申请/专利权人：无锡学院

申请日：2022-11-23

公开（公告）日：2023-03-14

公开（公告）号：CN115778535A

主分类号：A61B34/10

分类号：A61B34/10;A61N5/10;A61M36/04

优先权：

专利状态码：失效-发明专利申请公布后的视为撤回

法律状态：2023.10.31#发明专利申请公布后的视为撤回;2023.03.31#实质审查的生效;2023.03.14#公开

摘要：一种基于机器人辅助穿刺系统的精准穿刺方法包括以下步骤：S1、启动第二丝杠滑台，第二丝杠滑台的滑动部拉动光纤光栅粒子植入针，使得光纤光栅粒子植入针沿Z轴方向进针，当进针距离为ds时停止进针；S2、启动第一丝杠滑台，第一丝杠滑台的滑动部驱动矫正支架沿Y轴运动，矫正支架施加Y轴方向的矫正力F1,并记录第一丝杠滑台驱动矫正支架沿Y轴移动距离uc2；综上所述，本发明提出的一种基于机器人辅助的精准穿刺方法，解决了临床环境下术中将术中织杨氏模量获取困难的问题，将识别出的组织样式模量值带入建立的针尖挠曲形变预测模型中，获取针尖挠曲值，提高了模型的预测精度穿刺精度。

主权项：1.一种基于机器人辅助穿刺系统的精准穿刺方法，其特征在于，上述精准穿刺方法采用机器人辅助穿刺系统进行，该机器人辅助穿刺系统包括矫正支架、光纤光栅粒子植入针、第一丝杠滑台和第二丝杠滑台，第一丝杠滑台的滑动部沿Y轴方向运动，第一丝杠滑台的滑动部安装有六维力传感器，所述矫正支架设置在六维力传感器上；第二丝杠滑台的滑动部沿Z轴方向运动，第二丝杠滑台的滑动部安装有单维力传感器；所述的光纤光栅粒子植入针穿过矫正支架，光纤光栅粒子植入针的端部固定在单维力传感器上；当第一丝杠滑台的滑动部带动矫正支架沿Y轴方向运动时，所述的矫正支架施力于光纤光栅粒子植入针，该施力为矫正力，且矫正力的方向沿Y轴；上述的Y轴和Z轴相互垂直；光纤光栅粒子植入针包括光栅光纤传感器、外针、固定环和内针，光栅光纤传感器、固定环与外针的长度相等，固定环套设在内针上，外针套设在固定环上，所述光栅光纤传感器均匀嵌入在固定环内；上述精准穿刺方法包括以下步骤：S1、启动第二丝杠滑台，第二丝杠滑台的滑动部推动光纤光栅粒子植入针，使得光纤光栅粒子植入针沿Z轴方向进针，当进针距离为ds时停止进针；S2、启动第一丝杠滑台，第一丝杠滑台的滑动部驱动矫正支架沿Y轴运动，矫正支架施加Y轴方向的矫正力F1,并记录第一丝杠滑台驱动矫正支架沿Y轴移动距离uc2，即光纤光栅粒子植入针在B点的偏移距离，光纤光栅粒子植入针发生偏移，针体会对周围组织进行压缩；S3、获取术中组织杨氏模量K；S4、继续穿刺，通过能量法获取针的挠曲形变函数；S5、将获取的术中组织杨氏模量K带入针挠曲形变预测模型，预测穿刺深度大于ds时针尖的挠曲值。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 无锡学院 一种基于机器人辅助穿刺系统的精准穿刺方法

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