申请/专利权人：深圳市其域创新科技有限公司

申请日：2022-11-04

公开（公告）日：2022-12-02

公开（公告）号：CN115423863A

主分类号：G06T7/70

分类号：G06T7/70;G06T17/05;G06T3/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.03.24#授权;2022.12.20#实质审查的生效;2022.12.02#公开

摘要：本申请实施例涉及相机位姿估计技术领域，公开了一种相机位姿估计方法、装置及计算机可读存储介质，通过获取主相机外参和从相机外参，计算得到从相机外参相对于主相机外参的位姿变换关系，再获取主相机的第一地理位置，根据第一地理位置和位姿变换关系对主相机与从相机拍摄的多张目标图像生成的三维点进行优化计算，可以解决当拍摄到的图像的地面纹理较差时，特征点匹配效果较差导致优化效果差的问题，对特征点匹配的依赖性较低，可以提高地面纹理较差时的优化效果。

主权项：1.一种相机位姿估计方法，其特征在于，包括：获取包括至少两个相机的多相机拍摄装置中每个所述相机的外参，其中每个所述相机之间的相对位置关系固定不变，所述至少两个相机包括一个主相机和一个或多个从相机；从所述外参中确定所述主相机的第一外参和每个所述从相机的第二外参，根据所述第一外参和所述第二外参计算得到每个所述从相机相对于所述主相机的位姿变换关系；通过传感器获取所述主相机的第一地理位置；根据所述多相机拍摄装置拍摄的多张图像生成三维点，根据所述第一地理位置和所述位姿变换关系对所述三维点进行优化计算，得到每个所述相机优化后的第一位姿。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 深圳市其域创新科技有限公司 相机位姿估计方法、装置及计算机可读存储介质

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