申请/专利权人:中国电子科技集团公司第二十六研究所
申请日:2021-04-23
公开(公告)日:2021-07-16
公开(公告)号:CN113124903A
主分类号:G01C25/00(20060101)
分类号:G01C25/00(20060101)
优先权:
专利状态码:在审-实质审查的生效
法律状态:2021.08.03#实质审查的生效;2021.07.16#公开
摘要:本发明属于惯性导航传递对准领域,特别涉及一种传递对准下基于姿态匹配的最小二乘陀螺零偏快速估计,包括在子惯导接收到首帧主惯导姿态、速度、位置信息时候,初始化子惯导的姿态、速度、位置信息,并通过修正通道和纯积分通道分别进行子惯导系统进行更新;在修正通道中,利用速度和姿态阵匹配的方式,采用卡尔曼滤波技术,实时更新闭环修正子惯导姿态、速度,采用主惯导位置更新位置;在纯积分通道中,利用修正通道的最优姿态矩阵、速度、位置,计算得到载体系b相对导航系n在载体系b下的投影,利用该投影更新姿态角并基于最小二乘计算航向轴对应的陀螺零偏估计值;本发明实现静基座或者动基座模式下陀螺零偏快速估计,提高子惯导导航精度。
主权项:1.传递对准下基于姿态匹配的最小二乘陀螺零偏快速估计,其特征在于,具体包括以下步骤:在子惯导接收到首帧主惯导姿态、速度、位置信息时候,初始化子惯导的姿态、速度、位置信息,并通过修正通道和纯积分通道分别进行子惯导系统进行更新;在修正通道中,利用速度和姿态阵匹配的方式,采用卡尔曼滤波技术,实时更新闭环修正子惯导姿态、速度信息,位置信息直接采用主惯导位置更新;在纯积分通道中,利用修正通道的最优姿态矩阵、速度、位置,计算得到载体系b相对导航系n在b系下的投影,利用该投影更新姿态角并基于最小二乘计算航向轴对应的陀螺零偏估计值。
全文数据:
权利要求:
百度查询: 中国电子科技集团公司第二十六研究所 传递对准下基于姿态匹配的最小二乘陀螺零偏快速估计
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息,力求客观、公正,但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解,仅供参考使用,不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。