申请/专利权人：北京理工大学

申请日：2020-03-02

公开（公告）日：2021-04-23

公开（公告）号：CN111341102B

主分类号：G08G1/01(20060101)

分类号：G08G1/01(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2021.04.23#授权;2020.07.21#实质审查的生效;2020.06.26#公开

摘要：本说明书提供一种类人驾驶运动基元库的构建方法和装置以及一种连接运动基元的方法和装置，构建方法包括：获取有人驾驶情况下，各个采样时刻的车辆特征数据；行驶数据包括航向特征数据、速度特征数据和位置特征数据；确定车辆行驶的航向变化过零点，分割车辆特征数据，得到过分割数据段；根据各个过分割数据段的速度特征数据和位置特征数据，计算各个过分割数据段对应的属性特征集；基于所有过分割数据段对应的属性特征集，采用期望最大算法筛选得到用于作为运动基元库中运动基元的过分割数据段，以及对应的属性特征集。采用前述的运动基元库中运动基元构建的自动驾驶路径，更能满足乘客的乘坐体验。

主权项：1.一种连接运动基元的方法，其特征在于，包括：获取有人驾驶情况下，各个采样时刻的车辆特征数据；所述行驶数据包括航向特征数据、速度特征数据和位置特征数据；根据各个采样时刻的航向特征数据，确定车辆行驶的航向变化过零点；采用所述航向变化过零点作为过分割点，分割所述车辆特征数据，得到过分割数据段；根据各个所述过分割数据段的速度特征数据和位置特征数据，计算各个所述过分割数据段对应的属性特征集；基于所有所述过分割数据段对应的属性特征集，采用期望最大算法筛选得到用于作为运动基元库中运动基元的过分割数据段，以及对应的属性特征集；根据各个选定运动基元的持续时间计算总持续时间；采用所述总持续时间计算衰减函数；根据各个选定运动基元的持续时间、所述总持续时间分别计算各个选定运动基元的高斯内核中心和内核分布幅度，根据所有选定运动基元的高斯内核中心构建高斯内核中心序列，根据所有选定运动基元的内核分布幅度构建内核分布幅度序列；以及，根据所有选定运动基元的属性特征集中的权重系数构建基元轨迹特征序列；根据所述衰减函数、所述高斯内核中心序列、所述内核分布幅度序列、所述基元轨迹特征序列计算各个时刻点对应的非线性部分，并将所述非线性部分转换至全局坐标系；采用选定运动基元的速度特征数据和选定运动基元的速度参量计算各个所述时刻点对应的临界阻尼系统部分；以及，将所述非线性部分和所述临界阻尼系统求和，得到各个所述时刻点对应的轨迹坐标。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京理工大学 运动基元库构建方法和装置、连接运动基元的方法和装置

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