申请/专利权人：发那科株式会社

申请日：2019-09-19

公开（公告）日：2022-12-02

公开（公告）号：CN110926330B

主分类号：G01B11/00

分类号：G01B11/00;G06T7/73;G06T7/13

优先权：["20180920 JP 2018-176026"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2022.12.02#授权;2021.02.02#实质审查的生效;2020.03.27#公开

摘要：本发明的图像处理装置具备：模型图案存储部，其存储由多个模型特征点构成的模型图案；图像数据获取部，其获取通过拍摄检测对象物而得到的多个图像；对象物检测部，其使用模型图案，从图像中检测检测对象物；模型图案变换部，其对位置姿势进行变换，以使得模型图案与检测对象物的像重叠；对应点获取部，其获取与模型特征点对应的图像数据上的点；对应点组选择部，其选择多个图像上的对应点的组；三维位置计算部，其计算检测对象物的像的三维位置。

主权项：1.一种图像处理装置，该图像处理装置根据由至少一个照相机拍摄的检测对象物的多个图像来求出该检测对象物的各特征点的三维位置，其特征在于，上述图像处理装置具备：模型图案存储部，其存储与上述检测对象物对应的由多个模型特征点构成的模型图案；图像数据获取部，其获取通过上述照相机拍摄同一上述检测对象物而得到的多个图像；特征点提取部，其从上述多个图像中提取第一特征点；对象物检测部，其通过进行从上述多个图像中提取出的第一特征点与存储于上述模型图案存储部的模型图案之间的匹配，从上述多个图像中检测检测对象物的像；模型图案变换部，其对上述模型图案的模型特征点的位置姿势进行变换，以使得上述模型图案的模型特征点与上述对象物检测部检测出的上述多个图像内的检测对象物的像重叠；对应点获取部，其获取与由上述模型图案变换部变换后的上述模型图案的模型特征点对应的上述图像上的点作为对应点；对应点组选择部，其从针对上述多个图像各自的检测对象物的像求出的对应点中，选择根据同一模型特征点得到的对应点作为对应点组；以及三维位置计算部，其根据上述对应点组选择部选择出的对应点组，来计算上述检测对象物的各特征点的三维位置。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 发那科株式会社 图像处理装置和图像处理方法

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