申请/专利权人：成都芯进电子有限公司

申请日：2019-08-08

公开（公告）日：2019-09-24

公开（公告）号：CN110274615A

主分类号：G01D5/243(20060101)

分类号：G01D5/243(20060101);G01D3/032(20060101)

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2019.10.22#实质审查的生效;2019.09.24#公开

摘要：本发明公开了一种磁角度编码器中提高增量编码ABZ输出精度的电路及方法，本发明一种磁角度编码器中提高增量编码ABZ输出精度的电路，包括AD转换单元、相位检测器、超前相位预估单元、AB信号沿跳变估计单元和高频数字时钟单元，AD转换单元输入端接入磁铁转动时的模拟磁场强度信号、输出端连接相位检测器，相位检测器连接超前相位预估单元和AB信号沿跳变估计单元，超前相位预估单元连接AB信号沿跳变估计单元，AB信号沿跳变估计单元输出端输出AB信号；该电路在常规磁角度编码器增量AB信号输出原理上，结合超前相位预估和AB信号沿跳变门限判断，进一步提升AB信号的精度，减小磁铁高速运动中带来的AB信号抖动，在磁铁变速运动中也有较好的性能表现。

主权项：1.一种磁角度编码器中提高增量编码ABZ信号输出精度的电路，其特征在于，包括AD转换单元1、相位检测器2、超前相位预估单元3、AB信号沿跳变估计单元4和高频数字时钟单元5，AD转换单元1的输入端接入磁铁转动时的模拟磁场强度信号、输出端连接相位检测器2，相位检测器2连接超前相位预估单元3和AB信号沿跳变估计单元4，超前相位预估单元3连接AB信号沿跳变估计单元4，AB信号沿跳变估计单元4的输出端输出AB信号；其中：所述AD转换单元1，用于以固定的采样频率把模拟磁场强度转变为水平和垂直方向的数字信号传送给相位检测器；所述相位检测器2，用于对输入的水平和垂直方向的磁场强度通过处理得到当前磁铁转动的角度值；所述超前相位预估单元3，用于根据多次历史相位检测器2检测的角度结果估计下一次相位大小，并传送给AB信号沿跳变估计单元4进行沿跳转相位估计；所述AB信号沿跳变估计单元4，用于对正交AB信号的上升下降沿位置进行估计，并输出AB信号；所述高频数字时钟单元5，用作AB信号沿跳变估计单元4的参考时钟。

全文数据：一种磁角度编码器中提高增量编码ABZ输出精度的电路及方法技术领域本发明涉及电机控制电路技术领域，具体涉及一种磁角度编码器中提高增量编码ABZ输出精度的电路及方法。背景技术在目前的工业应用中的测速、计数、测角位移和直线位移等方面，磁角度编码器因其体积小，装配方便，耐腐蚀、耐污染、性能可靠高等优点，开始逐步替代光电编码器应用在越来越多的场合。但是在高速运动测量的情况下，光电编码器因为可以采用多孔转盘来保持稳定的输出精度。而磁角度编码器受限于AD采样频率，以及数字处理部分的时间延迟，会导致输出的ABZ信号相对于慢速运动的测量结果有较大幅度的抖动和偏差。现有的磁角度编码器ABZ信号输出原理如图1所示，由图可见，随着磁铁转速增加，角度误差的范围和出现误差的频率都会加大，在实际使用中会影响整个磁角度编码器的性能。发明内容本发明所要解决的技术问题是：在高速运动测量的情况下，磁角度编码器受限于AD采样频率，以及数字处理部分的时间延迟，会导致输出的AB信号相对于慢速运动的测量结果有较大幅度的抖动和偏差，并且随着磁铁转速增加，角度误差的范围和出现误差的频率都会加大，在实际使用中会影响整个磁角度编码器的性能问题，本发明提供了解决上述问题的一种磁角度编码器中提高增量编码ABZ信号输出精度的电路及方法。本发明通过下述技术方案实现：一种磁角度编码器中提高增量编码ABZ输出精度的电路，包括AD转换单元、相位检测器、超前相位预估单元、AB信号沿跳变估计单元和高频数字时钟单元。AD转换单元的输入端接入磁铁转动时的模拟磁场强度信号、输出端连接相位检测器，相位检测器连接超前相位预估单元和AB信号沿跳变估计单元，超前相位预估单元连接AB信号沿跳变估计单元，AB信号沿跳变估计单元的输出端输出AB信号；其中：所述AD转换单元，用于以固定的采样频率把模拟磁场强度转变为水平和垂直方向的数字信号传送给相位检测器；所述相位检测器，用于对输入的水平和垂直方向的磁场强度通过处理得到当前磁铁转动的角度值；所述超前相位预估单元，用于根据多次历史相位检测器检测的角度结果估计下一次相位大小，并传送给AB信号沿跳变估计单元进行沿跳转相位估计；所述AB信号沿跳变估计单元，用于对正交AB信号的上升下降沿位置进行估计，降低因突发噪声和高转速引起的AB信号抖动的幅度，并输出AB信号；所述高频数字时钟单元，用作AB信号沿跳变估计单元的参考时钟。本发明主要涉及电机控制系统ABZ信号中的AB信号的产生，AB信号的产生原理和机制是一致的，仅有相位上的区别。工作原理是：本发明的一种磁角度编码器中提高增量编码ABZ输出精度的电路，首先，AD转换单元以固定的采样频率把磁铁转动时的模拟磁场强度转变为水平和垂直方向的数字信号，并传送给相位检测器；其次，相位检测器检测得到当前磁铁转动的角度值，针对前后两次相位检测器检测出的角度值，得到两个AD采样时刻之间磁铁旋转过的角度Δθ，并把Δθ传送入超前相位预估单元，预估下一次AD采样时刻到来时，磁铁旋转过的角度Δθ′；最后，把超前相位Δθ′和Δθ传送到AB信号跳变沿位置估计单元，进行AB信号的跳变沿位置估计。该电路在常规的磁角度编码器增量AB信号输出的基础上，增加了超前相位预估单元和AB信号沿跳变估计单元，结合起来用于超前相位预估和AB信号沿跳变门限判断，进一步提升AB信号的精度，减小磁铁高速运动中带来的AB信号抖动，在磁铁变速运动中也有较好的性能表现；本发明电路具有规模小，功耗低，控制简单的优点，便于实际应用。进一步地，所述高频数字时钟单元与所述AD转换单元的采样频率同相，且频率为AD转换单元采样频率的2N倍，N的取值范围为3～6，用于补偿AB信号的精度。进一步地，还包括源时钟单元和分频器，源时钟单元连接分频器，分频器与高频数字时钟单元、AD转换单元均连接，源时钟单元通过分频器分频产生AD转换单元采样需要的时钟和数字域时钟，且数字域时钟频率是AD转换单元采样率的2N倍，N的取值范围为3～6，N用于补偿AB信号的精度。进一步地，还包括PLL锁相环，用于对高频数字时钟单元锁相。进一步地，所述AD转换单元以固定的采样频率把模拟磁场强度转变为水平和垂直方向的数字信号传送给相位检测器，其中，所述数字信号包括数字水平磁场分量、数字垂直磁场分量。一种磁角度编码器中提高增量编码ABZ输出精度的方法，该方法包括如下步骤：S1：以固定的采样频率把磁铁转动时的模拟磁场强度转变为水平和垂直方向的数字信号，并传送给相位检测器；S2：根据步骤S1输入的水平和垂直方向的磁场强度数字信号，相位检测器采用CORDIC算法计算分析得到当前磁铁转动的角度值；S3：根据步骤S2，针对前后两次相位检测器检测出的角度值，进行减法运算，得到两个AD采样时刻之间磁铁旋转过的角度Δθ；S4：根据步骤S3得到的Δθ，把Δθ传送入超前相位预估单元，预估下一次AD采样时刻到来时，磁铁旋转过的角度Δθ′；S5：根据步骤S3、S4，把超前相位Δθ′和Δθ传送到AB信号跳变沿位置估计单元，进行AB信号的跳变沿位置估计。进一步地，所述预估下一次AD采样时刻到来时磁铁旋转过的角度Δθ′的方式采用滑窗平均法、加权平均法中的任意一种，其中：滑窗平均法公式采用该公式是对连续测量到的n个AD采样周期内磁铁旋转过的角度做平均；n为滑窗的长度；Δθj为每个AD采样周期内磁铁旋转过的角度；加权平均法公式采用Δθ′k＝Δθk*α+Δθ′k-1*1-α，其中，Δθ′k为预估的在第K个AD采样周期内磁铁旋转过的角度，Δθ′k-1为预估的在第K-1个AD采样周期内磁铁旋转过的角度，Δθk为当前测量到的在第K个AD采样周期内磁铁旋转过的角度，α为小于1的加权系数。进一步地，步骤S5中把超前相位Δθ′和Δθ传送到AB信号跳变沿位置估计单元，进行AB信号的跳变沿位置估计，具体包括如下步骤：S51：当检测到在第p个Δθ处满足如下条件时，高频数字时钟单元计数清0并重新开始计数，采用的公式如下：其中，T为每个AB信号周期的14，Δθ为当前测量到的在1个AD采样周期内磁铁旋转过的角度，该式表示在连续P个AD采样时间里，T与磁铁转过的总角度的差值小于预估的下一次AD采样时间里磁铁转动的角度时，触发条件；S52：把Δθ′p平均分成2M份，每一份的角度大小Δθ′aver＝Δθ′p2M，此处2M与步骤S51中高频数字时钟单元相对于AD采样频率的2N倍数有如下关系：N＝M；M根据当前Δθ′k的大小自适应配置数值；S53：令当DEG大于等于m*Δθ′averm*Δθ′aver时，记录下m的值；其中DEG表示在AB信号沿检测中，产生下一次AB信号沿所需要补偿的角度；m表示该次补偿需要经过的高频时钟周期数；S54：当高频数字时钟单元的个数记录到m时，产生AB信号的上升下降沿；S55：在下一个Δθ到来时计算Δθ-DEG作为下一次步骤S51中的Δθ0，并把步骤S51中的p清0，然后重新跳转到步骤S51。本发明具有如下的优点和有益效果：1、本发明的一种磁角度编码器中提高增量编码ABZ输出精度的电路，该电路在常规的磁角度编码器增量AB信号输出的原理上，结合超前相位预估和AB信号沿跳变门限判断，进一步提升AB信号的精度，减小磁铁高速运动中带来的AB信号抖动，在磁铁变速运动中也有较好的性能表现；2、本发明的一种磁角度编码器中提高增量编码ABZ信号输出精度的电路，电路具有规模小，功耗低，控制简单的优点，便于实际应用；3、本发明的一种磁角度编码器中提高增量编码ABZ信号输出精度的方法，提升增量AB信号的精度，减小磁铁高速运动或突发噪声带来的AB信号抖动。附图说明此处所说明的附图用来提供对本发明实施例的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本发明实施例的限定。在附图中：图1为本发明现有的磁角度编码器ABZ信号输出原理图。图2为本发明的一种磁角度编码器中提高增量编码AB信号输出精度的电路框架图。图3为本发明的一种磁角度编码器中提高增量编码AB信号输出精度的方法中整个AB信号沿位置估计示意图。图4为本发明的一种磁角度编码器中提高增量编码AB信号输出精度的方法中磁铁加速转动时AB信号输出示意图。附图中标记及对应的零部件名称：1-AD转换单元，2-相位检测器，3-超前相位预估单元，4-AB信号沿跳变估计单元，5-高频数字时钟单元，6-源时钟单元，7-分频器。具体实施方式为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例和附图，对本发明作进一步的详细说明，本发明的示意性实施方式及其说明仅用于解释本发明，并不作为对本发明的限定。实施例1如图1至图2所示，一种磁角度编码器中提高增量编码ABZ输出精度的电路，包括AD转换单元1、相位检测器2、超前相位预估单元3、AB信号沿跳变估计单元4和高频数字时钟单元5，AD转换单元1的输入端接入磁铁转动时的模拟磁场强度信号、输出端连接相位检测器2，相位检测器2连接超前相位预估单元3和AB信号沿跳变估计单元4，超前相位预估单元3连接AB信号沿跳变估计单元4，AB信号沿跳变估计单元4的输出端输出AB信号；其中：所述AD转换单元1，用于以固定的采样频率把模拟磁场强度转变为水平和垂直方向的数字信号传送给相位检测器2，其中，所述数字信号包括数字水平磁场分量、数字垂直磁场分量；并且AD转换单元1的转换精度越高，采样频率越高，则采样数据精确度越高，有助于提升AB输出信号的精度；所述相位检测器2，用于对输入的水平和垂直方向的磁场强度通过处理得到当前磁铁转动的角度值；所述超前相位预估单元3，用于根据多次历史相位检测器2检测的角度结果估计下一次相位大小，并传送给AB信号沿跳变估计单元4进行沿跳转相位估计；所述AB信号沿跳变估计单元4，用于对正交AB信号的上升下降沿位置进行估计，降低因突发噪声和高转速引起的AB信号抖动的幅度，并输出AB信号；所述高频数字时钟单元5，用作AB信号沿跳变估计单元4的参考时钟，所述高频数字时钟单元5与所述AD转换单元1的采样频率同相，且频率为AD转换单元1采样频率的2N倍，N的取值范围为3～6，用于补偿AB信号的精度。这可将源时钟单元6通过分频器7分频实现，其中：源时钟单元6连接分频器7，分频器7与高频数字时钟单元5、AD转换单元1均连接，源时钟单元6通过分频器7分频产生AD转换单元1采样需要的时钟和数字域时钟，且数字域时钟频率是AD转换单元1采样率的2N倍，N的取值范围为3～6，N用于补偿AB信号的精度。在磁铁高速转动的条件下，为了提升输出精度，还应考虑采用PLL锁相环对高频数字时钟单元5锁相，以提升数字域信号采样和计算精度。工作原理是：本发明一种磁角度编码器中提高增量编码ABZ输出精度的电路，首先，AD转换单元1以固定的采样频率把磁铁转动时的模拟磁场强度转变为水平和垂直方向的数字信号，并传送给相位检测器2；其次，相位检测器2检测得到当前磁铁转动的角度值，针对前后两次相位检测器2检测出的角度值，得到两个AD采样时刻之间磁铁旋转过的角度Δθ，并把Δθ传送入超前相位预估单元3，预估下一次AD采样时刻到来时，磁铁旋转过的角度Δθ′；最后，把超前相位Δθ′和Δθ传送到AB信号跳变沿位置估计单元，进行AB信号的跳变沿位置估计。该电路在常规的磁角度编码器增量ABZ信号输出的基础上，增加了超前相位预估单元3和AB信号沿跳变估计单元4，结合起来用于超前相位预估和AB信号沿跳变门限判断，进一步提升AB信号的精度，减小磁铁高速运动中带来的AB信号抖动，在磁铁变速运动中也有较好的性能表现；本发明电路具有规模小，功耗低，控制简单的优点，便于实际应用。实施例2如图1至图4所示，本实施例与实施例1的区别在于，一种磁角度编码器中提高增量编码ABZ输出精度的方法，该方法包括如下步骤：AB信号的周期可由用户配置的线数决定，一个周期对应的角度T为360线数；S1：以固定的采样频率把磁铁转动时的模拟磁场强度转变为水平和垂直方向的数字信号，并传送给相位检测器2；其中，采样频率是由源时钟单元6通过分频器7产生AD采样所需要的时钟和数字域时钟，且数字域时钟频率是AD采样率的2N倍，N可以根据具体需求设置，值可以取3～6；S2：根据步骤S1输入的水平和垂直方向的磁场强度数字信号，相位检测器2采用CORDIC算法计算分析得到当前磁铁转动的角度值；S3：根据步骤S2，针对前后两次相位检测器2检测出的角度值，进行减法运算，得到两个AD采样时刻之间磁铁旋转过的角度Δθ；S4：根据步骤S3得到的Δθ，把Δθ传送入超前相位预估单元3，预估下一次AD采样时刻到来时，磁铁旋转过的角度Δθ′；超前相位预估单元3，选用滑窗平均法或加权迭代平均法等方式预估磁铁在一个AD采样周期里转动的角度。其中：所述预估下一次AD采样时刻到来时磁铁旋转过的角度Δθ′的方式采用滑窗平均法、加权平均法中的任意一种；1滑窗平均法，公式采用该公式是对连续测量到的n个AD采样周期内磁铁旋转过的角度做平均；n为滑窗的长度；Δθj为每个AD采样周期内磁铁旋转过的角度；2加权平均法，公式采用Δθ′k＝Δθk*α+Δθ′k-1*1-α，其中，Δθ′k为预估的在第K个AD采样周期内磁铁旋转过的角度，Δθ′k-1为预估的在第K-1个AD采样周期内磁铁旋转过的角度，Δθk为当前测量到的在第K个AD采样周期内磁铁旋转过的角度，α为小于1的加权系数。S5：根据步骤S3、S4，把超前预估相位Δθ′和Δθ传送到AB信号跳变沿位置估计单元，进行AB信号的跳变沿位置估计。具体地：步骤S5中把超前相位Δθ′和Δθ传送到AB信号跳变沿位置估计单元，进行AB信号的跳变沿位置估计，具体包括如下步骤：S51：当检测到在第p个Δθ处满足如下条件时，高频数字时钟单元5计数清0并重新开始计数计该时钟的个数，采用的公式如下：其中T为每个AB信号周期的14，Δθ为当前测量到的在1个AD采样周期内磁铁旋转过的角度。该式表示在连续P个AD采样时间里，T与磁铁转过的总角度的差值小于预估的下一次AD采样时间里磁铁转动的角度时，触发条件；S52：把Δθ′p平均分成2M份，每一份的角度大小Δθ′aver＝Δθ′p2M，此处2M与步骤S51中高频数字时钟单元相对于AD采样频率的2N倍数有如下关系：N＝M；M根据当前Δθ′k的大小自适应配置数值；S53：令当DEG大于等于m*Δθ′aver时，记录下m的值；其中DEG表示在AB信号沿检测中，产生下一次AB信号沿所需要补偿的角度；m表示该次补偿需要经过的高频时钟周期数；S54：当高频数字时钟单元的个数记录到m时，产生AB信号的上升下降沿；S55：在下一个Δθ到来时计算Δθ-DEG作为下一次步骤S51中的Δθ0，并把步骤S51中的p清0，然后重新跳转到步骤S51。整个AB信号沿位置估计示意图如图3所示，由图可见，经过沿估计后输出的AB信号更加贴近理想的AB信号。在上述设计的方案下，还可以通过配置沿估计的逼近方向提高AB信号在磁铁加速减速运动状态下的精度，如图4所示。磁铁做加速转动时，配置选取最靠近沿位置左侧的判决门限点，这样在加速状态下提前输出沿信号，有利于减小和理想状态间的相位误差。同理，磁铁做减速运动时，需要配置选取最靠近沿位置右侧的判决门限点。此外，该发明设计还有如下特性：1，超前相位预估单元3可在磁铁可能反向即速度从正向渐变到反向的一段时间的一段范围内选择屏蔽，以减小方向误判的概率。2，在超前相位预估单元3中，每一次超前相位的估计可与对应位置的实际AD采样值做比较，得到当前超前相位Δθ′k与实际相位Δθk的估计误差ERR，再把该ERR带入到下一次超前相位估计的运算里，有助于提升超前相位估计的精确度，即：ERR＝Δθ′k-ΔθkΔθ′real，k+1＝Δθ′k+1+ERR其中，ERR为当前超前相位Δθ′k与实际磁铁在一个AD采样时间内转过的相位Δθk的估计误差，Δθ′k+1为下一次预估的超前相位，Δθ′real，k+1为经过修正的下一次预估的超前相位；后续用Δθ′real，k+1代替Δθ′k+1带入到步骤S51到步骤S55的计算，可以使AB信号的输出精度得到进一步的提升。3，整个AB信号沿跳变估计单元4和超前相位预估单元3都可以由外部指令配置为旁路状态，以便在特定的场合下降低功耗。以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

权利要求：1.一种磁角度编码器中提高增量编码ABZ信号输出精度的电路，其特征在于，包括AD转换单元1、相位检测器2、超前相位预估单元3、AB信号沿跳变估计单元4和高频数字时钟单元5，AD转换单元1的输入端接入磁铁转动时的模拟磁场强度信号、输出端连接相位检测器2，相位检测器2连接超前相位预估单元3和AB信号沿跳变估计单元4，超前相位预估单元3连接AB信号沿跳变估计单元4，AB信号沿跳变估计单元4的输出端输出AB信号；其中：所述AD转换单元1，用于以固定的采样频率把模拟磁场强度转变为水平和垂直方向的数字信号传送给相位检测器；所述相位检测器2，用于对输入的水平和垂直方向的磁场强度通过处理得到当前磁铁转动的角度值；所述超前相位预估单元3，用于根据多次历史相位检测器2检测的角度结果估计下一次相位大小，并传送给AB信号沿跳变估计单元4进行沿跳转相位估计；所述AB信号沿跳变估计单元4，用于对正交AB信号的上升下降沿位置进行估计，并输出AB信号；所述高频数字时钟单元5，用作AB信号沿跳变估计单元4的参考时钟。2.根据权利要求1所述的一种磁角度编码器中提高增量编码AB信号输出精度的电路，其特征在于，所述高频数字时钟单元5与所述AD转换单元1的采样同相，且频率为AD转换单元1采样频率的2N倍，N的取值范围为3～6，N用于补偿AB信号的精度。3.根据权利要求1所述的一种磁角度编码器中提高增量编码AB信号输出精度的电路，其特征在于，还包括源时钟单元6和分频器7，源时钟单元6连接分频器7，分频器7与高频数字时钟单元5、AD转换单元1均连接，源时钟单元6通过分频器7分频产生AD转换单元1采样需要的时钟和数字域时钟，且数字域时钟频率是AD转换单元1采样率的2N倍，N的取值范围为3～6，N用于补偿AB信号的精度。4.根据权利要求1所述的一种磁角度编码器中提高增量编码AB信号输出精度的电路，其特征在于，还包括PLL锁相环，用于对高频数字时钟单元5锁相。5.根据权利要求1所述的一种磁角度编码器中提高增量编码AB信号输出精度的电路，其特征在于，所述AD转换单元1以固定的采样频率把模拟磁场强度转变为水平和垂直方向的数字信号传送给相位检测器，其中，所述数字信号包括数字水平磁场分量、数字垂直磁场分量。6.一种磁角度编码器中提高增量编码AB信号输出精度的方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：S1：以固定的采样频率把磁铁转动时的模拟磁场强度转变为水平和垂直方向的数字信号，并传送给相位检测器；S2：根据步骤S1输入的水平和垂直方向的磁场强度数字信号，相位检测器采用CORDIC算法计算分析得到当前磁铁转动的角度值；S3：根据步骤S2，针对前后两次相位检测器检测出的角度值，进行减法运算，得到两个AD采样时刻之间磁铁旋转过的角度Δθ；S4：根据步骤S3得到的Δθ，把Δθ传送入超前相位预估单元，预估下一次AD采样时刻到来时，磁铁旋转过的角度Δθ’；S5：根据步骤S3、S4，把超前预估相位Δθ’和Δθ传送到AB信号跳变沿位置估计单元，进行AB信号的跳变沿位置估计。7.根据权利要求6所述的一种磁角度编码器中提高增量编码AB信号输出精度的方法，其特征在于，所述预估下一次AD采样时刻到来时磁铁旋转过的角度Δθ’的方式采用滑窗平均法、加权平均法中的任意一种，其中：滑窗平均法公式采用该公式是对连续测量到的n个AD采样周期内磁铁旋转过的角度做平均；n为滑窗的长度；Δθi为每个AD采样周期内磁铁旋转过的角度；加权平均法公式采用Δθ′k＝Δθk*α+Δθ′k-1*1-α，其中，Δθ′k为预估的在第K个AD采样周期内磁铁旋转过的角度，Δθ′k-1为预估的在第K-1个AD采样周期内磁铁旋转过的角度，Δθk为当前测量到的在第K个AD采样周期内磁铁旋转过的角度，α为小于1的加权系数。8.根据权利要求6所述的一种磁角度编码器中提高增量编码AB信号输出精度的方法，其特征在于，步骤S5中把超前预估相位Δθ′和Δθ传送到AB信号跳变沿位置估计单元，进行AB信号的跳变沿位置估计，具体包括如下步骤：S51：当检测到在第p个Δθ处满足如下条件时，高频数字时钟单元计数清0并重新开始计数，采用的公式如下：其中，T为每个AB信号周期的14，Δθ为当前测量到的在1个AD采样周期内磁铁旋转过的角度，该式表示在连续P个AD采样时间里，T与磁铁转过的总角度的差值小于预估的下一次AD采样时间里磁铁转动的角度时，触发条件；S52：把Δθ′p平均分成2M份，每一份的角度大小Δθ′aver＝Δθ′p2M，此处2M与步骤S51中高频数字时钟单元相对于AD采样频率的2N倍数有如下关系：N＞＝M；M根据当前Δθ′k的大小自适应配置数值；S53：令当DEG大于等于m*Δθ′averm*Δθ′aver时，记录下m的值；其中DEG表示在AB信号沿检测中，产生下一次AB信号沿所需要补偿的角度；m表示该次补偿需要经过的高频时钟周期数；S54：当高频数字时钟单元的个数记录到m时，产生AB信号的上升下降沿；S55：在下一个Δθ到来时计算Δθ-DEG作为下一次步骤S51中的Δθ0，并把步骤S51中的p清0，然后重新跳转到步骤S51。

百度查询： 成都芯进电子有限公司 一种磁角度编码器中提高增量编码ABZ输出精度的电路及方法

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