申请/专利权人：深圳佑驾创新科技有限公司

申请日：2020-10-30

公开（公告）日：2020-11-27

公开（公告）号：CN112001378A

主分类号：G06K9/00(20060101)

分类号：G06K9/00(20060101);G06K9/62(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2021.02.09#授权;2020.12.15#实质审查的生效;2020.11.27#公开

摘要：本申请涉及自动驾驶技术领域，提供了一种基于特征空间的车道线处理方法、装置、车载终端和存储介质。本申请能够提高对车道线进行处理的鲁棒性和简化本车车道提取、车道偏离预警和车道跟踪及保持等处理逻辑。该方法包括：获取针对所采集的道路图像中各车道线的车道线分割结果和获取构成各车道线的点的特征向量。在特征空间中，确定这些点的特征向量所形成的聚类中心，根据这些聚类中心与特征空间中参考点的相对位置关系，从这些聚类中心中确定对应于目标车道线的聚类中心，根据对应于目标车道线的聚类中心所表征的特征向量聚类结果与车道线分割结果之间的对应关系，利用与特征向量聚类结果对应的车道线分割结果，处理道路图像中的目标车道线。

主权项：1.一种基于特征空间的车道线处理方法，其特征在于，所述方法包括：获取道路图像；基于所述道路图像，获取针对所述道路图像中各车道线的车道线分割结果，以及获取构成所述各车道线的点的特征向量；确定所述特征向量在特征空间中形成的聚类中心；根据各聚类中心与所述特征空间中参考点的相对位置，确定对应于目标车道线的聚类中心；获取所述对应于目标车道线的聚类中心表征的针对所述目标车道线的特征向量聚类结果；基于所述特征向量聚类结果与所述车道线分割结果之间的对应关系，利用与所述特征向量聚类结果对应的车道线分割结果，处理所述道路图像中的所述目标车道线。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 深圳佑驾创新科技有限公司 基于特征空间的车道线处理方法、装置、车载终端和介质

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