申请/专利权人：重庆邮电大学

申请日：2021-05-25

公开（公告）日：2022-08-26

公开（公告）号：CN113184075B

主分类号：B62D57/024

分类号：B62D57/024

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2022.08.26#授权;2021.08.17#实质审查的生效;2021.07.30#公开

摘要：本发明属于智能机器人领域，涉及一种仿安乐蜥的抗风振爬附机器人，由躯体功能模组、足掌功能模组、腿部功能模组以及控制与驱动功能模组和电源装置组成。躯体功能模组包括头部、通过弯曲完成交叉步态前进功能的脊柱、采用磁敏橡胶制备的柔性腹部薄膜、通过弯曲形变将风能转换为前进动力的尾部、肋骨框架；足掌功能模组由包含爪刺和多节趾骨的脚趾以及脚趾连接件组成；腿部功能模组包括气动功能部分和运动功能部分。本机器人借鉴安乐蜥在强风中的结构变化特点，设计了可调节气动性能的柔性腹部和尾部，设计了提升附着能力的黏附足掌，使其能够解决强风环境下稳定攀附的问题，且能适应一定曲率的壁面，能适应更广泛和复杂的场景。

主权项：1.一种仿安乐蜥的抗风振爬附机器人，其特征在于：包括躯体功能模组、足掌功能模组、腿部功能模组以及控制与驱动功能模组；所述躯体功能模组包括依次相连的头部、脊柱、尾部、设置在脊柱两侧的肋骨、覆盖在肋骨上的腹部薄膜、以及尾部；所述腿部功能模组设置在躯体功能模组上，所述足掌功能模组连接在所述腿部功能模组上；还包括气动功能部分，用于向爬附壁面施加正压，所述气动功能部分设置在所述躯体功能模组或腿部功能模组上；所述仿安乐蜥的抗风振爬附机器人通过腹部形变增加对爬附壁面正压、通过尾部弯曲利用障碍物后端的振荡能量提供被动向前的动力、通过带爪刺的黏附足掌增强攀附能力。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 重庆邮电大学 一种仿安乐蜥的抗风振爬附机器人

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