申请/专利权人：APTIV技术有限公司

申请日：2022-05-24

公开（公告）日：2022-11-25

公开（公告）号：CN115393544A

主分类号：G06T17/20

分类号：G06T17/20;B60W50/00

优先权：["20210525 EP 21175739.8"]

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2022.12.13#实质审查的生效;2022.11.25#公开

摘要：相对于车辆位置来布置网格结构的方法和装置。确定车轮的初始位置和移动状态。定义物理网格和逻辑网格。该物理网格相对于地固坐标系来指定网格单元格的空间位置，并且该逻辑网格在存储器内表示所述单元格。相对于初始车辆位置来确定物理网格的初始布置。在物理网格与逻辑网格之间定义映射，并且在逻辑网格的边缘之间定义环面互连。基于车轮的移动状态来确定对车辆位置的修改。通过应用环面互连，基于对车辆位置的修改来确定修正的逻辑网格。通过映射修正的逻辑网格来确定物理网格的当前布置。

主权项：1.一种相对于宿主车辆11的位置23来布置网格13的计算机实现方法，其中，所述网格13包括预定数量的单元格15，所述方法包括以下步骤：经由车辆状态传感器38，在地固坐标系31中确定所述宿主车辆11的初始位置23和移动状态，经由所述宿主车辆11的处理单元39：定义物理网格61，所述物理网格相对于所述地固坐标系31来指定所述网格13的所述单元格15的空间位置；在所述宿主车辆11的所述处理单元39的存储器内定义逻辑网格63，所述逻辑网格表示所述网格13的所述单元格15；相对于所述宿主车辆11的所述初始位置，确定所述物理网格61的初始布置；定义所述物理网格61与所述逻辑网格63之间的映射；定义所述逻辑网格63的边缘之间的环面互连51；基于所述宿主车辆11的所述移动状态，相对于所述地固坐标系31并且相对于所述物理网格61，确定对所述宿主车辆11的所述位置23的修改；通过在所述逻辑网格63的所述边缘之间应用所述环面互连51，基于对所述宿主车辆11的所述位置23的修改，确定修正的逻辑网格63；以及基于所述修正的逻辑网格63的所述映射，确定所述物理网格61相对于所述宿主车辆11的当前布置。

全文数据：

权利要求：

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