申请/专利权人：上海海事大学

申请日：2020-08-19

公开（公告）日：2020-11-20

公开（公告）号：CN111965683A

主分类号：G01S19/47(20100101)

分类号：G01S19/47(20100101)

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2020.12.08#实质审查的生效;2020.11.20#公开

摘要：本发明公开了一种卫星定位和惯导定位的组合定位方法、装置及存储介质，包括：获取卫星信号的中频信号；获取i信号和q信号；获得相关得到对应的信号；通过载波频率鉴别器鉴别k‑1和k两相邻时刻的IP和QP的角频率差Δωk；鉴别接收码和复制码之间的码相位差Δτ；码相位差Δτ经线性变化得到伪距误差Δρ；计算伪距率误差计算当前的伪距ρk；计算当前时刻的码频率fcode,k；产生超前码E、即时码P和滞后码L，旨在提高组合导航系统的数据融合程度，即利用二阶锁频环辅助载波环路跟踪，并结合码相位差和星历数据辅助滤波器构造滤波方程，滤波结果反馈辅助码环路跟踪。

主权项：1.一种卫星定位和惯导定位的组合定位方法，其特征在于，所述方法包括：获取卫星信号的中频信号；根据所述中频信号和本地载波信号混频，获取同相信号i信号和正交信号q信号；基于所述i信号和所述q信号以及码发生器所产生的超前码E、即时码P和滞后码L，经相关得到对应的超前同相信号IE、即时同相信号IP、滞后同相信号IL、超前正交信号QE、即时正交信号QP、滞后正交信号QL；通过载波频率鉴别器鉴别k-1和k两相邻时刻的IP和QP的角频率差Δωk；通过码相位鉴别器以及IE、IL、QE、QL，鉴别接收码和复制码之间的码相位差Δτ；码相位差Δτ经线性变化得到伪距误差Δρ；根据相邻时刻载波频率的角频率差，计算伪距率误差根据伪距误差Δρ和伪距率误差计算当前时刻接收机的位置pr，k，并计算当前的伪距ρk；计算当前时刻的码频率fcode，k；根据码频率fcode，k，调节码振荡器的码频率，经码发生器以产生超前码E、即时码P和滞后码L，并返回所述“基于所述i信号和所述q信号以及码发生器所产生的前码E、即时码P和滞后码L，获得相关得到对应的超前同相信号IE、即时同相信号IP、滞后同相信号IL、超前正交信号QE、即时正交信号QP、滞后正交信号QL”的步骤。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 上海海事大学 一种卫星定位和惯导定位的组合定位方法、装置及存储介质

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