申请/专利权人：战神工程股份有限公司;地理空间学院

申请日：2007-05-29

公开（公告）日：2013-11-06

公开（公告）号：CN101765787B

主分类号：G01S5/14(2006.01)I

分类号：G01S5/14(2006.01)I

优先权：

专利状态码：失效-未缴年费专利权终止

法律状态：2017.07.21#未缴年费专利权终止;2014.05.21#专利申请权、专利权的转移;2013.11.06#授权;2010.08.25#实质审查的生效;2010.06.30#公开

摘要：这里描述的导航系统利用与惯性导航系统INS结合的GPS和Galileo卫星信号，其中耦合天线CAN向高度集成的GNSS-惯性Hi-Gi接收器提供GNSS数据和惯性测量单元IMU数据。这种接收器利用GNSS未处理的相关器输出COUTI和Q数据及用户轨迹与惯性传感器数据之间的高保真关系，所有这些数据又在Kalman滤波器KF内被结合。KF确定导航解，导航解还被用于向接收器解调信号处理级提供反馈，从而不需要专用结构，比如延迟锁相环DLL和锁相环PLL，可以显著改进导航性能。所述改进使该系统可以提供高质量测量结果，并在常规技术不可用的环境中工作；例如，在由于障碍物而造成卫星信号中断期间，或者在动态特性很高的情况下，或者甚至在例如由于树冠而造成信号衰减的环境中工作。KF还利用允许系统在这种环境中工作的特殊Galieo信号特性、锁定检测器和耦合天线。

主权项：一种用于增强低信号强度、高动态特性或其它GNSS或INS苛刻环境中的导航的高度集成的GPS、Galileo和惯性导航系统，包括：提供来自GNSS天线的数据和来自惯性测量单元IMU的数据的耦合天线101，其中来自GNSS天线的数据被提供给射频前端RF‑FE，来自惯性测量单元的数据被提供给导航仪，其中GNSS天线能够从GPS和Galileo卫星接收数据，并与IMU集成在同一外壳中；进行卫星传送的信号的采集和预处理的RF‑FE102，之后，所述信号被传给相位旋转模块103；具有通过提供初始载波相位和代码，允许开始跟踪GPS和Galileo信号的代码采集算法的模块104；具有允许跟踪输入信号的载波相位和频率的相位旋转功能的模块103；允许生成本地代码副本，从而允许跟踪输入信号代码相位的本地代码生成器105，输入信号代码相位受不同的固定延迟影响，从而生成Very‑Early、Early、Prompt、Late和Very‑Late副本；生成将允许使本地代码与输入代码相互关联的信号的乘法器106；一组允许实现相互关联的积分清除模块107；利用不同的本地代码副本提供导航数据比特，并进行这种数据的去除的数据解调器110；检测GNSS信号中断，并把GNSS信号中断事件通知给导航仪109的锁定检测器108；当能够获得包括I和Q信号的GNSS数据时，利用所述GNSS数据和惯性传感器数据来提供必需的校正，以跟踪输入的GNSS信号，或者在GNSS信号中断期间，保持对准的内部本地代码副本，确定导航解，并且通过利用使代码、相位和频率误差联系起来的精确相关器 模型，无缝地组合在单个滤波器中，允许高度集成的导航系统在苛刻环境下工作的导航仪109；如果外部系统可用的话，从外部系统接收导航数据的接口；如果导航基准站可用的话，从导航基准站接收数据的接口。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 战神工程股份有限公司;地理空间学院 高度集成的GPS、GALILEO和惯性导航系统

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