申请/专利权人：广东智能无人系统研究院;中国科学院沈阳自动化研究所

申请日：2022-08-03

公开（公告）日：2022-11-29

公开（公告）号：CN114987702B

主分类号：B63B35/40

分类号：B63B35/40;B63B25/00;B63B27/16

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2022.11.29#授权;2022.09.20#实质审查的生效;2022.09.02#公开

摘要：本申请涉及潜航器的回收系统和回收方法，该回收系统包括设置有月池的母船、吊机和转运装置，月池艏部和月池艉部各自的两侧分别设置有对应的牵引装置；母船用于以预设航速和预设航向进行航行，在航行状态下，通过牵引装置对潜航器进行牵引回收，以使潜航器进入到月池，将潜航器提升至母船的主甲板上方；吊机用于将潜航器起吊移运至转运装置上；转运装置用于将潜航器转移至主甲板的预设维修区域，吊机设置有工装横梁，吊机的固定起吊点用于与工装横梁可拆卸连接；工装横梁用于调节自身起吊点以与潜航器的起吊点相匹配，并与潜航器的起吊点可拆卸连接，上述回收系统从整体上提高了大型潜航器在回收过程中的安全性，且降低了回收过程的经济成本。

主权项：1.一种潜航器的回收系统，其特征在于，包括设置有月池的母船、吊机和转运装置，月池艏部和月池艉部各自的两侧分别设置有对应的牵引装置；所述母船用于以预设航速和预设航向进行航行，在航行状态下，通过所述牵引装置对所述潜航器进行牵引回收，以使所述潜航器进入到所述月池，将所述潜航器提升至所述母船的主甲板上方；所述吊机用于将所述潜航器起吊移运至所述转运装置上；所述转运装置用于将所述潜航器转移至所述主甲板的预设维修区域；所述吊机设置有工装横梁，所述吊机的固定起吊点用于与所述工装横梁可拆卸连接；所述工装横梁用于调节自身起吊点以与所述潜航器的起吊点相匹配，并与所述潜航器的起吊点可拆卸连接；所述母船还设置有升降甲板或门架装置，所述升降甲板或门架装置用于将所述潜航器提升至所述母船的主甲板上方；其中，所述升降甲板的两侧边缘分别设置有缓冲立杆，所述缓冲立杆的高度大于或等于所述潜航器的水平中心轴到所述升降甲板之间的距离；所述缓冲立杆与所述月池内壁的距离满足以下公式： 所述缓冲立杆的屈服强度满足以下公式： 其中，C为所述缓冲立杆与所述月池内壁的距离，G为所述潜航器的自重，v为所述潜航器与所述缓冲立杆之间碰撞时的相对速度，E1为所述缓冲立杆的弹性模量，I1为所述缓冲立杆的截面的惯性矩，h为所述缓冲立杆的高度，g为引力加速度常量，为所述缓冲立杆的屈服强度，为所述缓冲立杆的抗弯模量；所述潜航器的外壳抗拉强度满足以下公式： 其中，为所述潜航器的外壳抗拉强度，G为所述潜航器的自重，v为所述潜航器与所述缓冲立杆之间碰撞时的相对速度，E1为所述缓冲立杆的弹性模量，I1为所述缓冲立杆的截面的惯性矩，h为所述缓冲立杆的高度，R为所述潜航器的截面的半径尺寸，Lx为所述缓冲立杆与所述潜航器之间的纵向接触长度，g为所述引力加速度常量；所述升降甲板上侧表面设置有缓冲装置，所述缓冲装置的厚度满足以下公式： 其中，G为所述潜航器的自重，E2为所述潜航器的外壳弹性模量，R为所述潜航器的圆柱半径，为所述潜航器的外壳抗拉强度。

全文数据：

权利要求：

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