申请/专利权人：浙江零跑科技有限公司

申请日：2019-11-21

公开（公告）日：2021-04-27

公开（公告）号：CN111251900B

主分类号：B60L15/20(20060101)

分类号：B60L15/20(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2021.04.27#授权;2020.07.03#实质审查的生效;2020.06.09#公开

摘要：本发明公开了一种能降低扭矩损失的抑抖方法，包括下列步骤：基于锁相环获取电机实时转速；确定不作任何抑抖的车辆运行过程中的抖动频率区间；通过驻点计算的方法获取电机转速实时抖动频率；设计PR比例谐振滤波器，通过PR比例谐振滤波器获取电机转速抖动量；对VCU发送的请求扭矩进行补偿，得到输出扭矩；判断所述的请求扭矩是否满足退出抑抖控制的条件，若是，则通过扭矩闭环对所述的输出扭矩进行调节进行，调节完成后，退出抑抖控制和扭矩闭环，控制电机按照调节后的输出扭矩运行，反之则控制电机按照输出扭矩运行。本发明公开的抑抖方法能够控制抑抖的退出，使抑抖不会全程介入汽车的运行过程，由此降低扭矩的损失。

主权项：1.一种能降低扭矩损失的抑抖方法，其特征在于包括下列步骤：S1、基于锁相环获取电机实时转速；S2、确定不作任何抑抖的车辆运行过程中的抖动频率区间；S3、根据所述电机实时转速和抖动频率区间通过驻点计算的方法获取电机转速实时抖动频率，步骤S3具体包括：S31、实时计算电机转速的驻点；S32、计算当前驻点和前一个驻点之间的时间差，所获差值即为电机转速信号中所含周期信号的一半；S33、对所获周期信号进行排序，其中，接近步骤S2所述的抖动频率区间的周期信号即为实时抖动频率，由此可获得周期信号；S34、对所述实时抖动频率进行确信度验证，若实时抖动频率不在正常抖动频率区间内，则舍去该周期信号，并重新进行步骤S33，反之则进行步骤S4；S35、若数次计算所得的实时抖动频率都不在正常抖动频率区间内，则重新确认车辆状态是否发生变化，若发生变化则重新调整车辆的正常抖动频率区间，再进行步骤S34；S4、根据所述电机转速实时抖动频率设计PR比例谐振滤波器，通过PR比例谐振滤波器获取电机转速抖动量；S5、根据所述电机转速抖动量对VCU发送的请求扭矩进行补偿，得到输出扭矩，步骤S5具体包括：S51、建立高阶卡尔曼滤波观测器，对电机的抖动加速度进行观测，获取电机转速抖动加速度量；S52、结合电机转速抖动加速度量和电机转速抖动量通过PD闭环控制获取补偿扭矩；S53、将所述的补偿扭矩和请求扭矩相加得到输出扭矩，控制电机按照输出扭矩运行，以抑制抖动；S6、判断所述的请求扭矩是否满足退出抑抖控制的条件，若是，则进行步骤S7操作，反之则控制电机按照输出扭矩运行，步骤S6具体包括：S61、对VCU的请求扭矩进行斜率判断，若请求扭矩的上升斜率超过设定值，则判断汽车处于百公里加速状态，进行步骤S7操作，反之则进行步骤S62操作；S62、根据电机的实时转速查扭矩判断表获取退出扭矩值；S63、判断请求扭矩是否小于退出扭矩值，若是，则控制电机按照输出扭矩运行，反之则进行步骤S7操作；S7、通过扭矩闭环对所述的输出扭矩进行调节；S8、判断请求扭矩与电机反馈扭矩的差值是否达到设定的阈值且进入扭矩闭环的时间是否到达设定的时长，若是，则同时退出抑抖控制和扭矩闭环，反之，则继续进行步骤S7操作；S9、控制电机按照步骤S7所述的经调节后的输出扭矩运行。

全文数据：

权利要求：

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