申请/专利权人：深圳大学

申请日：2017-09-05

公开（公告）日：2021-04-13

公开（公告）号：CN107729957B

主分类号：G06K17/00(20060101)

分类号：G06K17/00(20060101);G01S13/06(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2021.04.13#授权;2018.03.20#实质审查的生效;2018.02.23#公开

摘要：本发明适用计算机技术领域，提供了一种物体的相对定位方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：通过接收对待定位物体的物体定位请求，根据物体定位请求获取待定位物体所在区域内RFID标签的相位信息，得到与待定位物体相对位置关联的相位谱，使用预设的粗排序算法对相位谱进行粗排序操作，以获取待定位物体的相对位置信息，使用预设的细排序算法对粗排序操作后的相位谱进行细排序操作，根据细排序操作结果，获取待定位物体的相对位置并输出，从而提高了相对定位的准确性。

主权项：1.一种物体的相对定位方法，其特征在于，所述方法包括下述步骤：接收对待定位物体的物体定位请求，根据所述物体定位请求获取所述待定位物体所在区域内RFID标签的相位信息，得到与所述待定位物体相对位置关联的相位谱；使用预设的粗排序算法对所述相位谱进行粗排序操作，以获取所述待定位物体的相对位置信息；使用预设的细排序算法对所述粗排序操作后的所述相位谱进行细排序操作，所述预设的细排序算法为协相关算法；根据所述细排序操作结果，获取所述待定位物体的相对位置并输出；使用预设的粗排序算法对所述相位谱进行粗排序操作的步骤，包括：根据所述相位谱中的相位和RFID标签读取距离之间的对应关系，获取各个所述相位谱对应的RFID标签读取距离的距离变化曲线；将各个所述距离变化曲线与预设距离进行匹配，获取所述预设距离在各个所述相位谱中的对应区段；根据所述对应区段在所述相位谱中对应时间的先后顺序，得到代表不同物体的各个RFID标签的相对位置；使用预设的细排序算法对所述粗排序操作后的所述相位谱进行细排序操作的步骤，包括：根据所述粗排序操作结果，获取所述粗排序操作结果中相隔距离小于预设值的RFID标签；获取所述相隔距离小于所述预设值的RFID标签对应的相位谱两两之间的平移距离，根据所述获取的平移距离，得到所述相隔距离小于所述预设值的RFID标签的相对位置。

全文数据：物体的相对定位方法、装置、设备及存储介质技术领域[0001]本发明属于计算机技术领域，尤其涉及一种物体的相对定位方法、装置、设备及存储介质。背景技术[0002]目前，随着定位技术的发展，定位技术的应用越来越普及。很多场景都用得上定位技术，例如，图书馆的书籍管理、机场行李管理以及商场的商品管理。定位技术的普及给人们带来不少便利，也使少数人管理众多实物这一想法成为可能，大大提升了工作的效率。[0003]但是，如今普及的定位系统大多是绝对位置的定位系统。在很多情况下，绝对定位系统派不上用场，就比如图书馆里一大堆书，只是一小部分顺序乱了，这时候用绝对位置定位来一本一本纠正位置的效率就十分低，而这种情况若是用上相对位置定位技术就会比较方便。而现有的相对位置定位方法还不是十分成熟，精确度低。发明内容[0004]本发明的目的在于提供一种物体的相对定位方法、装置、相对定位设备及存储介质，旨在解决由于现有相对定位技术不精确的问题。[0005]—方面，本发明提供了一种物体的相对定位方法，所述方法包括下述步骤：[0006]接收对待定位物体的物体定位请求，根据所述物体定位请求获取所述待定位物体所在区域内RFID标签的相位信息，得到与所述待定位物体相对位置关联的相位谱；[0007]使用预设的粗排序算法对所述相位谱进行粗排序操作，以获取所述待定位物体的相对位置信息；[0008]使用预设的细排序算法对所述粗排序操作后的所述相位谱进行细排序操作；[0009]根据所述细排序操作结果，获取所述待定位物体的相对位置并输出。[0010]另一方面，本发明提供了一种物体的相对定位装置，所述装置包括：[0011]相位谱获取单元，用于接收对待定位物体的物体定位请求，根据所述物体定位请求获取所述待定位物体所在区域内RFID标签的相位信息，得到与所述待定位物体相对位置关联的相位谱；[0012]相位谱粗排序单元，用于使用预设的粗排序算法对所述相位谱进行粗排序操作，以获取所述待定位物体的相对位置信息；[0013]相位谱细排序单元，用于使用预设的细排序算法对所述粗排序操作后的所述相位谱进行细排序操作；以及[0014]位置输出单元，用于根据所述细排序操作结果，获取所述待定位物体的相对位置并输出。[0015]另一方面,本发明还提供了一种相对定位设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如所述物体的相对定位方法的步骤。[0016]另一方面，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如所述物体的相对定位方法的步骤。[0017]本发明通过接收对待定位物体的物体定位请求，根据物体定位请求获取待定位物体所在区域内RFID标签的相位信息，得到与待定位物体相对位置关联的相位谱，使用预设的粗排序算法对相位谱进行粗排序操作，以获取待定位物体的相对位置信息，使用预设的细排序算法对粗排序操作后的相位谱进行细排序操作，根据细排序操作结果，获取待定位物体的相对位置并输出，从而提高了物体相对定位的准确性。附图说明[0018]图1是本发明实施例一提供的物体的相对定位方法的实现流程图；[0019]图2是本发明实施例二提供的物体的相对定位装置的结构示意图；[0020]图3是本发明实施例三提供的物体的相对定位装置的结构示意图；以及[0021]图4是本发明实施例四提供的相对定位设备的结构示意图。具体实施方式[0022]为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。[0023]以下结合具体实施例对本发明的具体实现进行详细描述：[0024]实施例一:[0025]图1示出了本发明实施例一提供的物体的相对定位方法的实现流程，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，详述如下：[0026]在步骤S101中，接收对待定位物体的物体定位请求，根据物体定位请求获取待定位物体所在区域内RFID标签的相位信息，得到与待定位物体相对位置关联的相位谱。[0027]本发明实施例适用于室内相对定位系统，以方便根据与周围物体的相对位置对物体进行定位。在本发明实施例中，当接收到用户的物体定位请求，说明用户需要在指定区域范围内寻找物体，此时，使用无线射频识别RadioFrequencyIdentification，简称RFID阅读器扫描这个指定区域范围内的物体标签，该物体标签为RFID标签，RFID阅读器发出的电磁波被RFID标签接收后，RFID标签会返回对应的信号，根据返回的信号会得到一组关于标签相对位置的相位谱。优选地，在扫描待定位物体所在区域范围内的物体标签时，使用RFID阅读器沿着同一个方向有序的扫描这些有序排列的物件，从而提高了获取相位谱的准确性。[0028]在步骤S102中，使用预设的粗排序算法对相位谱进行粗排序操作，以获取待定位物体的相对位置信息。[0029]在本发明实施例中，对与物体相对位置关联的相位谱进行粗排序操作，以获取定位物体的相对位置信息。优选地，在使用预设的粗排序算法对相位谱进行粗排序操作时，首先根据相位谱中的相位和RFID标签读取距离（即RFID阅读器与RFID标签之间距离）的对应关系，获取各个相位谱对应的RFID标签读取距离的距离变化曲线，然后将各个计算得到的距离变化曲线与预设距离进行匹配，获取预设距离在各个相位谱中的对应区段，最后根据对应区段在相位谱中对应的时间的先后顺序，得到代表不同物体的各个RFID标签的相对位置，从而提高了粗排序的效果。[0030]优选地，预设的粗排序为动态时间归整DynamicTimeWarping，简称DTW算法，DTW算法是一种衡量两个时间序列之间的相似度的算法，从而提高了粗排序的准确性。[0031]具体地，在对与物体相对位置关联的相位谱进行粗排序操作时，由于收集到的相位谱是和RFID阅读器与RFID标签之间的距离有关，所以当RFID阅读器与标签正垂直的时候此时，RFID阅读器与RFID标签之间的距离最近会出现一个“n\型”形状，利用这样的特点，可以设置一个“AA型”的匹配相位谱去匹配出整个相位谱，这样就可以匹配出相位谱曲线中RFID阅读器与RFID标签垂直的区域。通过分析这样的区域的出现时间，可以大致知道不同RFID标签的相对位置离的特别近的两个RFID标签的前后顺序可能不精确），即实现了对相位谱的粗排序。[0032]优选地，在对相位谱进行粗排序操作之前，使用预设的降噪算法对相位谱进行降噪处理，以消除相位谱中的环境噪声，从而排除了环境噪声对相位谱的影响。进一步优选地，预设的降噪算法为卡尔曼滤波算法，从而提高了降噪效果，进而提高对相位谱排序的准确性。[0033]在步骤S103中，使用预设的细排序算法对粗排序操作后的相位谱进行细排序操作。[0034]在本发明实施例中，通过粗排序操作可以准确匹配相隔比较远的两个标签，即这两个标签未紧挨着，但是，实际情况中不可避免的出现一些两个标签的距离很近的情况，此时，使用预设的细排序算法对粗排序操作后的相位谱进行细排序操作，从而确定标签的位置在另外一个标签的后面或者前面，提高了获取相位谱的准确性。[0035]优选地，在根据粗排序操作结果，使用预设的细排序算法对相位谱进行细排序操作时，首先根据粗排序操作结果，获取粗排序操作结果中相隔距离小于预设值的RFID标签，然后获取相隔距离小于预设值的RFID标签对应的相位谱两两之间的平移距离，最后根据获取的平移距离，得到相隔距离小于预设值的RFID标签的相对位置，从而提高了细排序的效果。[0036]优选地，预设的细排序算法为协相关算法，协相关算法通过对两个相位谱做左右平移的操作，使得某一个曲线向左或向右平移某个距离与另外一个曲线重合，从而确定该标签的位置在另外一个标签的后面或者前面，提高了细排序的准确性。[0037]在步骤S104中，根据细排序操作结果，获取待定位物体的相对位置并输出。[0038]在本发明实施例中，根据细排序操作结果，可以得到各个标签的位置在另外某一个标签的后面或者前面，即知道了这些各个标签表示的物体的相对位置，从而实现了物体的相对定位。[0039]在本发明实施例中，接收对待定位物体的物体定位请求，根据物体定位请求获取待定位物体所在区域内RFID标签的相位信息，得到与待定位物体相对位置关联的相位谱，使用预设的粗排序算法对相位谱进行粗排序操作，以获取待定位物体的相对位置信息，使用预设的细排序算法对粗排序操作后的相位谱进行细排序操作，根据细排序操作结果，获取待定位物体的相对位置并输出，从而提高了物体相对定位的准确性。[0040]作为示例地，当图书馆书架上的一小部分书的顺序放乱了时，如果这时候通过绝对位置定位来一本一本纠正这些书的位置，则调整顺序的效率比较低，此时，通过本发明实施例中的方法，首先获取这些书的RFID标签的相位信息，得到与这些书的相对位置关联的相位谱，为了排除环境噪声对得到的相位谱的影响，使用卡尔曼滤波算法对得到的相位谱进行降噪处理，然后对得到的相位谱进行粗排序操作，并对粗排序操作后的相位谱进行细排序操作，最后根据细排序操作结果，得到这些书的相对位置，即根据每本书前后位置上放的是哪本书，确定了这些书的相对位置。[0041]实施例二:[0042]图2示出了本发明实施例二提供的物体的相对定位装置的结构，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，其中包括：[0043]相位谱获取单元21，用于接收对待定位物体的物体定位请求，根据物体定位请求获取待定位物体所在区域内RFID标签的相位信息，得到与待定位物体相对位置关联的相位谱。[0044]相位谱粗排序单元22，用于使用预设的粗排序算法对相位谱进行粗排序操作，以获取待定位物体的相对位置信息。[0045]相位谱细排序单元23，用于使用预设的细排序算法对粗排序操作后的相位谱进行细排序操作。[0046]位置输出单元24,用于根据细排序操作结果，获取待定位物体的相对位置并输出。[0047]在本发明实施例中，相位谱获取单元21接收对待定位物体的物体定位请求，根据物体定位请求获取待定位物体所在区域内RFID标签的相位信息，得到与待定位物体相对位置关联的相位谱，相位谱粗排序单元22使用预设的粗排序算法对相位谱进行粗排序操作，以获取待定位物体的相对位置信息，相位谱细排序单元23使用预设的细排序算法对粗排序操作后的相位谱进行细排序操作，位置输出单元24,根据细排序操作结果，获取待定位物体的相对位置并输出，从而提高了物体相对定位的准确性。[0048]在本发明实施例中，物体的相对定位装置的各单元可由相应的硬件或软件单元实现，各单元可以为独立的软、硬件单元，也可以集成为一个软、硬件单元，在此不用以限制本发明。[0049]实施例三:[0050]图3示出了本发明实施例三提供的物体的相对定位装置的结构，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，其中包括：[0051]相位谱获取单元31，用于接收对待定位物体的物体定位请求，根据物体定位请求获取待定位物体所在区域内RFID标签的相位信息，得到与待定位物体相对位置关联的相位谱。[0052]在本发明实施例中，当接收到用户的物体定位请求，说明用户需要在指定区域范围内寻找物体，此时，相位谱获取单元31通过RFID阅读器扫描这个指定区域范围内的物体标签，该物体标签为RFID标签，RFID阅读器发出的电磁波被RFID标签接收后，RFID标签会返回对应的信号，根据返回的信号会得到一组关于标签相对位置的相位谱。优选地，在扫描待定位物体所在区域范围内的物体标签时，使用RFID阅读器沿着同一个方向有序的扫描这些有序排列的物件，从而提高了获取相位谱的准确性。[0053]降噪处理单元32,用于使用预设的降噪算法对相位谱进行降噪处理，以消除相位谱中的环境噪声。[0054]在本发明实施例中，在得到与物体相对位置关联的相位谱之后，降噪处理单元32使用预设的降噪算法对相位谱进行降噪处理，以消除相位谱中的环境噪声，从而排除了环境噪声对相位谱的影响。进一步优选地，预设的降噪算法为卡尔曼滤波算法，从而提高了降噪效果，进而提高对相位谱排序的准确性。[0055]相位谱粗排序单元33，用于使用预设的粗排序算法对相位谱进行粗排序操作，以获取待定位物体的相对位置信息。[0056]在本发明实施例中，相位谱粗排序单元33对与物体相对位置关联的相位谱进行粗排序操作，以获取定位物体的相对位置信息。优选地，在使用预设的粗排序算法对相位谱进行粗排序操作时，首先根据相位谱中的相位和RFID标签读取距离（即RFID阅读器与RFID标签之间距离）的对应关系，获取各个相位谱对应的RFID标签读取距离的距离变化曲线，然后将各个计算得到的距离变化曲线与预设距离进行匹配，获取预设距离在各个相位谱中的对应区段，最后根据对应区段在相位谱中对应的时间的先后顺序，得到代表不同物体的各个RFID标签的相对位置，从而提高了粗排序的效果。[0057]优选地，预设的粗排序为DTW算法，从而提高了粗排序的准确性。[0058]具体地，在对与物体相对位置关联的相位谱进行粗排序操作时，由于收集到的相位谱是和RFID阅读器与RFID标签之间的距离有关，所以当RFID阅读器与标签正垂直的时候此时，RFID阅读器与RFID标签之间的距离最近会出现一个7n\型”形状，利用这样的特点，可以设置一个“n\型”的匹配相位谱去匹配出整个相位谱，这样就可以匹配出相位谱曲线中RFID阅读器与RFID标签垂直的区域。通过分析这样的区域的出现时间，可以大致知道不同RFID标签的相对位置，即实现了对相位谱的粗排序。[0059]相位谱细排序单元34,用于使用预设的细排序算法对粗排序操作后的相位谱进行细排序操作。[0060]在本发明实施例中，通过粗排序操作可以准确匹配相隔比较远的两个标签，即这两个标签未紧挨着，但是，实际情况中不可避免的出现一些两个标签的距离很近的情况，此时，相位谱细排序单元34使用预设的细排序算法对粗排序操作后的相位谱进行细排序操作，从而确定标签的位置在另外一个标签的后面或者前面，提高了获取相位谱的准确性。[0061]优选地，在根据粗排序操作结果，使用预设的细排序算法对相位谱进行细排序操作时，首先根据粗排序操作结果，获取粗排序操作结果中相隔距离小于预设值的RFID标签，然后获取相隔距离小于预设值的RFID标签对应的相位谱两两之间的平移距离，最后根据获取的平移距离，得到相隔距离小于预设值的RFID标签的相对位置，从而提高了细排序的效果。[0062]优选地，预设的细排序算法为协相关算法，协相关算法通过对两个相位谱做左右平移的操作，使得某一个曲线向左或向右平移某个距离与另外一个曲线重合，从而确定该标签的位置在另外一个标签的后面或者前面，提高了细排序的准确性。[0063]位置输出单元35,用于根据细排序操作结果，获取待定位物体的相对位置并输出。[0064]在本发明实施例中，位置输出单元35根据细排序操作结果，可以得到各个标签的位置在另外某一个标签的后面或者前面，即知道了这些各个标签表示的物体的相对位置，从而实现了物体的相对定位。[0065]因此，优选地，该相位谱粗排序单元33包括：[0066]变化曲线获取单元331，用于根据相位谱中的相位和RFID标签读取距离之间的对应关系，获取各个相位谱对应的RFID标签读取距离的距离变化曲线；[0067]区段获取单元332,用于将各个计算得到的距离变化曲线与预设距离进行匹配，获取预设距离在各个相位谱中的对应区段;以及[0068]粗排序子单元333，用于根据对应区段在相位谱中对应时间的先后顺序，得到代表不同物体的各个RFID标签的相对位置；[0069]优选地，该相位谱细排序单元34包括：[0070]标签获取单元341，用于根据粗排序操作结果，获取粗排序操作结果中相隔距离小于预设值的RFID标签；以及[0071]细排序子单元342,用于获取相隔距离小于预设值的RFID标签对应的相位谱两两之间的平移距离，根据获取的平移距离，得到相隔距离小于预设值的RFID标签的相对位置。[0072]在本发明实施例中，相位谱获取单元31接收对待定位物体的物体定位请求，根据物体定位请求获取待定位物体所在区域内RFID标签的相位信息，得到与待定位物体相对位置关联的相位谱，降噪处理单元32使用预设的降噪算法对相位谱进行降噪处理，以消除相位谱中的环境噪声，相位谱粗排序单元33使用预设的粗排序算法对相位谱进行粗排序操作，以获取待定位物体的相对位置信息，相位谱细排序单元34使用预设的细排序算法对粗排序操作后的相位谱进行细排序操作，位置输出单元35,根据细排序操作结果，获取待定位物体的相对位置并输出，从而提高了物体相对定位的准确性。[0073]在本发明实施例中，物体的相对定位装置的各单元可由相应的硬件或软件单元实现，各单元可以为独立的软、硬件单元，也可以集成为一个软、硬件单元，在此不用以限制本发明。[0074]实施例四:[0075]图4示出了本发明实施例四提供的相对定位设备的结构，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分。[0076]本发明实施例的相对定位设备4包括处理器40、存储器41以及存储在存储器41中并可在处理器40上运行的计算机程序42。该处理器40执行计算机程序42时实现上述物体的相对定位方法实施例中的步骤，例如，图1所示的步骤S101至S104。或者，处理器40执行计算机程序42时实现上述各装置实施例中各单元的功能，例如，图2所示单元21至24、图3所示单元31至35的功能。[0077]在本发明实施例中，该处理器40执行计算机程序42时实现上述物体的相对定位方法实施例中的步骤时，通过接收对待定位物体的物体定位请求，根据物体定位请求获取待定位物体所在区域内RFID标签的相位信息，得到与待定位物体相对位置关联的相位谱，使用预设的粗排序算法对相位谱进行粗排序操作，以获取待定位物体的相对位置信息，使用预设的细排序算法对粗排序操作后的相位谱进行细排序操作，根据细排序操作结果，获取待定位物体的相对位置并输出，从而提高了物体相对定位的准确性。该相对定位设备4中处理器40在执行计算机程序42时实现的步骤具体可参考实施例一中方法的描述，在此不再赘述。[0078]实施例五:[0079]在本发明实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述物体的相对定位方法实施例中的步骤，例如，图1所示的步骤S101至S104。或者，该计算机程序被处理器执行时实现上述各装置实施例中各单元的功能，例如，图2所示单元21至24、图3所示单元31至35的功能。[0080]在本发明实施例中，通过接收对待定位物体的物体定位请求，根据物体定位请求获取待定位物体所在区域内RFID标签的相位信息，得到与待定位物体相对位置关联的相位谱，使用预设的粗排序算法对相位谱进行粗排序操作，以获取待定位物体的相对位置信息，使用预设的细排序算法对粗排序操作后的相位谱进行细排序操作，根据细排序操作结果，获取待定位物体的相对位置并输出，从而提高了物体相对定位的准确性。该计算机程序被处理器执行时实现的物体的相对定位方法进一步可参考前述方法实施例中步骤的描述，在此不再赘述。[0081]本发明实施例的计算机可读存储介质可以包括能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质，例如，R0MRAM、磁盘、光盘、闪存等存储器。[0082]以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

权利要求：1.一种物体的相对定位方法，其特征在于，所述方法包括下述步骤：接收对待定位物体的物体定位请求，根据所述物体定位请求获取所述待定位物体所在区域内RFID标签的相位信息，得到与所述待定位物体相对位置关联的相位谱；使用预设的粗排序算法对所述相位谱进行粗排序操作，以获取所述待定位物体的相对位置信息；使用预设的细排序算法对所述粗排序操作后的所述相位谱进行细排序操作；根据所述细排序操作结果，获取所述待定位物体的相对位置并输出。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，得到与所述待定位物体相对位置关联的相位谱的步骤之后，使用预设的粗排序算法对所述相位谱进行粗排序操作的步骤之前，所述方法还包括：使用预设的降噪算法对所述相位谱进行降噪处理，以消除所述相位谱中的环境噪声。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，使用预设的粗排序算法对所述相位谱进行粗排序操作的步骤，包括：根据所述相位谱中的相位和RFID标签读取距离之间的对应关系，获取各个所述相位谱对应的RFID标签读取距离的距离变化曲线；将各个所述计算得到的距离变化曲线与预设距离进行匹配，获取所述预设距离在各个所述相位谱中的对应区段；根据所述对应区段在所述相位谱中对应时间的先后顺序，得到代表不同物体的各个RFID标签的相对位置。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，使用预设的细排序算法对所述粗排序操作后的所述相位谱进行细排序操作的步骤，包括：根据所述粗排序操作结果，获取所述粗排序操作结果中相隔距离小于预设值的RFID标签；获取所述相隔距离小于所述预设值的RFID标签对应的相位谱两两之间的平移距离，根据所述获取的平移距离，得到所述相隔距离小于所述预设值的RFID标签的相对位置。5.—种物体的相对定位装置，其特征在于，所述装置包括：相位谱获取单元，用于接收对待定位物体的物体定位请求，根据所述物体定位请求获取所述待定位物体所在区域内RFID标签的相位信息，得到与所述待定位物体相对位置关联的相位谱；相位谱粗排序单元，用于使用预设的粗排序算法对所述相位谱进行粗排序操作，以获取所述待定位物体的相对位置信息；相位谱细排序单元，用于使用预设的细排序算法对所述粗排序操作后的所述相位谱进行细排序操作；以及位置输出单元，用于根据所述细排序操作结果，获取所述待定位物体的相对位置并输出。6.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：降噪处理单元，用于使用预设的降噪算法对所述相位谱进行降噪处理，以消除所述相位谱中的环境噪声。7.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述相位谱粗排序单元包括：变化曲线获取单元，用于根据所述相位谱中的相位和RF〗D标签读取距离之间的对应关系，获取各个所述相位谱对应的RFID标签读取距离的距离变化曲线；区段获取单元，用于将各个所述计算得到的距离变化曲线与预设距离进行匹配，获取所述预设距离在各个所述相位谱中的对应区段;以及粗排序子单元，用于根据所述对应区段在所述相位谱中对应时间的先后顺序，得到代表不同物体的各个RFID标签的相对位置。8.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述相位谱细排序单元包括：标签获取单元，用于根据所述粗排序操作结果，获取所述粗排序操作结果中相隔距离小于所述预设值的RFID标签;以及细排序子单元，用于获取所述相隔距离小于所述预设值的即叩标签对应的相位谱两两之间的平移距离，根据所述获取的平移距离，得到所述相隔距离小于预设值的RFID标签的相对位置。9.一种相对定位设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至4任一项所述方法的步骤。10.—种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求丨至4任一项所述方法的步骤。

百度查询： 深圳大学 物体的相对定位方法、装置、设备及存储介质

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