申请/专利权人：江南大学

申请日：2020-03-30

公开（公告）日：2021-06-15

公开（公告）号：CN111409082B

主分类号：B25J11/00(20060101)

分类号：B25J11/00(20060101);B65G1/04(20060101);H04L29/08(20060101);H04M1/72415(20210101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2021.06.15#授权;2020.08.07#实质审查的生效;2020.07.14#公开

摘要：本发明涉及一种升降并转动取抽斗的自主移动助老机器人及其取物方法，包括底座，其下方连接有自主移动机器人，上部安装有剪式升降机构，其包括由多根折叠杆剪刀式交叉连接成整体的升降杆组件，所述升降杆组件的底部由电动推杆驱动，顶部设有分别与最顶部的两根折叠杆铰接的两块顶板，两块顶板的交叉位置处安装有大伺服电机，其输出轴与一连板一端连接，连板另一端安装有小伺服电机，其输出轴穿出连板后，与所述电磁铁连接；剪式升降机构的顶部还安装有双目相机。本发明剪式升降机构方便折叠，不占空间；大小伺服电机分别控制连板、电磁铁的角度，取物范围大，确保平稳取出，双目相机辅助判断距离，有利于提高老人居家生活品质。

主权项：1.一种升降并转动取抽斗的自主移动助老机器人的取物方法，包括底座14，其特征在于：所述底座14下方连接有自主移动机器人1，所述底座14上安装有剪式升降机构5，所述剪式升降机构5的结构包括由多根折叠杆15剪刀式交叉连接成整体的升降杆组件，所述升降杆组件的底部由伺服电机或步进电机驱动的电动推杆3驱动，所述升降杆组件的顶部设有分别与最顶部的两根折叠杆15铰接的两块顶板17，两块顶板17的交叉位置处安装有大伺服电机10，其输出轴与一连板8一端连接，所述连板8另一端安装有小伺服电机6，其输出轴穿出连板8后，与电磁铁7连接；剪式升降机构5的顶部还安装有双目相机9；双目相机9上具有双目摄像头、深度相机和红外传感器以实现机器视觉，是自主移动助老机器人移动的视觉反馈，双目相机9通过蓝牙或WIFI连接于手机app，可通过手机观察老人居家状况、与老人进行紧急通话，并控制助老机器人进行取物；所述的升降并转动取抽斗的自主移动助老机器人的取物方法是：利用助老机器人进行抽屉取放，所述抽屉具有三种形式：小型储物抽屉12、中型储物抽屉13和大型储物抽屉16，均放置于储物柜11中，所述小型储物抽屉12、中型储物抽屉13和大型储物抽屉16整体采用轻质塑料材质，每个抽屉的前表面局部采用铁质材料，使小型储物抽屉12、中型储物抽屉13和大型储物抽屉16通过电磁铁7进行固定连接；抽屉取放方法包括以下步骤：第一步：当需要取出储物柜11的某个抽屉时，使用与自主移动机器人1通过互联网连接的手机app控制，选中对应的抽屉后，自主移动机器人1移动至抽屉所在位置的储物柜11的正前方；第二步：通过双目相机9根据机器人视觉确定老人的位置，若老人距离储物柜11处于设定范围之外，电动推杆3动作，滚轮2沿滑槽移动，使得折叠杆15之间沿竖直方向的距离伸长，带动升降杆组件上升，然后大伺服电机10驱动连板8转动，使电磁铁7到达对应抽屉所在位置，小伺服电机6带动电磁铁7转动，确保其沿水平方向将抽屉取出；第三步：自主移动机器人1继续向储物柜11移动，使电磁铁7吸附在抽屉的前表面，当吸附完成后，自主移动机器人1后移动，将抽屉从储物柜11中抽出，并移动老人身边，电动推杆3根据抽屉高度调整再次动作，使滚轮2移动，进而使升降杆组件下降到合适高度，然后通过大伺服电机10驱动连板8旋转下降，在连板8旋转的同时，小伺服电机6带动电磁铁7同时旋转，保持抽屉始终处于水平位置；第四步：自主移动机器人1移动至人身边，完成抓取，放回的动作流程和取出的动作流程相反。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 江南大学 升降并转动取抽斗的自主移动助老机器人及其取物方法

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