申请/专利权人：宋豪

申请日：2022-03-04

公开（公告）日：2022-09-20

公开（公告）号：CN217453925U

主分类号：B25J11/00

分类号：B25J11/00;B25J13/00;B25J9/16;A61H3/04

优先权：

专利状态码：失效-未缴年费专利权终止

法律状态：2024.03.15#未缴年费专利权终止;2022.09.20#授权

摘要：本实用新型涉及辅助医疗器械技术领域，尤其为一种可变形连杆结构辅助移步机器人，包括基座、立柱结构、悬臂结构、支撑腰带、支撑踏板结构、座椅结构和矢量底盘总成，所述基座前端有两个轴销安装孔，与立柱结构铰接，上部两侧有螺栓安装孔用于固定座椅结构；中部有推力杆A安装支架，所述基座两侧安装有滑轨，滑轨上有滑块，滑块与支撑踏板结构固定连接，所述立柱结构由两根主立柱和两根副立柱组成，立柱下端与基座铰接，而且立柱结构前倾，可以使乘坐姿态前移，在不影响坐姿舒适性的同时又缩小了机器人的整体尺寸，不需要额外的配重平衡重心，机器人更轻更紧凑，更适在空间狭小环境下使用。

主权项：1.一种可变形连杆结构辅助移步机器人，包括基座1、立柱结构2、悬臂结构3、支撑腰带4、支撑踏板结构5、座椅结构6和矢量底盘总成7，其特征在于：所述基座1前端有两个轴销安装孔11，与立柱结构2铰接，上部两侧有螺栓安装孔12用于固定座椅结构6；中部有推力杆A安装支架13，所述基座1两侧安装有滑轨141，滑轨上有滑块142，滑块142与支撑踏板结构5固定连接，所述立柱结构2由两根主立柱21和两根副立柱22组成，立柱下端与基座1铰接，上端与三角板23铰接，一起构成可变形的平行四边形机构，所述主立柱21之间从下到上分别安装有拉杆安装支架一211，用于连接座椅结构6，推力杆安装支架一212，用于连接推力杆A，推力杆安装支架二213，用于连接推力杆B，拉杆安装支架二214，用于连接支撑踏板结构5，所述三角板23上端安装孔两侧安装有C型扶手24，该安装孔同时用于连接悬臂结构3，下端安装孔分别与两根主立柱21和两根副立柱22连接，后侧安装孔同时用于连接悬臂结构3，所述悬臂结构3由上下两根可伸缩拉杆一31、可伸缩拉杆二32组成，拉杆前端安装孔3111与三角板23铰接，后端安装孔3112与支撑腰带4铰接，一起构成可变形平行四边形机构，所述支撑腰带4前端有悬臂连接支架41，左右两侧C字型径向柔性腰带42通过轴销411安装在悬臂连接支架41上，内侧覆盖有腹部保护垫43，径向柔性腰带42末端设有可伸缩调节的柔性卡齿条44，所述支撑踏板结构5由两侧的C字型弯梁51和T字型弧形拉杆52铰接组成，T字型弧形拉杆52上端连接拉杆安装支架二214，C型弯梁51后端与滑块142固定连接，膝盖支撑垫54通过支架513安装在C字型弯梁51上端，并通过拧紧把手512对其进行调节和锁紧，脚踏板53通过螺栓固定在C字型弯梁51下端，所述座椅结构6通过座椅安装支座61安装在基座1上，安装支座61连接连杆一62、连杆二63，并与坐垫支架64一起构成可变形平行四边形机构，拉杆66上端与推力杆安装支架二213连接，下端通过拉杆安装支座611固定在连杆一62上，所述矢量底盘总成7由前后4个全向轮71和中部两个驱动轮72构成，每个驱动轮72由两个伺服电机73控制，通过两个电机的差速特性，可同时实现驱动轮72的转动和转向，所述矢量底盘总成7的前横梁711、后横梁712分别设有安装孔和安装支架，用于固定基座1，同时横梁下端分别安装有激光雷达一74、激光雷达二75A，以及在激光雷达上方的视觉雷达75B，底盘中部安装有电池模组76和控制模块77。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 宋豪 一种可变形连杆结构辅助移步机器人

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