申请/专利权人：平田机工株式会社

申请日：2017-03-06

公开（公告）日：2021-09-21

公开（公告）号：CN108883537B

主分类号：B25J17/02(20060101)

分类号：B25J17/02(20060101);B23P19/04(20060101);B25J9/02(20060101)

优先权：["20160315 JP 2016-051348"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2021.09.21#授权;2018.12.18#实质审查的生效;2018.11.23#公开

摘要：一种作业单元及作业装置，其相对于被配置在预先设定的作业区域中的工件从多个方向效率良好地进行作业。在装配了相对于被配置在预先设定的作业空间内的工件进行作业的刀具T的作业单元中，具备使所述刀具旋转的刀具旋转机构110；使所述刀具旋转机构绕第一轴转动的第一转动机构120；和使所述刀具旋转机构及所述第一转动机构绕与所述第一轴正交的第二轴转动的第二转动机构130，所述第一转动机构具备与所述第二转动机构连接的定子121；和被设置在该定子的内侧的转子122，所述刀具旋转机构具备与所述转子连接的主体部111；被装配在所述主体部并使所述刀具旋转的旋转体112；和向该旋转体传递旋转驱动力的驱动传递部113。

主权项：1.一种作业单元，所述作业单元装配了相对于被配置在作业空间内的工件进行作业的刀具，其特征在于，具备：使所述刀具旋转的刀具旋转机构；使所述刀具旋转机构绕第一轴转动的第一转动机构；和使所述刀具旋转机构及所述第一转动机构绕与所述第一轴正交的第二轴转动的第二转动机构，所述第一转动机构具备马达和第二旋转体，所述马达具备与所述第二转动机构连接的定子；和可以以所述第一轴为中心轴旋转地被配置在该定子的内周侧的空心轴状的转子，所述第二旋转体包括与所述转子的一方端部连结的一方臂部及在所述转子的另一方端部侧不与该另一方端部连结的另一方臂部；和将所述一方臂部及另一方臂部连结的臂连结部，所述刀具旋转机构具备主体部、刀具旋转体和驱动传递部，该主体部被设置在所述第二旋转体上，且与所述转子连接；该刀具旋转体被装配在所述主体部，使所述刀具旋转；该驱动传递部向所述刀具旋转体传递旋转驱动力，该驱动传递部具备供给所述旋转驱动力的旋转驱动源；和将来自所述旋转驱动源的所述旋转驱动力向所述刀具旋转体传递的传递机构，所述旋转驱动源的驱动旋转轴与所述刀具的旋转轴平行，且在所述刀具的旋转轴的径方向偏心地设置。

全文数据：作业单元及作业装置技术领域[0001]本发明涉及作业单元及作业装置。背景技术[0002]存在如下的作业用机器人，该作业用机器人使相对于被配置在作业区域内的载置位置的成为作业对象的工件进行规定的作业例如，加工、组装、测量等）的刀具移动，将作业刀具定位在最适合于作业的角度进行作业。[0003]在专利文献1中记载了一种作业用机器人，所述作业用机器人具备前端单元、正交移动机构和工件转动机构，所述前端单元包括使作业刀具在水平方向旋转的刀具旋转机构；和将刀具向规定的垂直角度移动的刀具移动机构，所述正交移动机构使前端单元向被配置在作业区域内的规定的位置的工件的作业位置移动，所述工件转动机构保持工件，使之在水平方向转动。[0004]另外，在专利文献2中记载了一种作业用机器人，所述作业用机器人具备前端单元、升降移动机构和水平移动机构，所述前端单元包括使作业刀具在水平方向旋转的刀具旋转机构;和将刀具向规定的垂直角度移动的刀具移动机构，所述升降移动机构使前端单元向被配置在作业区域的规定的位置的工件的上下方向的作业位置移动，所述水平移动机构使被载置在规定的位置的工件在作业区域的规定的高度位置的平面内移动。[0005]而且，在专利文献3中记载了一种作业用机器人，所述作业用机器人在垂直多关节机器人上具备进行工件的去毛刺的作业用的刀具。[0006]在先技术文献[0007]专利文献[0008]专利文献1:日本特开昭59-175964号公报[0009]专利文献2:日本特开昭59-175965号公报[0010]专利文献3:日本专利第3095032号公报发明内容[0011]发明所要解决的课题[0012]但是，在专利文献1中记载的装置，因为前端单元只能进行作业刀具的绕与水平方向平行的水平轴的转动和刀具的水平旋转，所以相对于停止在规定的位置的工件不能进行来自与水平方向不同的方向的作业。[0013]因此，在专利文献2中记载的装置，通过还具备将工件载置在可在水平方向旋转的旋转工作台上并使旋转工作台进行旋转驱动的水平旋转机构，使工件的多个方向的面进行旋转移动来向作业位置移动，相对于工件的多个方向的面能进行作业。但是，要想移动重量重的工件、大的工件，则需要大的移动机构，装置变得庞大。[0014]在专利文献3中记载的装置，使作业刀具装配在垂直多关节机器人的前端进行作业，但因为存在各自的臂相对于距机器人的底座远的位置的工件的作业面干涉的可能性，所以需要必要以上地大的垂直多关节机器人。[0015]因此，本发明的目的是提供一种相对于被配置在预先设定的作业区域中的工件从多个方向效率良好地进行作业的作业单元及作业装置。[0016]为了解决课题的手段[0017]根据本发明，提供一种作业单元，所述作业单元装配了相对于被配置在作业空间内的工件进行作业的刀具，其特征在于，具备:使所述刀具旋转的刀具旋转机构;使所述刀具旋转机构绕第一轴转动的第一转动机构;和使所述刀具旋转机构及所述第一转动机构绕与所述第一轴正交的第二轴转动的第二转动机构，所述第一转动机构具备与所述第二转动机构连接的定子和被设置在该定子的内侧的转子，所述刀具旋转机构具备与所述转子连接的主体部;被装配在所述主体部并使所述刀具旋转的旋转体;和向该旋转体传递旋转驱动力的驱动传递部。[0018]另外，根据本发明，提供一种作业装置，其特征在于，具备:所述作业单元;使所述作业单元在被设定在所述作业空间内的规定的平面内移动的平面移动机构;和使所述作业单元在被设定在所述作业空间内的与所述规定的平面正交的垂直面内移动的垂直移动机构。[0019]发明的效果[0020]根据本发明，能相对于被配置在预先设定的作业区域内的工件从多个方向效率良好地进行作业。附图说明[0021]图1A是本发明的一个实施方式中的作业装置的说明图。[0022]图1B是表示图1A的作业装置的作业范围的说明图。[0023]图2是作业单元的局部立体图。[0024]图3是图2的作业单元的剖视图。[0025]图4A是图2的作业单元的说明立体图。[0026]图4B是图2的作业单元的说明立体图。[0027]图5是表示配线的收容部的立体图。[0028]图6是控制单元的框图。具体实施方式[0029]为了实施发明的方式[0030]下面，参照附图，对本发明的例示性的实施方式进行说明。另外，在各图中，相同的参照符号表示相同的要素，将相对于纸张的上下左右方向作为本实施方式中的装置或部件的上下左右方向，在本文中进行说明时使用。[0031]图1A是包括有关本发明的一个实施方式的作业单元100在内的作业装置A的立体图。在图1A中，箭头X及Y是水平方向，表示相互正交的两个方向，箭头Z表示垂直方向。作业装置A具备使作业单元100在被设定在后述的作业空间WS内的规定的平面内移动的平面移动机构1;和使作业单元1〇〇在被设定在作业空间WS内的与规定的平面正交的垂直面内移动的垂直移动机构2。平面移动机构1包括对垂直移动机构2的移动进行导向的平面导向部20。[0032]平面导向部20包括在X方向延伸的第一平面导向部20a及在Y方向延伸的一对第二干面导向部20b。桌一平面导向部20a包括第一'框架部件20a1，该第一框架部件20a1设置对垂直移动机构2的移动进行导向的未图示的导向部，并且在X方向延伸。一对第二平面导向部20b包括一对第二框架部件20bl，该一对第二框架部件20bl分别设置对第一框架部件20al的移动进行导向的未图示的导向部，并且在Y方向延伸。一对第二框架部件2〇bl在X方向空开间隔平行地配置。[0033]平面移动机构1包括使垂直移动机构2在X方向移动的第一移动机构21及在Y方向移动的第二移动机构22。第一移动机构21具备沿第一平面导向部20a的导向移动的第一移动体21a;和使第一移动体21a移动的未图示的第一驱动机构。垂直移动机构2,通过构成为第一移动体2la，向X方向移动。第二移动机构22具备沿着一对第二平面导向部2〇b的导向移动的一对第二移动体22al;和使第二移动体22al移动的未图示的第二驱动机构。第一移动机构21通过被支承在第二移动体22al上向Y方向移动，垂直移动机构2能由第一移动机构21及第二移动机构22在一对第二框架部件20bl之间移动。[0034]垂直移动机构2具备可升降地被支承在第一移动体2la上并在z方向移动的垂直框架部件vf;和使垂直框架部件vf在Z方向移动的未图示的垂直驱动机构。另外，在垂直框架部件vf的下端构成后述的作业单元100。[0035]第一移动机构21、第二移动机构22、垂直移动机构2，例如能例示采用了滚珠丝杆机构的滑块，但不被限定于此。作为移动机构，例如能例示将马达等作为驱动源的齿条-小齿轮机构、螺母-滚珠丝杆机构或者皮带传动机构。[0036]作业装置A还具备可使作业单元100在作业空间内移动的支承平面导向部20的支柱部23。支柱部23被配置在四个部位，以便在一对第二移动机构22的下面上形成四个角。作业装置A在平面导向部20的下方，在由四个角的支柱部23划分的区域中形成作业空间WS。在作业空间WS内配置载置并保持工件W的载置单元3。在载置单元3上配置工件W。[0037]图1B是表示说明从图1A中的箭头B看的作业装置A的作业空间WS内的作业范围的说明图。在图1B中，将包围载置单元3及工件W地由用点划线表示的作业范围规定的区域作为作业有效范围WR来表示。另外，将在其外侧在图中用斜线包围的范围作为刀具移动范围MR来表示。作业有效范围WR是表示由第一移动机构21、第二移动机构22、垂直移动机构2在刀具移动范围MR内移动的作业单元100可相对于工件W进行作业的范围。因此，作业单元100,若工件是存在于作业有效范围WR内的大小，则能相对于被载置在载置单元3上的工件进行作业。另外，在本实施例中，为了说明，将作业有效范围WR作为用点划线包围的范围进行了说明，但通过对第一移动机构21、第二移动机构22、垂直移动机构2进行动作控制地使作业单元100移动，以便工件W及载置单元3和作业单元100不干涉，可在作业空间WS的范围内任意地移动。[0038]作业单元100由平面导向部20及垂直移动机构2在刀具移动范围MR内移动，由后述的转动机构使刀具T朝向工件W的一方转动并进行定位。由此，在作业空间WS内，作业单元100可相对于工件W从除了载置单元3的部分以外的全方向进行接近，能进行作业。[0039]图2是表示作业单元1〇〇的局部立体图。表示图2所示的作业单元100被安装在垂直移动机构2的下端的状态。作业单元100经安装部101安装在位于图中上方的垂直移动机构2中的垂直框架部件vf的下端。另外，作业单元100被安装在垂直移动机构2的Z方向正下方。由此，能将后述的刀具T的旋转轴TA和垂直移动机构2的Z轴的X-Y平面中的中心位置构成为同轴。[0040]作业单元100具备旋转自由地装配相对于被配置在作业空间WS内的工件W进行作业的刀具T由双点划线所示）的刀具旋转机构110;和使刀具旋转机构110绕第一轴1A转动的第一转动机构120。第一轴1A是在图2中在与X方向平行的方向延伸，由第一转动机构120使刀具T在Y-Z平面内转动的轴。[0041]进而，作业单元100具备使刀具旋转机构110及第一转动机构120绕与第一轴1A正交的第二轴2A转动的第二转动机构130。第二轴2A是在图2中在与Z方向平行的方向延伸并由第二转动机构130使第一转动机构120及刀具T在X-Y平面内转动的轴。刀具旋转机构110使刀具T在图2中绕在Z方向延伸的刀具的旋转轴TA旋转。[0042]图3是表示图2中的III-III概略剖视图。图4A及图4B是表示第一转动机构120及第二转动机构130的立体图。在图3中，在图2中表示的垂直机构2的垂直框架vf及第二转动机构130的外装零件省略了其图示。图4A及图4B表示在图2所示的作业单元100中将外装零件拆下了的状态。图4A是从一方侧看的立体图，图4B是从另一方侧看的立体图。[0043][0044]第二转动机构130具备支承第一转动机构120的旋转台131;使旋转台131绕第二轴2A旋转的第二旋转驱动源132;和支承第二旋转驱动源132的支承体133。[0045]如图3、图4A及图4B所示，旋转台131具备与减速机132a连接的旋转连接部13la;和固定并支承后述的定子121的连接部131b。另外，旋转台131具备臂支承部131c，该臂支承部131c被连接并支承于旋转连接部131a，并且可旋转地连接后述的另一方臂部123b。第二旋转驱动源132被支承于支承体133,经减速机132a详细的机构的图示省略与旋转台131连结。另外，作为减速机132a，例如能例示使用了齿轮的减速机，但不被限定于此，也可以使用摆线减速机等。[0046]支承体133具备与被安装在垂直框架vf的下端部的安装部101连接的支承部133a;和与支承部133a连接并收容第二旋转驱动源132的马达收容部133b。在本实施例中，马达收容部133b是圆筒状的部件，在其内部构成对第二旋转驱动源132进行支承的未图示的支承部。另外，支承体133将形成后述的收容部134的一部分的收容支承部1342构成在支承体133的外周周围。另外，支承体133在支承部133a具备对垂直移动机构2的垂直框架vf的罩进行支承的罩支承部l〇la。[0047]另外，第二转动机构130具备收容部134,该收容部134在后述的电缆C从垂直框架vf通过支承体133及旋转台131与第一转动机构120连接时将其收容。收容部134包括以将马达收容部l33b的外周包围的方式与旋转台131连接，与旋转台131—起移动，形成收容部134的一部分的筒状的收容旋转部1341;和与支承体133的马达收容部133b的外周连接，形成收容部1：34的一部分的收容支承部1342。另外，收容部134被构成为，收容旋转部1341及收容支承部1¾2的一部分重复地配置，收容旋转部1：341可相对于收容支承部1342相对地旋转。[0048][0049]第一转动机构12〇具备与第二转动机构130连接的定子121;和被设置在定子121的内侧的转子122。定子U1被固定在第二转动机构130的旋转台131上，与旋转台131—体地旋转。定子121是被配置成在图3中其长边方向在X方向延伸的筒状部件。[0050]转子122是可以以第一轴1A为中心轴旋转地被配置在定子121的内周侧的空心轴状的部件。在转子122的空心内部可穿插地配置后述的电缆C。因此，定子U1和转子122构成转子122相对于定子121相对旋转的空心马达。[0051]在转子I22上，固定对刀具旋转机构110进行保持的第二旋转体123。第二旋转体123包括与转子122的一方端部（图中X方向的右侧端部）连结的一方臂部123a。一方臂部l23a具备其一方与转子122的一方端部连接的连接臂部1231;和将后述的刀具旋转机构110设置在另一方，与第一轴1A平行地设置的刀具支承臂部123a2。另外，第二旋转体123具备被设置在转子122的另一方端部侧（图中X方向的左侧并与臂支承部131c可旋转地连结的另一方臂部123b;和将一方臂部123a及另一方臂部123b连结的臂连结部l23c。另外，第二旋转体123不被限定于上述方式，例如，也可以是另一方臂部123b与转子122连结。[0052]通过如上述的那样采用包括空心轴状的转子122在内的马达，能将向刀具旋转机构110供给电力等的电缆C配置在转子122内。例如，如由图3所示的那样，来自后述的刀具旋转机构110的旋转驱动源113a的电缆C从一方臂部123a侧配置，通过转子122的内部，从另一方臂部123b侧出来，配置在上方的收容部134的收容空间134a内。[0053]进而，如图5所示，例如，作为电缆C能采用圆形电缆。从第一转动机构120延伸的电缆C，从图中由C1所示的部位形成于旋转台131的旋转连通部配置在主要区间134a内，在收容空间134a内遍及上下两层地拉绕后，通过图中由C2所示的部位形成于支承台133的支承连通部），向未图示的垂直移动机构2的垂直框架vf配置。通过采用圆形电缆，可进行省空间的布线，并且即使在旋转台131相对于支承部133旋转360度以上的情况下，也可以进行电缆C的拉绕，能防止断线。[0054]因此，在本实施方式中，一方臂部123a具备连通部123al，所述连通部123al可将与刀具旋转机构110连接的电缆配线C通过转子122的空心部分进行配置地设置在连接臂部1231。通过这样做，能改善电缆C的拉绕，能实现作业单元1〇〇的小型和轻量化及未利用的空间的削减。[0055][0056]再次参照图3、图4A及图4B，刀具旋转机构110具备被支承在与转子122连接的第二旋转体123上的主体部111;被装配在主体部111，使刀具T旋转的旋转体112;和向旋转体112传递旋转驱动力的驱动传递部113。主体部111被固定在第二旋转体123的刀具支承臂部l23a2的下面上。另外，旋转体112可相对转动地被保持在主体部111，可绕刀具的旋转轴TA转动。旋转体112由从驱动传递部113的后述的旋转驱动源113a供给的旋转驱动力旋转，由此，被装配了的刀具旋转。另外，旋转体112具备未图示的刀具T的刀具装配部。[0057]驱动传递部113具备供给旋转驱动力的旋转驱动源113a;和将来自旋转驱动源113a的旋转驱动力向旋转体122传递的传递机构113b。在本实施方式中，旋转驱动源113a在第二旋转体I23的一方臂部123a被配置在与第一轴1A的延长方向侧邻接偏心地设置的驱动支承部123d。旋转驱动源113a使其驱动旋转轴113al与刀具的旋转轴TA平行且相对于刀具的旋转轴TA在第一轴1A的延长方向（刀具的旋转轴的径方向）偏心的状态设置。[0058]在本实施方式中，没有将刀具旋转机构110和使刀具旋转机构11〇旋转的旋转驱动源113a在垂直方向（Z轴方向）直接连结，而是经传递机构113b连结。具体地说，相对于在图3的状态下的第一转动机构120,不是使旋转驱动源113a连结在铅直方向（Z轴方向）下侧，而是使旋转驱动源11¾连结在第一转动机构120中的旋转体122上。即，第二转动机构130的第二轴2A和旋转驱动源113a的驱动旋转轴113al不是同心，驱动旋转轴113al相对于第二轴2A在第一轴1A的延长方向偏心地配置。在此偏心地配置的驱动旋转轴1131上，经传递机构113b连结刀具旋转机构110。刀具旋转机构110中的刀具的旋转轴TA被配置成与第二轴2A同心。由此，与同心地配置第二轴2A、驱动旋转轴113al及刀具的旋转轴TA的情况比较，能缩短从垂直移动机构2的垂直框架部件Vf•的下端到旋转体122的刀具装配部的距离。因此，能效率良好地进行规定的作业区域中的作业范围内的作业。[0059]传递机构113b在本实施方式中能例示皮带传递机构。作为皮带传递机构，能例示被固定在旋转驱动源113a的驱动旋转轴113al上的驱动侧皮带轮113bl;被固定在旋转体122上的从动侧皮带轮113b2;和遍及驱动侧皮带轮113bl和从动侧皮带轮113b2地卷绕的驱动皮带113b3。因此，旋转驱动源11¾的旋转驱动力经由驱动旋转轴113al、驱动侧皮带轮113bl、驱动皮带113b3、从动侧皮带轮113b2、旋转体122向刀具传递。另外，传递机构113b不被限定于皮带传递机构，例如，也可以采用将多个齿轮连结来传递驱动力的方式、使用驱动轴来传递驱动力的方式等。[0060]刀具的旋转轴TA的延长线通过第一转动机构120的第一轴1A和第二转动机构130的第二轴2A的延长线的交点。也就是说，即使刀具由第一转动机构12〇绕第一轴1A转动，也不存在从第一轴1A到刀具的距离变化的情况。进而，即使第一转动机构12〇由第二转动机构130转动，也不存在从第二轴2A到刀具的距离变化的情况。因此，能正确地把握刀具的位置。[0061][0062]图6是本实施方式的进行作业装置A的控制的控制单元500的框图。控制单元500具备处理部510、存储部520和接口部530,它们相互由未图示的总线连接。处理部510执行被存储在存储部52〇的程序。处理部510例如是CPU中央处理器）。存储部520例如是RAM随机存取存贮器）、R0M只读存储器）、硬盘等。接口部530被设置在处理部510和外部设备主计算机540、输入设备例如，传感器550、输出设备例如，各驱动机构的动作执行器560之间，例如，是通信接口、IO输入输出接口等。[0063]如上所述，根据本实施方式的作业单元1〇〇及作业装置A，通过使垂直移动机构2的Z轴的轴心2A和作业单元100的Z轴的轴心TA—致，能提高垂直移动机构2和作业单元100的转矩刚性，使作业单元100可运送的重量提高。另外，通过采用空心轴的转子，能改善电缆的拉绕，使作业单元100变得轻量和紧凑。另外，相对于垂直移动机构2的Z轴的轴心2A，虽然刀具旋转机构110中的刀具的旋转轴TA呈同心地设置，但是刀具旋转机构11〇中的旋转驱动源113a的驱动旋转轴113al没有呈同心地设置，而是偏心地配置。而且，刀具旋转机构110相对于旋转驱动源113a经传递机构113b连结。由此，由于能缩短从垂直移动机构2的垂直框架部件vf的下端到旋转体122的刀具装配部的距离，所以能有效地灵活利用作业区域内的作业范围。进而，通过使电缆C拉绕布置在收容部134,即使第一转动机构120由第二转动机构130转动，也能防止第一转动机构120中的电缆C的断线。[00M]本发明不是被限制于上述实施方式的发明，可不脱离本发明的精神及范围地进行各种各样的变更及变形。因此，为了公开本发明的范围，添加下面的权利要求。

权利要求：1.一种作业单元，所述作业单元装配了相对于被配置在作业空间内的工件进行作业的刀具，其特征在于，具备：使所述刀具旋转的刀具旋转机构；使所述刀具旋转机构绕第一轴转动的第一转动机构;和使所述刀具旋转机构及所述第一转动机构绕与所述第一轴正交的第二轴转动的第二转动机构，所述第一转动机构具备与所述第二转动机构连接的定子和被设置在该定子的内侧的转子，所述刀具旋转机构具备与所述转子连接的主体部;被装配在所述主体部并使所述刀具旋转的旋转体;和向该旋转体传递旋转驱动力的驱动传递部。2.如权利要求1所述的作业单元，其特征在于，所述驱动传递部具备供给所述旋转驱动力的旋转驱动源;和将来自所述旋转驱动源的所述旋转驱动力向所述旋转体传递的传递机构，所述旋转驱动源的驱动旋转轴与所述刀具的旋转轴平行，且在所述刀具的旋转轴的径方向偏心地设置。3.如权利要求2所述的作业单元，其特征在于，所述刀具的旋转轴的延长线通过所述第一转动机构的所述第一轴和所述第二转动机构的所述第二轴的延长线的交点。4.如权利要求3所述的作业单元，其特征在于，所述传递机构是皮带传递机构。5.如权利要求1所述的作业单元，其特征在于，所述第一转动机构具备马达和第二旋转体，所述马达具有所述定子；和可以以所述第一轴为中心轴旋转地被配置在所述定子的内周侧的空心轴状的转子，所述第二旋转体包括与所述转子的一方端部连结的一方臂部及与所述转子的另一方端部连结的另一方臂部;和将所述一方臂部及另一方臂部连结的臂连结部，所述刀具旋转机构被设置在所述第二旋转体上。6.如权利要求5所述的作业单元，其特征在于，所述一方臂部具备连通部，该连通部可将与所述刀具旋转机构连接的配线通过所述转子的空心部分地进行配线。7.如权利要求6所述的作业单元，其特征在于，所述第二转动机构具备：支承所述第一转动机构的旋转台；使所述旋转台绕所述第二轴旋转的第二旋转驱动源;和支承所述第二旋转驱动源的支承体。8.如权利要求7所述的作业单元，其特征在于，所述第二转动机构具备收容部，该收容部将所述配线从所述支承体通过所述第二旋转驱动源的外周侧配置于所述旋转台进行收容。9.一种作业装置，其特征在于，具备：权利要求1所述的作业单元；使所述作业单元在被设定在所述作业空间内的规定的平面内移动的平面移动机构;和使所述作业单元在被设定在所述作业空间内的与所述规定的平面正交的垂直面内移动的垂直移动机构。10.如权利要求9所述的作业装置，其特征在于，还具备载置单元，该载置单元被配置在所述作业空间内，载置并保持所述工件。11.如权利要求1〇所述的作业装置，其特征在于，所述平面移动机构包括对所述垂直移动机构的移动进行导向的平面导向部，所述作业装置还具备可使所述作业单元在所述作业空间内移动地支承所述平面导向部的支柱部。

百度查询： 平田机工株式会社 作业单元及作业装置

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