申请/专利权人：苏州牧星智能科技有限公司

申请日：2021-01-21

公开（公告）日：2021-02-23

公开（公告）号：CN112390193A

主分类号：B66F7/06(20060101)

分类号：B66F7/06(20060101);B66F7/28(20060101);B66F9/065(20060101);B66F9/14(20060101);B66F9/24(20060101);B65G1/04(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2021.03.19#授权;2021.03.12#实质审查的生效;2021.02.23#公开

摘要：本发明公开了一种连杆式顶升机构，其包括座体、升降座、顶升组件及驱动机构；顶升组件包括至少三组顶升杆组；每组顶升杆组均包括第一连杆与第二连杆，两者分别铰接在座体以及升降座上，且两者之间铰接连接；每组顶升杆组均具备基准轴，且其包含的三组铰接关系的三个转轴均平行于基准轴；至少两组顶升杆组的基准轴不相互平行；驱动机构与顶升组件驱动连接。本发明的连杆式顶升机构及仓储机器人，通过设置至少三组顶升杆组，并使至少两组顶升杆组的基准轴不相互平行，基准轴不相互平行的几组顶升杆组可防止升降座倾斜，以保证各顶升杆组同步运动，使得升降座升降稳定，无需外加导向机构或扶持机构，且运行不会造成货架晃动。

主权项：1.一种连杆式顶升机构，其特征在于，其包括座体（1）、升降座（2）、顶升组件（3）及驱动机构（4）；所述顶升组件（3）包括至少三组顶升杆组；每组所述顶升杆组均包括第一连杆（31）与第二连杆（32），两者分别铰接在所述座体（1）以及所述升降座（2）上，且两者之间铰接连接；每组所述顶升杆组均具备基准轴，且其包含的三组铰接关系的三个转轴均平行于所述基准轴；至少两组所述顶升杆组的基准轴不相互平行；所述驱动机构（4）与所述顶升组件（3）驱动连接；所述驱动机构（4）包括驱动座（41）、第一顶升电机（43）及第一驱动杆（44）；所述驱动座（41）能相对于所述座体（1）升降；所述第一驱动杆（44）的数量与所述顶升杆组的数量相等，且两者一一对应设置；各所述第一驱动杆（44）分别相对于所述驱动座（41）滑动连接；所述第一驱动杆（44）与其对应的所述顶升杆组所包含的第一连杆（31）与第二连杆（32）三者同轴铰接；所述第一顶升电机（43）用于驱使所述第一驱动杆（44）相对于所述驱动座（41）滑动；所述驱动机构（4）还包括转盘（42）；所述转盘（42）转动安装在所述驱动座（41）上，其转动由所述第一顶升电机（43）驱动；所述转盘（42）与各所述第一驱动杆（44）驱动连接；所述转盘（42）上形成有与所述第一驱动杆（44）数量相等且一一对应设置的驱动槽（421）；所述第一驱动杆（44）上具备置于所述驱动槽（421）内的置入部（45）；所述置入部（45）沿着所述驱动槽（421）运动时，其距所述转盘（42）中心的距离会产生变化；所述第一顶升电机（43）通过过渡组件（46）与所述转盘（42）建立驱动关系，所述过渡组件（46）包括相对于所述第一顶升电机（43）的输出轴固定的第一驱动盘（461）以及安装在所述转盘（42）上的第二驱动盘（462）；所述第二驱动盘（462）相对于所述转盘（42）周向固定并可相对于所述转盘（42）作轴向运动，且两者之间设有使两者具有相对远离趋势的弹簧（463）；所述第二驱动盘（462）上具备能进出所述驱动槽（421）的伸缩部（464）；所述第一驱动盘（461）上具备驱动牙（465），所述第二驱动盘（462）上具备供所述驱动牙（465）嵌入的嵌入槽（466），所述驱动牙（465）能进出所述嵌入槽（466）。

全文数据：

权利要求：

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