申请/专利权人：乐聚(深圳)机器人技术有限公司

申请日：2020-12-30

公开（公告）日：2021-04-13

公开（公告）号：CN112643679A

主分类号：B25J9/16(20060101)

分类号：B25J9/16(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2022.07.08#授权;2021.04.30#实质审查的生效;2021.04.13#公开

摘要：本申请提供一种机器人运动控制方法、装置、控制器及存储介质，涉及机器人控制技术领域。该方法包括：根据机器人的预规划全身运动轨迹，计算机器人在每个姿态的全身角动量向量；根据每个姿态的全身角动量向量、每个姿态之前姿态的全身角动量向量以及预设时间间隔，计算机器人在每个姿态的角动量变化率，预设时间间隔为相邻两个姿态之间的时间间隔；根据角动量变化率和机器人的预规划零力矩点轨迹，计算机器人的目标质心轨迹；根据目标质心轨迹对机器人进行运动控制。通过本申请可增加机器人行走的稳定性。

主权项：1.一种机器人运动控制方法，其特征在于，包括：根据机器人的预规划全身运动轨迹，计算所述机器人在每个姿态的全身角动量向量；根据所述每个姿态的全身角动量向量、所述每个姿态之前姿态的全身角动量向量以及预设时间间隔，计算所述机器人在所述每个姿态的角动量变化率，所述预设时间间隔为相邻两个姿态之间的时间间隔；根据所述角动量变化率和所述机器人的预规划零力矩点轨迹，计算所述机器人的目标质心轨迹；根据所述目标质心轨迹对所述机器人进行运动控制。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 乐聚(深圳)机器人技术有限公司 机器人运动控制方法、装置、控制器及存储介质

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