申请/专利权人：苏州立天智能科技有限公司

申请日：2021-01-21

公开（公告）日：2021-06-08

公开（公告）号：CN112925343A

主分类号：G05D1/10(20060101)

分类号：G05D1/10(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2022.07.01#授权;2021.06.25#实质审查的生效;2021.06.08#公开

摘要：一种无人机运动航线规划方法，无人机在光伏电站的飞行路径在光伏阵列间距之间，根据晴天状态且不同时间下的太阳照射角运行不同的方法：当太阳入射角以南北线为基准满足85°b90°时，运行方法1；当太阳入射角与南北线的夹角满足0°a≤85°时，运行方法2。如此计算并调整无人机的飞行高度，使得无人机飞行时的本体阴影投射到本行间隙或相邻的其他行间隙而不投射到光伏电池表面，从而本发明无人机运动航线规划方法避免了晴天状态下无人机的巡检对光伏电站造成的阴影影响。

主权项：1.一种无人机运动航线规划方法，无人机的飞行路径在光伏电站的光伏阵列间距之间，光伏电站实时追踪太阳实现最大发电，其特征在于：所述无人机运动航线规划方法包括步骤1～步骤4：步骤1：判断光伏电站运行地天气情况是否影响无人机正常运行，如影响，则不运行，如不影响，则执行步骤2；步骤2：判断光伏电站所处地区的太阳阴影状态是太阳不被遮挡的晴天状态还是太阳被遮挡的阴天状态，如是阴天状态，则无人机按照预先规划航线进行运行，如是晴天状态，则执行步骤3；步骤3：判断太阳入射角，当太阳入射角以南北线为基准满足85°b90°时，则运行方法1：调整无人机的飞行高度h1满足如下公式即可：h1＝tanb*[d2-d12]，其中，d1为所述光伏阵列间距在所述行间距方向上的宽度，d2为光伏阵列间距成行排列的行间距；当太阳入射角与南北线的夹角满足0°a≤85°时，则运行方法2：计算得出无人机本体阴影投射到相邻第N行间隙时所需的飞行高度h2＝[tana*N*d2]+h0，其中，d2为光伏阵列间距成行排列的行间距，h0为所述光伏阵列间距的安装高度，N＞1；步骤4：无人机运行完从外围降低飞行高度返回始发地。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 苏州立天智能科技有限公司 无人机运动航线规划方法及应用所述方法的巡检无人机

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