申请/专利权人：发纳科美国公司

申请日：2022-10-08

公开（公告）日：2023-04-07

公开（公告）号：CN115922691A

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16

优先权：["20211004 US 17/493,087"]

专利状态码：在审-公开

法律状态：2023.04.07#公开

摘要：一种用于自动寻找机器人的无碰撞返回原点路径的技术。该技术包括：运行仿真的虚拟3D环境，该虚拟3D环境实时地模拟物理机器人和工作单元包括工作单元中所有机器人、工件和障碍物的位置和姿势。在操作员的请求下，基于虚拟3D环境来执行返回原点路径搜索，其中，路径搜索计算解决方案，该解决方案将机器人从当前位置移动到其原点或恢复位置，同时避免与工作单元中的其他机器人、工件或物体碰撞。除了避免碰撞外，路径搜索还考虑其他约束，诸如工作空间中的禁区以及机器人关节位置。当计算出恢复路径时，解决程序被发送回物理环境以供物理机器人执行。

主权项：1.一种用于规划工业机器人的恢复路径的方法，所述方法包括：在具有处理器和存储器的计算机上运行三维3D仿真模型，所述3D仿真模型实时地模拟物理工作单元，其中，所述仿真模型包括所述工作单元中的一个或多个机器人的运动学和3D臂几何形状、所述工作单元中的固定或移动工件的3D几何形状和位置、以及障碍物的3D几何形状；当针对所述物理工作单元请求机器人恢复时，使用所述仿真模型来执行畅通恢复路径搜索，其中，所述路径搜索计算受影响机器人的当前位置与所述受影响机器人的恢复位置之间的恢复路径，所述恢复路径是无碰撞的并且满足预定义机器人运动学准则；将用于所述恢复路径的运动程序传送到所述物理工作单元中的所述受影响机器人的控制器；并且由所述物理工作单元中的所述受影响机器人来执行所述运动程序。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 发纳科美国公司 智能畅通路径

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