申请/专利权人：豪夫迈·罗氏有限公司

申请日：2017-06-21

公开（公告）日：2020-09-11

公开（公告）号：CN107525939B

主分类号：G01N35/04(20060101)

分类号：G01N35/04(20060101)

优先权：["20160621 EP 16175566.5"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2020.09.11#授权;2018.01.26#实质审查的生效;2017.12.29#公开

摘要：本发明涉及设定移交位置的方法和实验室自动化系统。本发明涉及一种在实验室自动化系统处设定抓持装置的移交位置的方法，其中，使用位置传感器来检测通过抓持装置保持的位置确定装置的位置以便确定移交位置。本发明进一步涉及一种配置成执行这样的方法的实验室自动化系统。

主权项：1.一种设定抓持装置（25）的移交位置（250）的方法，其中，所述抓持装置（25）被分配给实验室样品分布系统（100），所述实验室样品分布系统具有运送平面（110）、定位在所述运送平面（110）之下的许多电磁致动器（120）、及分布在所述运送平面（110）上的许多位置传感器（130），并且其中，所述移交位置（250）被分配给移交电磁致动器（121）；所述方法包括以下步骤：借助于所述抓持装置（25）来抓持位置确定装置（27），使得所述位置确定装置（27）通过所述抓持装置（25）固定地保持，其中，所述位置确定装置（27）包括磁活性装置（28），在所述位置确定装置（27）通过所述抓持装置（25）保持的同时，将所述位置确定装置（27）定位在所述运送平面（110）上，使用所述位置传感器（130）来检测所述位置确定装置（27）在所述运送平面（110）上的第一位置（200），以及至少部分地基于所述第一位置（200）来设定所述移交位置（250）。

全文数据：设定移交位置的方法和实验室自动化系统技术领域[0001]本发明涉及一种设定抓持装置的移交位置的方法，所述抓持装置可与实验室自动化系统结合使用。本发明进一步涉及一种配置成执行这样的方法的实验室自动化系统。背景技术[0002]常常在实验室自动化系统中使用抓持装置，尤其为了将样品容器放置在可在运送平面上运动的样品容器承载器中，及为了从这样的样品容器承载器移除样品容器。[0003]通常在实验室自动化系统中使用已知的实验室样品分布系统，以便在不同的实验室站之间运送容纳在样品容器中的样品。[0004]例如，在文献W02013064656A1中公开了实验室样品分布系统。这样的实验室样品分布系统提供高的吞吐量和可靠的操作。[0005]通常，抓持装置的内坐标系不同于实验室样品分布系统的内坐标系。这意味着必须加以教示移交位置，通常为样品容器承载器必须放置在其上以便由抓持装置操纵的位置。这通常暗示不同的坐标系彼此对准。发明内容[0006]因此，本发明的目的是提供一种设定抓持装置的移交位置的方法，所述方法可靠并且容易实施。[0007]本发明的另外的目的是提供一种配置成执行这样的方法的实验室自动化系统。[0008]根据本发明，这个目的通过根据权利要求1所述的方法和通过根据权利要求12所述的实验室自动化系统实现。[0009]本发明涉及一种设定抓持装置的移交位置的方法。抓持装置被分配给实验室样品分布系统，所述实验室样品分布系统具有运送平面、定位在运送平面之下的许多（例如，64到64000个电磁致动器，及分布在运送平面上的许多（例如，64到64000个位置传感器例如，呈磁性传感器例如，霍尔传感器的形式）。位置传感器能够按行和列的方式布置在运送平面下面。相应地，电磁致动器能够按行和列的方式布置在运送平面下面。[0010]移交位置被分配给移交电磁致动器，其中，所述移交电磁致动器通常为许多电磁致动器中的一者。移交位置通常是下述位置，即在该位置处抓持装置抓持容纳在样品容器承载器其被可运动地布置在运送平面上）中或由样品容器承载器承载的样品容器，或在该位置处抓持装置将样品容器移交到样品容器承载器中或者插入样品容器承载器中。[0011]所述方法包括以下步骤：-借助于抓持装置来抓住或抓持位置确定装置，使得位置确定装置由抓持装置固定地保持，其中，位置确定装置包括磁活性装置，例如，呈永磁体的形式，-在位置确定装置由抓持装置保持的同时，将其定位在运送平面上，-使用位置传感器来检测位置确定装置在运送平面上的第一位置，以及-至少部分地基于第一位置来设定移交位置。[0012]借助于本发明，可能能够以快速有效的方式来确定移交位置。为了执行这种方法，手动操作一般是不必要的。[0013]根据实施例，在抓持装置的坐标系中设定和表示移交位置。通常，这对应于由抓持装置的控制装置所使用的坐标系。[0014]根据实施例，基于第一位置与移交电磁致动器的中心位置之间的差异来计算移交位置。这允许简易计算。[0015]根据实施例，位置传感器被配置成测量由位置确定装置的磁活性装置所产生（弓丨起）的磁场的量化强度quantitativestrength。这允许位置确定具有_分辨率尤其是与仅给出二进制信号的位置传感器相比）。[0016]通常，位置传感器进一步被配置成测量由样品容器承载器的相应磁活性装置所产生的磁场的量化强度。[0017]根据实施例，基于由一些或全部位置传感器所测量的磁场的强度来确定第一位置。[0018]根据实施例，为检测第一位置，仅使用围绕移交电磁致动器的位置传感器。换句话说，基于由围绕移交电磁致动器的位置传感器以及在移交位置本身处的传感器所测量的磁场的强度来确定第一位置。[0019]根据实施例，在执行所述方法的同时停用电磁致动器。这避免测量受到由电磁致动器所产生（引起的磁场的干扰。[002°]根据实施例，由在运送平面上的平面笛卡尔）坐标来表示第一位置和或中心位置。这样的平面坐标是非常适合的，因为大多数运送平面具有矩形形状。然而，应注意，也能够使用其他类型的坐标例如，极坐标）。[GG21]根据实施例，借助于抓持装置执行将位置确定装置定位在运送平面上的步骤，使得抓持装置被定位在移交电磁致动器上方或旁边。这允许在移交电磁致动器与位置确定装置之间有一小段可精确测量的距离。[0022]根据实施例，在位置确定装置由抓持装置保持的同时，自动地执行将其定位在运送平面上的步骤。自动定位能够将位置确定装置放置到预定义或假设的移交位置，应借助于本发明方法来校正该移交位置。[0023]根据实施例，位置确定装置包括用于接触运送平面的许多滚动件或滚珠轴承。这减小了位置确定装置与运送平面之间的摩擦。[0024]根据实施例，位置确定装置包括金属或铁磁引导构件，所述引导构件用于将由磁活性装置所产生的磁场线引导朝向运送平面。这项措施导致位置传感器处的磁场强度增力口，从而导致更加可靠的测量。[0025]根据实施例，在确定了移交位置之后，所述方法包括以下步骤：-在位置确定装置由抓持装置保持的同时，将其定位在运送平面上的先前所确定的移交位置处，-使用位置传感器来检测位置确定装置在运送平面上的第二位置，以及-至少部分地基于第二位置来细调移交位置。[0026]这导致进一步细调所确定的移交位置。应注意，能够多次重复这些步骤或类似步骤，以便进一步细调移交位置。[0027]本发明进一步涉及一种实验室自动化系统，其包括实验室样品分布系统和许多例如，1到100个抓持装置。[0028]实验室样品分布系统包括适于承载一个或多个样品容器的许多（例如，1到10000个样品容器承载器，每个样品容器承载器均包括至少一个磁活性装置，例如，永磁体。[0029]实验室样品分布系统包括适于支撑样品容器承载器的运送平面。[0030]实验室样品分布系统进一步包括固定地布置在运送平面之下的许多（例如，64到64000个电磁致动器，所述电磁致动器适于通过将磁力施加到样品容器承载器来使样品容器承载器在运送平面的顶部上运动。[0031]实验室样品分布系统进一步包括控制装置，所述控制装置被配置成通过驱动电磁致动器来控制样品容器承载器在运送平面的顶部上的运动，使得样品容器承载器沿对应的运送路径运动。[0032]对于每个抓持装置，移交电磁致动器从许多电磁致动器中分配，其中，在承载样品容器的样品容器承载器被定位在移交电磁致动器上面的同时，该相应的样品容器将被移交到相应的抓持装置或将从相应的抓持装置被移交。[0033]实验室自动化系统进一步包括过程控制单元，其中，所述过程控制单元被配置成控制抓持装置和实验室样品分布系统，使得执行根据本发明的方法。关于所述方法，能够应用本文中所公开的所有实施例和变型。[0034]过程控制单元和控制装置可以是相同的，但也可以是单独的装置。[0035]根据实施例，位置确定装置的磁活性装置可产生比样品容器承载器的每个磁活性装置更强的磁场。这导致用于位置确定目的的强磁场，从而导致更加可靠的测量。[0036]根据实施例，实验室自动化系统包括许多例如，1到100个实验室站。[0037]这些实验室站能够为预分析站、分析站和或后分析站。实验室样品分布系统可适于在实验室站之间运送样品容器承载器和或样品容器。实验室站可布置成邻近于实验室样品分布系统。[0038]预分析站可适于对样品、样品容器和或样品容器承载器执行任何种类的预处理。[0039]分析站可适于使用样品或样品的一部分以及试剂来产生测量信号，所述测量信号指示是否存在分析物，并且如果存在，则指示其浓度。[0040]后分析站可适于对样品、样品容器和或样品容器承载器执行任何种类的后处理。[0041]预分析站、分析站和或后分析站可包括以下各者中的至少一者:去盖站、重加盖站、分装站aliquotstation、离心分离站、存档站、移液站、分拣站、管类型识别站、样品质量确定站、附加缓冲站、液面检测站和密封解封站。[0042]许多位置传感器可固定地布置在运送平面之下。位置传感器可具有感测区域和电阻，其中，电阻取决于位于感测区域中的在运送平面上的样品容器承载器的位置。实验室样品分布系统可包括位置确定单元，其中，所述位置确定单元适于通过评估位置传感器的电阻来确定样品容器承载器在运送平面的顶部上的位置。[0043]位置传感器和位置确定单元使得能够改进对样品容器承载器在运送平面上的位置的检测。感测区域可仅在运送平面的一个方向上或一个维度中延伸，和或可包括运送平面上的感测线或感测条纹。于是，位置传感器可具有仅在一个方向上具有其值的一个电阻。可替代地，感测区域可在运送平面上的两个维度中或彼此不同的两个方向上延伸，和或可包括运送平面上的感测区。于是，位置传感器可具有在两个方向上具有两个值的一个电阻。换句话说，位置传感器可具有在其方向上各自具有值的两个电阻。可限制感测区域，使得当样品容器承载器可能位于感测区域之外或外部时，电阻可不取决于样品容器承载器在运送平面上的位置。在这种情况下，电阻可具有默认值例如，零值或极值）。电阻和其值一个或复数个相应地可被明确地分配到位于感测区域中的在运送平面上的样品容器承载器的位置或与该位置相关。因此，可通过位置确定单元来明确地确定位于感测区域中的在运送平面上的样品容器承载器的位置。这是霍尔传感器的优点，相比之下，在一维感测区域的情况下霍尔传感器具有两个点，霍尔传感器针对这两个点给出了相同的霍尔电压，使得无法区分这两个点。在二维感测区域的情况下，霍尔传感器在共享的圆上具有许多点，霍尔传感器针对所述许多点给出了相同的霍尔电压且因此无法区分这些点。通过在一个方向上将电压施加到电阻并通过在同一方向上测量所得电流，可评估或测量电阻。也可将电阻表示为纵向电阻。可沿运送平面将位置传感器布置成彼此紧挨或邻近，尤其使得相邻的位置传感器的感测区域可不重叠或可仅部分地重叠例如，在一个维度上最多为百分之十）。根据位于运送平面之下的位置传感器的已知位置和相应地对其电阻及其值的评估，可通过位置确定单元来确定样品容器承载器在运送平面的顶部上的位置。[0044]根据本发明的实施例，位置传感器包括空间地可弯曲元件（spatia11ydeflectab1ee1ement。空间地可弯曲元件的空间弯曲取决于位于感测区域中的样品容器承载器的位置。电阻取决于空间弯曲。空间弯曲可以沿着和或垂直于运送平面。尤其，空间地可弯曲元件可遵循沿运送平面的样品容器承载器和或对应于其位置。垂直于运送平面的空间弯曲可分别发生于样品容器承载器在运送平面上的位置处及该位置下面而不是其他地方。尤其，空间地可弯曲元件可在至少两个弯曲状态之间弯曲。当样品容器承载器位于感测区域之外时，不发生空间弯曲，空间地可弯曲元件可被弯曲至默认弯曲状态和或空间地可弯曲元件可保持处于其上次的状态。[0045]根据本发明的实施例，空间地可弯曲元件包括磁性材料。磁性材料适于与位于感测区域中的样品容器承载器的磁活性装置相互作用或与其相互作用，使得引起空间弯曲。磁性材料可包括永磁材料和或软磁材料尤其是铁）。有利地，当磁性材料包括软磁材料时，样品容器承载器的磁活性装置可以是永磁体和或电磁体，或当样品容器承载器的磁活性装置包括软磁材料时，磁性材料可包括永磁材料。[0046]根据本发明的实施例，空间地可弯曲元件被实施为柔性膜，尤其沿运送平面或平行于运送平面延伸。柔性膜可垂直于运送平面发生空间弯曲。柔性膜的使用可确保位置传感器的相对高的可靠性，因为柔性膜的相对小且因此相对低磨耗弯曲可足以影响电阻。[0047]根据本发明的实施例，位置传感器沿运送平面具有给定的传感器长度。传感器长度限定了感测区域。电阻取决于沿传感器长度位于感测区域中的在运送平面上的样品容器承载器的位置。尤其，位置传感器可包括壳体，且传感器长度可由壳体限定。[0048]根据本发明的实施例，传感器长度在从20毫米mm到60mm的范围中，尤其在从30mm到50mm的范围中。样品容器承载器可在运送平面上具有在这个范围中的直径和或可在运送平面上具有在这个范围中的占用空间。通过选择这个传感器长度范围，一方面，传感器长度可相对小但足以确保一次仅一个样品容器承载器可位于感测区域中。另一方面，传感器长度可相对大但足以确保相对较低数目的位置传感器可足以捕获整个运送平面。[0049]根据本发明的实施例，位置传感器包括电阻元件。电阻元件沿运送平面在传感器长度上延伸。另外，位置传感器包括电导元件。电导元件适于与电阻元件发生位置可变电接触，使得产生电阻。电接触沿电阻元件的位置取决于尤其对应于尤其是沿电阻元件位于感测区域中的在运送平面上的样品容器承载器的位置。当样品容器承载器位于感测区域中时，位置可变电接触可永久地或仅暂时地存在。此外，位置传感器可包括第一电接触元件，其中，所述第一电接触元件可电接触电阻元件。有利地，第一电接触元件可在一个端部处接触电阻元件。可在电导元件与第一电接触元件之间引起或建立电阻。这种布置也可被表示为可变电阻器。另外，位置传感器可包括第二电接触元件，其中，所述第二电接触元件可电接触电阻元件。有利地，第二电接触元件可在与第一电接触元件相对的端部处接触电阻元件。可在第一电接触元件与第二电接触元件之间施加电压。可评估或测量电导元件与第一电接触元件之间的所得电压降，其中，电压降可以是对电阻的度量。这种布置也可被表示为电位计或分压器。电导元件也可被表示为电压分接头。[0050]根据本发明的实施例，电导元件沿运送平面尤其是沿电阻元件在传感器长度上延伸。[0051]根据本发明的实施例，空间地可弯曲元件由电阻元件和或电导元件形成。空间地可弯曲元件的空间弯曲引起位置可变电接触。尤其，电阻元件和或电导元件可被实施为柔性膜。可替代地或额外地，电导元件可被实施为滑动接触元件，其可适于沿电阻元件滑动。[0052]根据本发明的实施例，电阻元件在第一方向和不用于第一方向的第二方向上延伸。另外，位置传感器包括用于确定第一方向和第二方向上的电阻的多路转接器multiplexer。多路转接器可使得能够独立于第二方向上的电阻来确定或测量第一方向上的电阻。尤其，第一方向可垂直于第二方向。此外，位置传感器可针对每个方向包括电接触元件和可选地另一个电接触元件。[0053]根据本发明的实施例，按行和列的方式来布置位置传感器。行和列可形成网格或矩阵。此外，位置传感器的网格可对应于或被对准到电磁致动器的网格。此外，可将位置传感器布置在平行于运送平面的平面中。[0054]根据本发明的实施例，位置传感器被布置在运送平面与电磁致动器之间。[0055]根据本发明的实施例，实验室样品分布系统包括印刷电路板。所述印刷电路板固定地布置在运送平面之下。位置传感器尤其是位置传感器中的每一者被实施为表面安装装置并且被直接安装到印刷电路板的表面上。由此，位置传感器一个或复数个可被容易地安装或整合于运送平面之下。[0056]根据本发明的实施例，实验室样品分布系统包括控制单元。控制单元与位置确定单元信号连接。而且，控制单元被配置成通过取决于样品容器承载器在运送平面的顶部上的位置驱动电磁致动器来控制样品容器承载器在运送平面的顶部上的运动，使得样品容器承载器沿对应的运送路径运动。附图说明[0057]将关于附图来详细描述本发明，所述附图示意性地描绘本发明的实施例。详细来说：图1示出了根据第一实施例的实验室自动化系统，图2示出了在移交电磁致动器的水平表面上的俯视图，图3示出了根据另外的实施例的实验室自动化系统，图4示出了图3的样品容器承载器、运送平面和位置传感器的纵向剖视图，图5a示出了图4的位置传感器的横截面视图，图5b示出了在第一方向上图4的位置传感器的电子符号，图5c示出了在第二方向上图4的位置传感器的另一电子符号，以及图6示出了图3的实验室样品分布系统的纵向剖视图。具体实施方式[0058]图1示出了实验室自动化系统10。实验室自动化系统10包括第一实验室站20、第二实验室站30和实验室样品分布系统1〇〇。实验室自动化系统1〇进一步包括抓持装置25例如，呈拾取和放置装置的形式）。[0059]实验室样品分布系统100包括运送平面110。在运送平面110下面，多个电磁致动器120按行和列的方式布置。每个电磁致动器120均包括相应的铁磁芯125。[0060]许多磁性位置传感器130被实施为霍尔传感器按行和列的方式分布在运送平面110上。[0061]实验室样品分布系统100进一步包括许多样品容器承载器140。样品容器承载器140能够承载相应的样品容器145,所述样品容器被实施为实验室样品管。应注意，出于示例性目的，图1中仅示出了承载相应的样品容器145的单个实验室样品容器承载器140。典型的样品分布系统100包括多个样品容器承载器140。[0062]每个样品容器承载器140均包括呈永磁体的形式的磁活性装置141。因此，由电磁致动器120所产生的磁场能够在运送平面110上驱动样品容器承载器140。[0063]此外，能够由位置传感器130来检测由样品容器承载器140的永磁体141所产生的磁场，使得能够获得关于样品容器承载器140的位置的反馈。[0064]电磁致动器120与位置传感器130两者电连接到控制装置150。控制装置15〇能够驱动电磁致动器120,使得样品容器承载器140沿对应的运送路径运动。控制装置15〇还能够确定每个样品容器承载器140的位置。[0065]实验室站20、30布置成邻近于运送平面110。应注意，出于示例性的目的，图1中仅示出了这两个实验室站20、30，而典型的实验室自动化系统1〇可包括两个以上的实验室站20、30〇[0066]邻近于第一实验室站20,提供呈机械臂的形式的抓持装置25。抓持装置25当前承载呈保持在垂直定向中的笔的形式的位置确定装置27。位置确定装置27包括位于其下端部处的呈永磁体的形式的磁活性装置28。[0067]邻近于第一实验室站20,将电磁致动器120中的特定一者限定为移交电磁致动器121。如果样品容器145将被带到第一实验室站20或将从第一实验室站20收集样品容器145，那么承载该特定样品容器145的样品容器承载器140被移到移交电磁致动器121且然后通过移交电磁致动器121保持。该样品容器145将被抓持装置25抓持且然后将被移交到第一实验室站20。当将从第一实验室站20收集样品容器145并通过样品容器承载器140将样品容器145运走时，相同的原理基本上按相反的次序运转。[0068]当首次将第一实验室站20放置成邻近于实验室样品分布系统100时，抓持装置25将通常也被放置在其指定位置处。然后，必须校准抓持装置25,使得其能够抓持已在移交电磁致动器121上移动的样品容器承载器140中所容纳的样品容器145。这通过使用如下文关于图2将解释的位置确定装置27来完成。[0069]图2示出了在移交电磁致动器121的水平表面上的俯视图，以用于说明能够使用抓持装置25来执行的本发明方法的实施例。将理解，所述方法由控制装置150控制，所述控制装置还接管过程控制单元的功能。换句话说，控制装置150也体现过程控制单元。[0070]首先，位置确定装置27被自动放置在起始位置200处。这个起始位置200将随后使用分布在运送平面110上的位置传感器130来确定。出于那个目的，位置传感器不仅能够二进制检测样品容器承载器140的存在或不存在，而且进一步适于提供指示在相应的位置传感器130的位置处的精确的当前磁场强度的信号。[0071]为了确定位置确定装置的起始位置200的目的，使用邻近于或包围）移交电磁致动器121的位置传感器130。借助于由这些位置传感器130所产生的信号，控制装置150能够精确计算起始位置200。[0072]在典型的实施方案中，假设移交位置250即，当样品容器承载器140在移交电磁致动器121上运动时，该样品容器承载器140将停止移动，此时其中心所在的位置被限定在移交电磁致动器121的中心移交电磁致动器121的中心位置处。图2中也示出了这种情况。因此，移交位置250在当前情况下与移交电磁致动器121在俯视图中的中心位置相同。[0073]知道了在运送平面110的笛卡尔坐标系中的起始位置200和移交位置250,控制装置150然后确定这两个位置200、250之间的差异，由图2中的向量所示。随后将使用这个差异以便计算在抓持装置25的笛卡尔坐标系中的移交位置250。这允许校正抓持装置25被放置在其处的位置，从而产生与移交位置250实际上相同的新起始位置。[0074]如果应检查这个过程的结果，那么能够操作抓持装置25以将位置确定装置27放置在新确定的起始位置200处并再次确定位置。这允许进一步确定校正值（g卩，细调）。能够重复这样的细调，例如直到达到期望的准确度和或确定的校正值小于某阈值。[0075]如果将样品容器承载器140移到移交电磁致动器121，那么抓持装置被移到所确定的移交位置250且因此能够正确地抓持容纳在样品容器承载器140中的样品容器145。[0076]图3示出了根据另外的实施例的包括实验室样品分布系统100的实验室自动化系统10。实验室样品分布系统100包括联接到位置确定单元1700的许多位置传感器1500。可代替或结合图1中所描绘的位置传感器130来使用位置传感器1500。[0077]位置传感器1500固定地布置在运送平面110之下。位置传感器1500中的每个均具有感测区域1600并具有电阻Rx、Ry。电阻Rx、Ry尤其是电阻Rx、Ry的值取决于位于相应的位置传感器1500的感测区域1600中的在运送平面110上的样品容器承载器140的位置PS。位置确定单元1700适于通过评估位置传感器1500的电阻Rx、Ry尤其是电阻值来确定样品容器承载器140在运送平面110的顶部上的位置PS。[0078]在所示的实施例中，每个位置传感器1500的感测区域1600均在运送平面110上在彼此垂直的两个方向x、y上延伸。在这种情况下，感测区域1600包括运送平面11〇上的感测区。此外，位置传感器15〇〇中的每个均针对第一方向x相应地具有电阻Rx和电阻值且针对第二方向y相应地具有电阻Ry和电阻值，如图5b和图5c中所描绘的。[0079]详言之，位置传感器1500中的每个均沿运送平面110在第一方向x上具有给定的传感器长度Lx且沿运送平面110在第二方向y上具有给定的传感器长度Ly，如图4和图5a中所描绘的。传感器长度Lx、Ly限定相应的位置传感器1500的感测区域1600。第一方向\上的电阻Rx取决于沿传感器长度Lx位于感测区域1600中的在运送平面110上的样品容器承载器140的位置PS。第二方向y上的电阻Ry取决于沿传感器长度Ly位于感测区域1600中的在运送平面110上的样品容器承载器140的位置PS。在所示的实施例中，传感器长度LX、Ly中的每个均是40mm。这些传感器长度对应于在运送平面110上的每个样品容器承载器140的直径。[0080]此外，位置传感器1500包括电阻元件2100。电阻元件2100沿运送平面110或平行于运送平面110在第一方向x上在传感器长度Lx上延伸，且沿运送平面11〇或平行于运送平面110在第二方向y上在传感器长度Ly上延伸。另外，位置传感器15〇0包括电导元件2200。电导元件2200适于与电阻元件2100发生位置可变电接触23〇0,使得产生电阻Rx、Ry。电接触2300沿电阻元件21〇〇的位置PC取决于沿电阻元件2100位于感测区域1600中的在运送平面11〇上的样品容器承载器140的位置PS。[0081]而且，位置传感器1500包括空间地可弯曲元件1900。空间地可弯曲元件1900的空间弯曲取决于位于感测区域1600中的样品容器承载器140的位置PS。电阻Rx、Ry取决于空间弯曲。[0082]在所示的实施例中，空间地可弯曲元件1%0由电导元件2200形成。空间地可弯曲元件1900的空间弯曲引起位置可变电接触2300。空间地可弯曲元件1900和电导元件2200分别被实施为柔性膜。电导元件2200沿运送平面110或平行于运送平面110和电阻元件2100在第一方向x上在传感器长度Lx上延伸，且沿运送平面110或平行于运送平面110和电阻元件2100在第二方向y上在传感器长度Ly上延伸。[0083]位置传感器1500包括壳体2900。电阻元件2100和电导元件2200布置在壳体2900的内部且彼此平行并用气隙隔开。壳体2900布置在运送平面110之下，其中电阻元件2100比电导元件2200更靠近运送平面110。实施为柔性膜的电导元件2200在其边界或边缘处被固定或夹到壳体2900。[0084]空间地可弯曲元件1900和电导元件2200分别包括磁性材料2000。磁性材料2000适于与位于感测区域1600中的样品容器承载器140的磁活性装置141相互作用或与其相互作用，使得引起空间弯曲。在所示的实施例中，磁性材料2000包括呈铁珠形式的软磁材料，其中铁珠被整合到柔性膜中。[0085]在其他实施例中，空间地可弯曲元件可由电阻元件形成。尤其，可将电阻元件实施为柔性膜。此外，可将壳体布置成使得电导元件比电阻元件更靠近运送平面。此外，电阻元件可包括磁性材料，其中，磁性材料可适于与位于感测区域中的样品容器承载器的磁活性装置相互作用或可与其相互作用，使得可引起电阻元件的空间弯曲且可发生与电导元件的位置可变电接触。[0086]在所示的实施例中，选择样品容器承载器140的磁活性装置141与空间地可弯曲元件1900的磁性材料2000两者的磁场强度，使得磁性材料2000被磁活性装置141吸引，从而使得当运送平面110上的样品容器承载器140位于位置传感器1500的感测区域1600中时，电导元件2200垂直于运送平面110朝向电阻元件2100发生空间弯曲从而与电阻元件2100电接触，其中，空间弯曲分别发生于样品容器承载器140在运送平面110上的位置PS处和其下面而不是其他地方。由此，位置可变电接触2300在位置PC处发生，所述位置PC对应于样品容器承载器140的位置PS。空间地可弯曲元件处于第一弯曲状态或电接触弯曲状态下。[0087]详言之，电阻元件2100包括电阻材料，所述电阻材料沿传感器长度Lx、Ly是均匀的。位置传感器1500包括第一电接触元件2360。第一电接触元件2360在端部在图5a中的左边处电接触电阻元件21〇〇。通过电导元件2200的位置可变电接触2300,在第一电接触元件2360与电导元件2200之间产生第一方向x上的电阻RX。另外，位置传感器15〇〇包括电导接触元件235〇。电导接触元件2350电接触电导元件22〇0。电导元件2200包括电导材料，其中，电导元件2200的电阻和相应地电导材料的电阻率与电阻元件2100的电阻和相应地电阻材料的电阻率相比是可忽略或微不足道地小。由此，电导接触元件2350与位置可变电接触2300之间的电阻与电阻Rx相比可忽略或微不足道地小。另外，位置传感器1500包括第二电接触元件238〇。第二电接触元件2380在与第一电接触元件2360相对的端部在图5a中的右边处电接触电阻元件2100。尤其在第一方向x上，在第一电接触元件2360与第二电接触元件2380之间施加给定的电压例如，3.3伏特V。尤其在第一方向x上，模拟测量或评估在电导接触元件2350与第一电接触元件2360之间的所得电压降，其中，所评估的电压降是对第一方向x上的电阻Rx的度量。这种布置也可被表示为电位计。电导元件2200也可被表示为电压分接头。电阻Rx也可被表示为纵向电阻。[0088]位置传感器1500包括第三电接触元件2370。第三电接触元件2370在端部在图5a中的底部上处电接触电阻元件2100。通过电导元件2200的位置可变电接触2300,在第二电接触元件237〇与电导元件2200之间产生在第二方向y上的电阻Ry。电导接触元件2350与位置可变电接触2300之间的电阻与电阻Ry相比是可忽略地小的。另外，位置传感器1500包括第四电接触元件2390。第四电接触元件2390在与第三电接触元件2370相对的端部在图5a中的顶部上处电接触电阻元件2100。在第三电接触元件2370与第四电接触元件2390之间施加给定的电压。模拟评估电导接触元件235〇与第三电接触元件2370之间的所得电压降，其中，所评估的电压降是对第二方向y上的电阻Ry的度量。电阻Ry也可被表示为纵向电阻。[0089]位置传感器1500包括用于确定在第一方向X和第二方向y上的电阻RX、Ry的多路转接器240L首先，通过多路转接器2400在第一电接触元件2360与第二电接触元件2380之间施加给定的电压并确定电阻Rx，同时在第三电接触元件2370与第四电接触元件2390之间不施加电压。第二，通过多路转接器2400在第三电接触元件2370与第四电接触元件2390之间施加给定的电压并确定电阻Ry，同时在第一电接触元件2360与第二电接触元件2380之间不施加电压。由此，多路转接器2400使得能够独立于第二方向y上的电阻Ry来确定或测量第一方向x上的电阻Rx。[0090]电阻Rx、Ry被明确地分配到位于相应的位置传感器1500的感测区域1600中的在运送平面110上的样品容器承载器140的位置PS。第一方向x上的电阻Rx随着位置可变电接触2300在图5a中从左边移到右边而增大。第二方向y上的电阻Ry随着位置可变电接触2300在图5a中从底部移到顶部而增大。对于图4和图5中所示的样品容器承载器140的位置PS来说，电阻Rx大于电阻Ry且两者几乎处于最大值。因此，位于相应的位置传感器1500的感测区域16〇0中的样品容器承载器140的位置PS由位置确定单元1700来明确地确定。当样品容器承载器140位于相应的位置传感器1500的感测区域1600外部时，不发生空间地可弯曲元件1%0和相应地电导元件2200的空间弯曲。空间地可弯曲元件1900处于第二弯曲状态或默认弯曲状态。位置可变电接触2300不存在。在这种情况下，电阻Rx、Ry各自具有极限值。[0091]如图3中所描绘的，按行2500和列2600的方式尤其是方形的）来布置位置传感器1500。行和列形成网格。此外，位置传感器1500的网格对应于或被对准到电磁致动器120的网格。相邻的位置传感器1500的感测区域1600不重叠，而是无缝地邻接。由此，整个运送平面110被捕获。根据位置传感器1500在运送平面110下面的已知位置和对其电阻RX、Ry的评估，通过位置确定单元1700来确定在运送平面110的顶部上的样品容器承载器140的位置PS。[0092]此外，位置传感器1500布置在运送平面110与电磁致动器120之间，尤其在平行于运送平面110的平面中，如图6中所描绘。[0093]此外，实验室样品分布系统100包括印刷电路板2700。印刷电路板2700固定地布置在运送平面110之下。位置传感器1500中的每个均被实施为表面安装装置且被直接安装到印刷电路板2700的表面2800上。[0094]另外，实验室样品分布系统100包括如图1中业已描绘的控制单元150。控制单元150与位置确定单元1700信号连接。另外，控制单元150被配置成通过取决于在运送平面110的顶部上的样品容器承载器140的位置PS驱动电磁致动器120来控制样品容器承载器140在运送平面110的顶部上的运动，使得样品容器承载器140能够沿运送路径独立地且同时地运动。[0095]位置传感器和位置确定单元使得能够改进对运送平面上的样品容器承载器的位置的检测。[0096]可借助于位置传感器1500来确定第一位置和或第二位置。

权利要求：1.一种设定抓持装置25的移交位置250的方法，-其中，所述抓持装置25被分配给实验室样品分布系统（1〇〇，所述实验室样品分布系统具有运送平面110、定位在所述运送平面（110之下的许多电磁致动器（12〇、及分布在所述运送平面110上的许多位置传感器130，并且-其中，所述移交位置250被分配给移交电磁致动器（121;所述方法包括以下步骤：_借助于所述抓持装置25来抓持位置确定装置27，使得所述位置确定装置27通过所述抓持装置25固定地保持，其中，所述位置确定装置27包括磁活性装置28，-在所述位置确定装置27通过所述抓持装置25保持的同时，将所述位置确定装置27定位在所述运送平面（110上，-使用所述位置传感器（130来检测所述位置确定装置（27在所述运送平面（110上的第一位置200，以及-至少部分地基于所述第一位置200来设定所述移交位置250。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：-在所述抓持装置25的坐标系中表示所述移交位置250。3.根据前述权利要求中的一项所述的方法，其特征在于：-基于所述第一位置200与所述移交电磁致动器（121的中心位置之间的差异来计算所述移交位置250。4.根据前述权利要求中的一项所述的方法，其特征在于：-所述位置传感器（130被配置成测量由所述磁活性装置28所产生的磁场的量化强度。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于：-基于所述磁场的所述测量的强度来确定所述第一位置200。6.根据前述权利要求中的一项所述的方法，其特征在于：-为检测所述第一位置（200，使用围绕所述移交电磁致动器（121的位置传感器130〇7.根据前述权利要求中的一项所述的方法，其特征在于：-在执行所述方法的同时，停用所述电磁致动器（120。8.根据前述权利要求中的一项所述的方法，其特征在于：-由在所述运送平面（110上的平面坐标来表示所述第一位置200和或所述中心位置。9.根据前述权利要求中的一项所述的方法，其特征在于：-借助于所述抓持装置25执行将所述位置确定装置27定位在所述运送平面（110上的所述步骤，使得所述抓持装置25被定位在所述移交电磁致动器121上方或旁边。10.根据前述权利要求中的一项所述的方法，其特征在于：-在所述位置确定装置27通过所述抓持装置25保持的同时，自动地执行将所述位置确定装置27定位在所述运送平面110上的所述步骤。11.根据前述权利要求中的一项所述的方法，其特征在于：在确定了所述移交位置250之后，所述方法包括以下步骤：-在所述位置确定装置27通过所述抓持装置25保持的同时，将所述位置确定装置27定位在所述运送平面110上的所述移交位置250处，-使用所述位置传感器（130来检测所述位置确定装置27在所述运送平面（110上的第二位置，以及-至少部分地基于所述第二位置来细调所述移交位置250。12.—种实验室自动化系统10，其包括：-许多抓持装置25，-实验室样品分布系统100，其包括：-适于承载一个或多个样品容器（145的许多样品容器承载器（140，每个样品容器承载器140均包括至少一个磁活性装置141，-适于支撑所述样品容器承载器140的运送平面110，-固定地布置在所述运送平面（110之下的许多电磁致动器（120，所述电磁致动器120适于通过将磁力施加到样品容器承载器（140来使所述样品容器承载器（140在所述运送平面（110的顶部上运动，以及-控制装置（150，其被配置成通过驱动所述电磁致动器（120来控制所述样品容器承载器（140在所述运送平面（110的顶部上的所述运动，使得所述样品容器承载器（140沿对应的运送路径运动，-其中，对于每个抓持装置25，从所述许多电磁致动器120中分配移交电磁致动器121，其中，在承载样品容器（145的样品容器承载器140被定位在所述移交电磁致动器121上面的同时，所述相应的样品容器145将被移交到所述抓持装置25或将从所述抓持装置25被移交，以及-过程控制单元（150，其中，所述过程控制单元（150被配置成控制所述抓持装置25和所述实验室样品分布系统（100，使得执行根据权利要求1到11中的一项所述的方法。13.根据权利要求12所述的实验室自动化系统（10，其特征在于：-所述实验室自动化系统（10包括许多实验室站2〇、3〇。14.根据权利要求12或13所述的实验室自动化系统（10，其特征在于：-所述实验室自动化系统（10包括位置确定装置27。15.根据权利要求12到14中的一项所述的实验室自动化系统（10，其特征在于：-所述位置确定装置27的所述磁活性装置28产生比所述样品容器承载器（140的所述磁活性装置141中的每一个更强的磁场。

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