申请/专利权人：北京精密机电控制设备研究所

申请日：2021-06-25

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN113515123B

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/622

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.12#授权;2021.11.05#实质审查的生效;2021.10.19#公开

摘要：本发明涉及一种基于改进RRT算法的机器人实时路径规划方法：步骤1：根据机器人所处的环境，将整个环境进行分区，确定需要路径规划的区域；步骤2：针对当前需要路径规划的所有区域进行静态路径规划，确定包含节点的随机树及初始运动路径；步骤3：机器人每运动到一个节点均以该节点为中心确定一定范围内是否由于障碍物的影响导致机器人不能通过，若不能通过，则发送指令控制机器人等待，直至存在能够通过的路径，转步骤4；步骤4：在步骤3确定的一定范围内，以机器人运动到的当前节点为局部路径起始点，根据步骤2的随机树实时规划局部路径起始点及其附近节点之间的连接关系，确定新的运动路径；步骤5：判断是否抵达终点，若抵达终点则终止循环，否则，返回步骤3。

主权项：1.一种基于改进RRT算法的机器人实时路径规划方法，其特征在于，按如下步骤进行路径规划：步骤1：根据机器人所处的环境，将整个环境进行分区，根据机器人的起始点与终止点，省略不需要进行路径规划的区域，确定需要路径规划的区域；步骤2：针对当前需要路径规划的所有区域按照RRT算法进行静态路径规划，确定包含节点的随机树及初始运动路径；步骤3：机器人按照运动路径开始运动，每运动到一个节点均以该节点为中心确定一定范围内是否由于障碍物的影响导致机器人不能通过，若不能通过，则发送指令控制机器人等待，延迟一定时间重新进行判断，直至存在能够通过的路径，转步骤4重新进行局部路径规划；若能通过，直接转步骤4；步骤4：在步骤3确定的一定范围内，以机器人运动到的当前节点为局部路径起始点，根据步骤2的随机树以及障碍物的实时位置，实时规划局部路径起始点及其附近节点之间的连接关系，确定新的运动路径；所述步骤4中通过下述方式进行局部路径规划：如果从当前节点记为A点沿初始运动路径上的后面的节点变为不可抵达的节点，则在随机树中去除这个节点，保持其他节点不变，确定父节点被去除的节点，将父节点被去除的节点分别记为Bi点，i＝1、2…；从随机树中分别匹配Bi点的父节点，分别选取从A点至某一Bi点累加欧式距离最短的父节点作为该Bi点新的父节点，依据新的父节点更新各个节点之间的连接方式，完成局部路径规划；步骤5：判断是否抵达终点，若抵达终点则终止循环，否则，返回步骤3。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京精密机电控制设备研究所 一种基于改进RRT算法的机器人实时路径规划方法

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