压柱（6）、升降组件（7）、固定杆（8）、伸缩组件（9）、摄像头（10）、麦克风（11）、分贝仪（12）、气压检测仪（13）、控制总成（14）、连接杆（15）、旋转筒（16）和支撑柱（17），其特征在于：所述支撑板（1）的两侧开设有板槽，所述固定轴（4）的两端插接在板槽的两侧槽壁之间，所述旋转筒（16）套接在固定轴（4）的外部，所述气筒（3）的顶端固定在旋转筒（16）的一侧，所述风机（2）固定在气筒（3）的内部，所述支撑柱（17）安装在支撑板（1）的顶侧，所述液压柱（6）的一端通过螺栓固定在支撑柱（17）的底部一侧，所述液压杆（5）的一端插接在液压柱（6）的作用端，所述连接杆（15）固定在旋转筒（16）的顶侧，所述连接杆（15）的顶端与液压杆（5）的底端通过螺栓连接，所述升降组件（7）安装在支撑柱（17）的顶侧，所述升降组件（7）包括承重板（71）、定位杆（72）、固定盘（73）、齿轮（74）、第一马达（75）、第二马达（76）、丝杆（77）、升降臂（78）、固定臂（79）和齿带（710），所述固定臂（79）的底端通过轴承配合安装在支撑柱（17）的顶侧，所述第一马达（75）安装在支撑柱（17）的顶部一侧，所述齿轮（74）安装在第一马达（75）的输出端部，所述齿带（710）套接固定在固定臂（79）的底端，所述固定盘（73）套接固定在固定臂（79）的顶端，所述升降臂（78）的底端插接在固定臂（79）的内部，所述承重板（71）安装在升降臂（78）的顶端，所述定位杆（72）的底端插接在固定盘（73）的内部，所述第二马达（76）安装在承重板（71）的底侧，所述丝杆（77）的底端固定在第二马达（76）的输出端部，所述丝杆（77）的底端贯穿固定盘（73）的另一侧内部，所述固定杆（8）安装在升降组件（7）的顶侧，所述伸缩组件（9）安装在固定杆（8）的一侧，所述伸缩组件（9）包括第一滑动板（91）、连接推板（92）、气动杆（93）、气缸（94）、第二滑动板（95）、滑轨（96）和滑扣（97），所述滑轨（96）固定在第一滑动板（91）的一侧，所述滑扣（97）固定在第二滑动板（95）的一侧，所述滑扣（97）扣接在滑轨（96）的一侧，所述气缸（94）固定在第一滑动板（91）的顶侧，所述气动杆（93）的一端固定在气缸（94）的输出端部，所述气动杆（93）的另一端固定有连接推板（92），所述连接推板（92）的另一端固定在滑扣（97）的顶侧，所述控制总成（14）安装在支撑板（1）的顶侧，所述分贝仪（12）安装在控制总成（14）的顶侧，所述气压检测仪（13）固定在控制总成（14）的侧边，所述控制总成（14）包括分贝检测模块（141）、图像分析模块（142）、压力检测模块（143）、数据传输模块（144）、数据对比模块（145）、检测制动模块（146）和定位模块（147），所述分贝检测模块（141）、图像分析模块（142）与压力检测模块（143）与数据对比模块（145）通过信号连接，所述数据对比模块（145）与数据传输模块（144）通过信号连接，所述检测制动模块（146）与定位模块（147）通过信号连接，所述检测制动模块（146）与数据对比模块（145）通过信号连接；在无人机进行管道走廊行走时，通过液压柱（6）作业，实现对液压杆（5）的伸缩，拉动连接杆（15），旋转筒（16）沿固定轴（4）旋转，实现气筒（3）的旋转，实现风机（2）的角度改变，进行位置的移动；在进行检测时，通过第二马达（76）作业，带动丝杆（77）旋转，在定位杆（72）的配合下，能够实现升降臂（78）的上升，通过第一马达（75）作业，带动齿轮（74）旋转，在齿带（710）配合下，实现固定臂（79）的旋转，改变伸缩组件（9）的检测面；在进行检测时，气缸（94）作业，推动气动杆（93）作业，在滑扣（97）沿滑轨（96）的配合下，实现第二滑动板（95）的伸缩，能够适用于管道的横截面宽度；通过摄像头（10）采集管道图像，在数据对比模块（145）对比后判定管道是否损坏，作用于检测制动模块（146），无人机停止移动，保持定点飞行，通过数据传输模块（144）向检测终端发出制动信息，并通过定位模块（147）发出无人机制动位置，通过移动终端接收，进行人工判定，人工判定后，决定无人机继续检测还是停止检测，通过分贝仪（12）检测噪音数据，通过分贝检测模块（141）后，如果噪音分别过大，作用于检测制动模块（146），无人机停止移动，保持定点飞行，通过数据传输模块（144）向检测终端发出制动信息，并通过定位模块（147）发出无人机制动位置，通过移动终端接收，进行人工判定，人工判定后，决定无人机继续检测还是停止检测，通过气压检测仪（13）检测实时环境的气压，如果通过图像显示管道破裂，作用于检测制动模块（146），无人机停止移动，保持定点飞行，通过数据传输模块（144）向检测终端发出制动信息，并通过定位模块（147）发出无人机制动位置，通过移动终端接收，进行人工判定，人工判定后，决定无人机继续检测还是停止检测。

全文数据：地下综合管廊检测的无人机及其系统技术领域本发明涉及管廊检测设备技术领域，具体为地下综合管廊检测的无人机及其系统。背景技术管廊无人机是一种可沿细小管道移动、携带一种或多种传感器及操作机械，在工作人员的遥控操作或计算机自动控制下，进行一系列管道作业的机、电、仪一体化系统，现有的无人机在风机摆动不稳定，在扇叶占用空间加大，在使用时产生的气流较大，影响管道泄漏检测，现有的管道走廊复杂，无人机没有适配的升降构件，不能很好的适配于管道的检测，现有的无人机没有管道检测的伸缩组件，不能根据不同管道进行调节，采集实时管道信息，在检测时会有遗漏。发明内容本发明的目的在于提供地下综合管廊检测的无人机及其系统，以解决上述背景技术中提出的问题。为了解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：地下综合管廊检测的无人机，包括支撑板、风机、气筒、固定轴、液压杆、液压柱、升降组件、固定杆、伸缩组件、摄像头、麦克风、分贝仪、气压检测仪、控制总成、连接杆、旋转筒和支撑柱，所述支撑板的两侧开设有板槽，所述固定轴的两端插接在板槽的两侧槽壁之间，所述旋转筒套接在固定轴的外部，所述气筒的顶端固定在旋转筒的一侧，所述风机固定在气筒的内部，所述支撑柱安装在支撑板的顶侧，所述液压柱的一端通过螺栓固定在支撑柱的底部一侧，所述液压杆的一端插接在液压柱的作用端，所述连接杆固定在旋转筒的顶侧，所述连接杆的顶端与液压杆的底端通过螺栓连接，所述升降组件安装在支撑柱的顶侧，所述升降组件包括承重板、定位杆、固定盘、齿轮、第一马达、第二马达、丝杆、升降臂、固定臂和齿带，所述固定臂的底端通过轴承配合安装在支撑柱的顶侧，所述第一马达安装在支撑柱的顶部一侧，所述齿轮安装在第一马达的输出端部，所述齿带套接固定在固定臂的底端，所述固定盘套接固定在固定臂的顶端，所述升降臂的底端插接在固定臂的内部，所述承重板安装在升降臂的顶端，所述定位杆的底端插接在固定盘的内部，所述第二马达安装在承重板的底侧，所述丝杆的底端固定在第二马达的输出端部，所述丝杆的底端贯穿固定盘的另一侧内部，所述固定杆安装在升降组件的顶侧，所述伸缩组件安装在固定杆的一侧，所述伸缩组件包括第一滑动板、连接推板、气动杆、气缸、第二滑动板、滑轨和滑扣，所述滑轨固定在第一滑动板的一侧，所述滑扣固定在第二滑动板的一侧，所述滑扣扣接在滑轨的一侧，所述气缸固定在第一滑动板的顶侧，所述气动杆的一端固定在气缸的输出端部，所述气动杆的另一端固定有连接推板，所述连接推板的另一端固定在滑扣的顶侧，所述控制总成安装在支撑板的顶侧，所述分贝仪安装在控制总成的顶侧，所述气压检测仪固定在控制总成的侧边，所述控制总成包括分贝检测模块、图像分析模块、压力检测模块、数据传输模块、数据对比模块、检测制动模块和定位模块，所述分贝检测模块、图像分析模块与压力检测模块与数据对比模块通过信号连接，所述数据对比模块与数据传输模块通过信号连接，所述检测制动模块与定位模块通过信号连接，所述检测制动模块与数据对比模块通过信号连接。根据上述技术方案，所述齿轮与齿带平行设置，且齿轮与齿带啮合。根据上述技术方案，所述定位杆和丝杆平行设置，所述固定盘的内部开设有螺纹，且与丝杆为配合构件。根据上述技术方案，所述固定杆的一侧上下并列设置有两伸缩组件，所述固定杆顶部的伸缩组件底侧安装有摄像头，所述固定杆底部的伸缩组件底侧安装有麦克风，所述麦克风的顶侧开设有通孔，且通孔的顶侧端口附有薄膜。地下综合管廊检测的无人机系统，包括分贝检测模块、图像分析模块、压力检测模块、数据传输模块、数据对比模块、检测制动模块和定位模块，所述分贝检测模块与麦克风通过信号线连接，判定和分析声音分贝的高低，所述图像分析模块与摄像头通过信号线，用于图像的采集和辨析，所述气压检测仪与压力检测模块，用于实时环境的气压检测，所述数据传输模块用于无人机与使用终端的数据传输，所述数据对比模块用于预设参考值与采集检测值的对比，所述检测制动模块用于无人机的整体制动，所述定位模块用于无人机的位置定位。根据上述技术方案，所述检测制动模块内部设置有警报模块。根据上述技术方案，所述检测制动模块内设置有信息反馈模块，信息反馈模块用于反馈控制无人机。与现有技术相比，本发明所达到的有益效果是：该发明，通过液压柱作业改变风机的角度，能够无人机稳定的前进，减少扇叶的占用空间，能够实现更便捷的移动，提高无人机的稳定性，通过设置升降组件，能够实现对不同的管道间隙进行检测，较以往的无人机操作更加灵活，设置伸缩组件，可以实现对不同宽度的管道进行检测，在使用时较为方便，能够满足不同种类管道的检测，能够通过图像、噪音和气压对管廊内的管道进行检测，检测结果更完善。附图说明附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：图1是本发明的整体结构示意图；图2是本发明的整体侧视结构示意图；图3是本发明的伸缩组件结构示意图；图4是本发明的升降组件结构示意图；图5是本发明的控制总成结构示意图；图6是本发明的系统流程图；图中：1、支撑板；2、风机；3、气筒；4、固定轴；5、液压杆；6、液压柱；7、升降组件；8、固定杆；9、伸缩组件；10、摄像头；11、麦克风；12、分贝仪；13、气压检测仪；14、控制总成；15、连接杆；16、旋转筒；17、支撑柱；91、第一滑动板；92、连接推板；93、气动杆；94、气缸；95、第二滑动板；96、滑轨；97、滑扣；71、承重板；72、定位杆；73、固定盘；74、齿轮；75、第一马达；76、第二马达；77、丝杆；78、升降臂；79、固定臂；710、齿带；141、分贝检测模块；142、图像分析模块；143、压力检测模块；144、数据传输模块；145、数据对比模块；146、检测制动模块；147、定位模块。具体实施方式下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。请参阅图1-6，本发明提供一种技术方案：地下综合管廊检测的无人机，包括支撑板1、风机2、气筒3、固定轴4、液压杆5、液压柱6、升降组件7、固定杆8、伸缩组件9、摄像头10、麦克风11、分贝仪12、气压检测仪13、控制总成14、连接杆15、旋转筒16和支撑柱17，支撑板1的两侧开设有板槽，固定轴4的两端插接在板槽的两侧槽壁之间，旋转筒16套接在固定轴4的外部，气筒3的顶端固定在旋转筒16的一侧，风机2固定在气筒3的内部，支撑柱17安装在支撑板1的顶侧，液压柱6的一端通过螺栓固定在支撑柱17的底部一侧，液压杆5的一端插接在液压柱6的作用端，连接杆15固定在旋转筒16的顶侧，连接杆15的顶端与液压杆5的底端通过螺栓连接，升降组件7安装在支撑柱17的顶侧，升降组件7包括承重板71、定位杆72、固定盘73、齿轮74、第一马达75、第二马达76、丝杆77、升降臂78、固定臂79和齿带710，固定臂79的底端通过轴承配合安装在支撑柱17的顶侧，第一马达75安装在支撑柱17的顶部一侧，齿轮74安装在第一马达75的输出端部，齿带710套接固定在固定臂79的底端，齿轮74与齿带710平行设置，且齿轮74与齿带710啮合，固定盘73套接固定在固定臂79的顶端，升降臂78的底端插接在固定臂79的内部，承重板71安装在升降臂78的顶端，定位杆72的底端插接在固定盘73的内部，第二马达76安装在承重板71的底侧，丝杆77的底端固定在第二马达76的输出端部，定位杆72和丝杆77平行设置，固定盘73的内部开设有螺纹，且与丝杆77为配合构件，丝杆77的底端贯穿固定盘73的另一侧内部，固定杆8安装在升降组件7的顶侧，伸缩组件9安装在固定杆8的一侧，伸缩组件9包括第一滑动板91、连接推板92、气动杆93、气缸94、第二滑动板95、滑轨96和滑扣97，滑轨96固定在第一滑动板91的一侧，滑扣97固定在第二滑动板95的一侧，滑扣97扣接在滑轨96的一侧，气缸94固定在第一滑动板91的顶侧，气动杆93的一端固定在气缸94的输出端部，气动杆93的另一端固定有连接推板92，固定杆8的一侧上下并列设置有两伸缩组件9，固定杆8顶部的伸缩组件9底侧安装有摄像头10，固定杆8底部的伸缩组件9底侧安装有麦克风11，麦克风11的顶侧开设有通孔，且通孔的顶侧端口附有薄膜，连接推板92的另一端固定在滑扣97的顶侧，控制总成14安装在支撑板1的顶侧，分贝仪12安装在控制总成14的顶侧，气压检测仪13固定在控制总成14的侧边，控制总成14包括分贝检测模块141、图像分析模块142、压力检测模块143、数据传输模块144、数据对比模块145、检测制动模块146和定位模块147，分贝检测模块141、图像分析模块142与压力检测模块143与数据对比模块145通过信号连接，数据对比模块145与数据传输模块144通过信号连接，检测制动模块146与定位模块147通过信号连接，检测制动模块146与数据对比模块145通过信号连接。地下综合管廊检测的无人机系统，包括分贝检测模块141、图像分析模块142、压力检测模块143、数据传输模块144、数据对比模块145、检测制动模块146和定位模块147，分贝检测模块141与麦克风11通过信号线连接，判定和分析声音分贝的高低，图像分析模块142与摄像头10通过信号线，用于图像的采集和辨析，气压检测仪13与压力检测模块143，用于实时环境的气压检测，数据传输模块144用于无人机与使用终端的数据传输，数据对比模块145用于预设参考值与采集检测值的对比，检测制动模块146用于无人机的整体制动，定位模块147用于无人机的位置定位，检测制动模块146内部设置有警报模块，在制动后，警报模块同时作业，发出警报，检测制动模块146内设置有信息反馈模块，信息反馈模块用于反馈控制无人机。基于上述，本发明的优点在于，在无人机进行管道走廊行走时，因为走廊内壁的弧度不同，可以通过液压柱6作业，实现对液压杆5的伸缩，拉动连接杆15，旋转筒16沿固定轴4旋转，实现气筒3的旋转，实现风机2的角度改变，进行位置的移动，保证无人机稳定前行，占用空间小，便于操作，在进行检测时，因为管道的高度不同时，这时可以通过第二马达76作业，带动丝杆77旋转，在定位杆72的配合下，能够实现升降臂78的上升，也可以根据走廊的宽度，通过第一马达75作业，带动齿轮74旋转，在齿带710配合下，实现固定臂79的旋转，改变伸缩组件9的检测面，在进行检测时，气缸94作业，推动气动杆93作业，在滑扣97沿滑轨96的配合下，实现第二滑动板95的伸缩，能够适用于管道的横截面宽度，通过摄像头10采集管道图像，在数据对比模块145对比后判定管道是否损坏，作用于检测制动模块146，无人机停止移动，保持定点飞行，通过数据传输模块144向检测终端发出制动信息，并通过定位模块147发出无人机制动位置，通过移动终端接收，进行人工判定，人工判定后，决定无人机继续检测还是停止检测，通过HY104分贝仪12检测噪音数据，通过分贝检测模块141后，如果噪音分别过大，作用于检测制动模块146，无人机停止移动，保持定点飞行，通过数据传输模块144向检测终端发出制动信息，并通过定位模块147发出无人机制动位置，通过移动终端接收，进行人工判定，人工判定后，决定无人机继续检测还是停止检测，通过NA-80气压检测仪13检测实时环境的气压，如果通过图像显示管道破裂，作用于检测制动模块146，无人机停止移动，保持定点飞行，通过数据传输模块144向检测终端发出制动信息，并通过定位模块147发出无人机制动位置，通过移动终端接收，进行人工判定，人工判定后，决定无人机继续检测还是停止检测。需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

权利要求：1.地下综合管廊检测的无人机，包括支撑板1、风机2、气筒3、固定轴4、液压杆5、液压柱6、升降组件7、固定杆8、伸缩组件9、摄像头10、麦克风11、分贝仪12、气压检测仪13、控制总成14、连接杆15、旋转筒16和支撑柱17，其特征在于：所述支撑板1的两侧开设有板槽，所述固定轴4的两端插接在板槽的两侧槽壁之间，所述旋转筒16套接在固定轴4的外部，所述气筒3的顶端固定在旋转筒16的一侧，所述风机2固定在气筒3的内部，所述支撑柱17安装在支撑板1的顶侧，所述液压柱6的一端通过螺栓固定在支撑柱17的底部一侧，所述液压杆5的一端插接在液压柱6的作用端，所述连接杆15固定在旋转筒16的顶侧，所述连接杆15的顶端与液压杆5的底端通过螺栓连接，所述升降组件7安装在支撑柱17的顶侧，所述升降组件7包括承重板71、定位杆72、固定盘73、齿轮74、第一马达75、第二马达76、丝杆77、升降臂78、固定臂79和齿带710，所述固定臂79的底端通过轴承配合安装在支撑柱17的顶侧，所述第一马达75安装在支撑柱17的顶部一侧，所述齿轮74安装在第一马达75的输出端部，所述齿带710套接固定在固定臂79的底端，所述固定盘73套接固定在固定臂79的顶端，所述升降臂78的底端插接在固定臂79的内部，所述承重板71安装在升降臂78的顶端，所述定位杆72的底端插接在固定盘73的内部，所述第二马达76安装在承重板71的底侧，所述丝杆77的底端固定在第二马达76的输出端部，所述丝杆77的底端贯穿固定盘73的另一侧内部，所述固定杆8安装在升降组件7的顶侧，所述伸缩组件9安装在固定杆8的一侧，所述伸缩组件9包括第一滑动板91、连接推板92、气动杆93、气缸94、第二滑动板95、滑轨96和滑扣97，所述滑轨96固定在第一滑动板91的一侧，所述滑扣97固定在第二滑动板95的一侧，所述滑扣97扣接在滑轨96的一侧，所述气缸94固定在第一滑动板91的顶侧，所述气动杆93的一端固定在气缸94的输出端部，所述气动杆93的另一端固定有连接推板92，所述连接推板92的另一端固定在滑扣97的顶侧，所述控制总成14安装在支撑板1的顶侧，所述分贝仪12安装在控制总成14的顶侧，所述气压检测仪13固定在控制总成14的侧边，所述控制总成14包括分贝检测模块141、图像分析模块142、压力检测模块143、数据传输模块144、数据对比模块145、检测制动模块146和定位模块147，所述分贝检测模块141、图像分析模块142与压力检测模块143与数据对比模块145通过信号连接，所述数据对比模块145与数据传输模块144通过信号连接，所述检测制动模块146与定位模块147通过信号连接，所述检测制动模块146与数据对比模块145通过信号连接。2.根据权利要求1所述的地下综合管廊检测的无人机，其特征在于：所述齿轮74与齿带710平行设置，且齿轮74与齿带710啮合。3.根据权利要求1所述的地下综合管廊检测的无人机，其特征在于：所述定位杆72和丝杆77平行设置，所述固定盘73的内部开设有螺纹，且与丝杆77为配合构件。4.根据权利要求1所述的地下综合管廊检测的无人机，其特征在于：所述固定杆8的一侧上下并列设置有两伸缩组件9，所述固定杆8顶部的伸缩组件9底侧安装有摄像头10，所述固定杆8底部的伸缩组件9底侧安装有麦克风11，所述麦克风11的顶侧开设有通孔，且通孔的顶侧端口附有薄膜。5.地下综合管廊检测的无人机系统，包括分贝检测模块141、图像分析模块142、压力检测模块143、数据传输模块144、数据对比模块145、检测制动模块146和定位模块147，其特征在于：所述分贝检测模块141与麦克风11通过信号线连接，判定和分析声音分贝的高低，所述图像分析模块142与摄像头10通过信号线，用于图像的采集和辨析，所述气压检测仪13与压力检测模块143，用于实时环境的气压检测，所述数据传输模块144用于无人机与使用终端的数据传输，所述数据对比模块145用于预设参考值与采集检测值的对比，所述检测制动模块146用于无人机的整体制动，所述定位模块147用于无人机的位置定位。6.根据权利要求5所述的地下综合管廊检测的无人机的系统，其特征在于：所述检测制动模块146内部设置有警报模块。7.根据权利要求5所述的地下综合管廊检测的无人机的系统，其特征在于：所述检测制动模块146内设置有信息反馈模块，信息反馈模块用于反馈控制无人机。

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