申请/专利权人：华南理工大学

申请日：2022-03-30

公开（公告）日：2022-07-29

公开（公告）号：CN114812555A

主分类号：G01C21/20

分类号：G01C21/20;G06Q10/04

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2022.08.16#实质审查的生效;2022.07.29#公开

摘要：本发明公开了一种融合A*和改进RRT‑Connect的路径规划方法。该方法包括步骤依次为初始化迭代条件和参照地图、根据改进RRT‑Connect算法进行生成树扩展得到两段规划路径、根据A*算法进行路径搜索得到局部可行路径、将生成树扩展得到两段规划路径与路径搜索得到局部可行路径进行路径拼接、比较路径成本得到成本最小的地图路径。本发明相比现有技术，能够提升路径规划的效率减少耗时、避免路径持续失效、避免基于采样方式进行路径规划盲目路径生长的成本、动态避障适应地图环境的动态变化。

主权项：1.一种融合A*和改进RRT-Connect的路径规划方法，其特征在于，包括步骤如下：初始化：加载地图，设定迭代次数、迭代时间、起始点、目标点；根据改进RRT-Connect算法规划路径：使用改进RRT-Connect算法在地图中进行启发式采样点设置进行随机采样，分别对起始点树、目标点树进行生成树操作扩展出各自对应的最邻近点，然后从最新的最邻近点分别向起始点树的根节点和目标点树的根节点回溯，并在设定的设定迭代次数或迭代时间内判断起始点树、目标点树是否汇合；若是，则直接将回溯的路径拼接得到从起始点到目标点的地图路径；若否，则得到两段路径，然后根据A*算法进行路径搜索；所述启发式采样点设置为以设定的概率将起始点树和目标点树作为采样区域、以设定的概率将起始点树和目标点树之外的地图区域作为采样区域；根据A*算法进行路径搜索：使用A*算法在起始点树和目标点树各自对应最邻近点上搜索从起始点树到目标点树的路径成本最小的局部可行路径；三段路径拼接：将根据改进RRT-Connect算法规划路径得到的两段路径与根据A*算法进行路径搜索得到的局部可行路径进行拼接，得到从起始点到目标点的地图路径。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 华南理工大学 融合A*和改进RRT-Connect的路径规划方法

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