申请/专利权人：苏州艾斯派特机器人科技有限公司

申请日：2022-11-12

公开（公告）日：2023-01-17

公开（公告）号：CN115616981A

主分类号：G05B19/4097

分类号：G05B19/4097;A61H1/02

优先权：

专利状态码：失效-发明专利申请公布后的撤回

法律状态：2023.07.04#发明专利申请公布后的撤回;2023.02.10#实质审查的生效;2023.01.17#公开

摘要：本发明公开了基于可穿戴式右腿外骨骼辅助机器人的控制系统，包括以下步骤，S1：建立CAD模型，建立的模型包括人体CAD模型和右腿外骨骼辅助机器人CAD模型；S2：建立数据连接和传输，数据连接和传输的建立在MATLAB软件中进行；S3：设计基于模糊控制律的比例－微分模糊控制器，比例－微分模糊控制器在SIMULINK软件中进行设计与仿真；S4：确定控制系统参数优化算法，控制系统参数优化算法选用螺旋动态优化算法。本发明采用比例－微分模糊控制器可以提供偏瘫患者完成各种动作，比如行走、坐下、蹲下等等提供必要的扭矩辅助，同时通过加入螺旋动态优化算法，使得整个系统的算法结构简单、计算速度快、易于编程和易于实现，且通过本算法优化灵敏度因子，削减灵敏度因子的影响。

主权项：1.基于可穿戴式右腿外骨骼辅助机器人的控制系统，包括以下步骤，其特征在于，S1：建立CAD模型，建立的模型包括人体CAD模型和右腿外骨骼辅助机器人CAD模型；S2：建立数据连接和传输，所述数据连接和传输的建立在MATLAB软件中进行；S3：设计基于模糊控制律的比例－微分模糊控制器，比例－微分模糊控制器在SIMULINK软件中进行设计与仿真；S4：确定控制系统参数优化算法，控制系统参数优化算法选用螺旋动态优化算法。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 苏州艾斯派特机器人科技有限公司 基于可穿戴式右腿外骨骼辅助机器人的控制系统

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