申请/专利权人：北京术锐技术有限公司

申请日：2019-12-30

公开（公告）日：2021-07-16

公开（公告）号：CN113116404A

主分类号：A61B17/00(20060101)

分类号：A61B17/00(20060101);A61B34/30(20160101)

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2021.08.03#实质审查的生效;2021.07.16#公开

摘要：本发明涉及一种双平行四边形RCM机构及具有该机构的微创手术机器人，该机构包括随停旋转关节和双平行四边形杆系；双平行四边形杆系的输入端和输出端分别关联随停旋转关节和手术执行机构，以使手术执行机构的轴线始终通过双平行四边形杆系的RCM点；在随停旋转关节与双平行四边形杆系之间设置有第一锁紧机构，在双平行四边形杆系的至少一个铰接关节上设置有第二锁紧机构。该机器人包括上述双平行四边形RCM机构和手术执行机构，手术执行机构包括线性模组、解锁把手和手术工具，线性模组设置在双平行四边形杆系的输出端上，手术工具可沿线性模组平移，从而通过双平行四边形杆系的RCM点靠近或远离手术切口。本发明相比该传统的RCM机构具有更强的实用性、操作性和安全性。

主权项：1.一种双平行四边形RCM机构，其特征在于，包括随停旋转关节和双平行四边形杆系；所述随停旋转关节与所述双平行四边形杆系的输入端关联；所述双平行四边形杆系的输出端与外部的手术执行机构关联，以使所述手术执行机构的轴线始终通过所述双平行四边形杆系的RCM点；在所述随停旋转关节与所述双平行四边形杆系的输入端之间设置有第一锁紧机构，用于锁紧或解锁所述随停旋转关节与所述双平行四边形杆系之间的旋转副；在所述双平行四边形杆系的至少一个铰接关节上设置有第二锁紧机构，用于锁紧或解锁形成该铰接关节的两杆件之间的旋转副。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京术锐技术有限公司 双平行四边形RCM机构及具有该机构的微创手术机器人

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