申请/专利权人：中国民航大学

申请日：2021-03-30

公开（公告）日：2022-09-23

公开（公告）号：CN113043294B

主分类号：B25J11/00

分类号：B25J11/00;A63H33/26;A63H30/02;A63H13/06

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2022.09.23#授权;2021.07.16#实质审查的生效;2021.06.29#公开

摘要：一种基于室内激光定位的武术擂台机器人。其包括斜面支撑板、驱动保护壳、前侧驱动模块、车轮、电机、测距组件、铲子支撑、侧方测距组件、后侧驱动模块、电池、涵道支撑架、斜铲、中板支撑、涵道风扇支撑板、控制器保护壳、雷达保护上盖、雷达保护壳、尾翼红外测距模块、尾翼红外保护壳、尾翼板、涵道风扇、角度调节轴、尾翼挡板、侧翼、上展翼、尾翼梁、底板、轴承座、顶板、铲子臂、铲子红外测距模块、铲子、红外传感器、连接管、激光雷达和控制器；本发明效果：通过加入激光雷达，使其与红外测距传感器、红外传感器相互合作测量的方式，来获取本机器人周边环境信息，以此来实现擂台边界判断、寻找障碍物、识别攻击对象、防御等功能。

主权项：1.一种基于室内激光定位的武术擂台机器人，其特征在于：所述的基于室内激光定位的武术擂台机器人包括：斜面支撑板1、驱动保护壳2、前侧驱动模块3、车轮4、电机5、测距组件6、铲子支撑7、侧方测距组件8、后侧驱动模块9、电池10、涵道支撑架11、斜铲12、中板支撑13、涵道风扇支撑板14、控制器保护壳20、雷达保护上盖21、雷达保护壳22、尾翼红外测距模块23、尾翼红外保护壳24、尾翼板25、涵道风扇26、角度调节轴27、尾翼挡板28、侧翼29、上展翼30、尾翼梁31、底板32、轴承座33、顶板34、铲子臂35、铲子红外测距模块36、铲子37、红外传感器38、连接管39、激光雷达40和控制器41；其中，所述底板32水平设置，两侧前后部分别安装有车轮4；四台电机5分别安装在底板32的表面前后部边缘，输出轴分别连接在相应车轮4的中心轴上；两个前侧驱动模块3安装在底板32的表面前部，并且分别与用于驱动前部的车轮4的两台电机5电连接；四个测距组件6分别安装在底板32的前后端表面两侧部位；每个测距组件6包括红外测距模块17、红外保护壳18和红外保护上盖19，其中红外保护壳18固定在底板32的前或后端，并且前或后端面上形成有开口，内部设置红外测距模块17，红外保护上盖19覆盖在红外保护壳18的顶部；铲子支撑7安装在位于前端的两个测距组件6之间的底板32上，并且其上安装有磁石；电池10固定在底板32的表面中部，用于为本机器人上各用电部件供电；顶板34固定在底板32的中前部上侧；侧方测距组件8包括侧方红外测距模块15和侧方测距保护壳16；两个侧方测距保护壳16的上下端分别连接在顶板34的后部两侧底面以及底板32的中部表面两侧边缘，外侧面上形成有开口，内部放置侧方红外测距模块15；两个驱动保护壳2的下端分别固定在顶板34的后部两侧表面上，内部放置后侧驱动模块9，并且两个后侧驱动模块9分别与用于驱动后部的车轮4的两台电机5电连接；控制器保护壳20的下端固定在顶板34的表面中部，内部放置控制器41；雷达保护壳22的下端固定在控制器保护壳20的顶部，激光雷达40固定在雷达保护壳22的上端前部；雷达保护上盖21的后部固定在雷达保护壳22的上端后部，前部覆盖在激光雷达40的顶面上；两个轴承座33分别安装在位于控制器保护壳20两侧的顶板34表面上；铲子臂35为倒L形结构，两个铲子臂35平行设置且后端分别铰接在两个轴承座33上；连接管39的两端分别固定在两个铲子臂35的中部；两个铲子臂35的前端分别固定在铲子37的顶面两侧部位，并且铲子37的顶面后部设有磁石，以与铲子支撑7上的磁石相吸引；每个铲子臂35的下部外侧分别安装有铲子红外测距模块36和红外传感器38；斜面支撑板1垂直设置，两块斜面支撑板1平行设置且前部下端分别固定在顶板34的后部表面两侧部位；斜铲12的后部向上弯曲，两侧部位分别固定在两块斜面支撑板1的后部下端；涵道风扇支撑板14水平设置，通过涵道支撑架11和中板支撑13固定在斜铲12的表面前部；两块尾翼板25以平行的方式垂直设置，下端分别固定在涵道风扇支撑板14的表面两侧部位，每块尾翼板25的后端边缘中部向外突出形成有一块限位板25－1，限位板25－1上形成有多个板限位孔25－2；两块尾翼挡板28以平行的方式分别固定在两块尾翼板25的中部外表面上；每块尾翼挡板28的内部呈空心状且后端形成有开口；每根角度调节轴27的内端从开口插入在一块尾翼挡板28的内部后铰接在尾翼挡板28上，外端形成有轴限位孔27－1，并且轴限位孔27－1与限位板25－1上的部分板限位孔25－2通过螺丝固定在一起；涵道风扇26的两侧中部分别设有一根短轴，短轴的外端贯穿尾翼板25的中部及尾翼挡板28的内侧面后固定在角度调节轴27的后端部；上展翼30的底面固定在两个尾翼板25的上端；尾翼梁31的中部固定在两个尾翼板25的上部，两端分别安装一个侧翼29，并且两侧底面上分别安装一个尾翼红外保护壳24，尾翼红外保护壳24内部安装尾翼红外测距模块23；控制器41分别与前侧驱动模块3、电机5、后侧驱动模块9、侧方红外测距模块15、红外测距模块17、尾翼红外测距模块23、涵道风扇26、铲子红外测距模块36、红外传感器38和激光雷达40电连接。

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