申请/专利权人：恩智浦有限公司

申请日：2018-08-28

公开（公告）日：2023-05-26

公开（公告）号：CN109471071B

主分类号：G01S7/02

分类号：G01S7/02;G01S7/40

优先权：["20170907 US 15/697,776"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.05.26#授权;2020.09.29#实质审查的生效;2019.03.15#公开

摘要：提供了用于一种雷达装置和一种操作雷达装置的方法的实施例，所述雷达装置具有发射器和接收器，所述方法包括：基于本地振荡器LO信号生成线性调频信号，其中所述LO信号是调频连续波FMCW信号；对所述线性调频信号进行二次调制以产生输出信号；在所述雷达装置的发射天线上发射所述输出信号；在所述雷达装置的接收天线上接收回波信号；将所述回波信号的放大版本与所述LO信号进行下混以产生低频信号；以及基于所述低频信号的频谱分量输出错误检测信号，其中所述频谱分量对应于所述二次调制。

主权项：1.一种用于操作雷达装置的方法，其特征在于，所述雷达装置具有发射器和接收器，所述方法包括：基于本地振荡器LO信号生成线性调频信号，其中所述LO信号是调频连续波FMCW信号；通过将周期性切换的控制信号提供给发射器元件从而对所述线性调频信号进行二次调制以产生输出信号，所述控制信号控制所述发射器组件以二次调制所述线性调频信号；在所述雷达装置的发射天线上发射所述输出信号；在所述雷达装置的接收天线上接收回波信号；将所述回波信号的放大版本与所述LO信号进行下混以产生低频信号；以及基于所述低频信号的频谱分量输出错误检测信号，其中所述频谱分量对应于所述二次调制。

全文数据：使用二次调制的RF雷达装置BIST技术领域本公开总体上涉及雷达系统，并且更具体地说涉及使用二次调制实施内建自测试built-inself-test，BIST的雷达装置。背景技术车辆通常配备有电子控制系统以辅助驾驶员对车辆进行控制。这种系统可以包括射频RF雷达系统，这些RF雷达系统确定车辆的周围环境中的物体的距离和速度。重要的是，RF雷达系统能够在RF雷达系统的运行时间操作期间检测和解决各种失效机制如瞬时故障，其中这种失效在汽车环境中可能极具灾难性。发明内容根据本发明的第一方面，提供一种用于操作雷达装置的方法，所述雷达装置具有发射器和接收器，所述方法包括：基于本地振荡器LO信号生成线性调频信号，其中所述LO信号是调频连续波FMCW信号；对所述线性调频信号进行二次调制以产生输出信号；在所述雷达装置的发射天线上发射所述输出信号；在所述雷达装置的接收天线上接收回波信号；将所述回波信号的放大版本与所述LO信号进行下混以产生低频信号；以及基于所述低频信号的频谱分量输出错误检测信号，其中所述频谱分量对应于所述二次调制。在一个或多个实施例中，所述二次调制包括对所述线性调频信号的放大版本进行相位调制。在一个或多个实施例中，所述错误检测信号指示当所述低频信号的对应于所述相位调制的频谱密度超过期望阈值时检测到错误。在一个或多个实施例中，所述相位调制包括：将所述线性调频信号的所述放大版本提供给所述发射器的移相器，将周期性切换的相位控制信号提供给所述移相器以产生作为所述输出信号的调相信号。在一个或多个实施例中，所述相位调制包括：将发射路径上的所述线性调频信号的所述放大版本提供给所述发射天线，并且将周期性切换的控制信号提供给所述发射路径的阻抗改变电路系统以产生作为所述输出信号的调相信号。在一个或多个实施例中，所述二次调制包括对所述线性调频信号进行振幅调制。在一个或多个实施例中，所述错误检测信号指示当所述低频信号的对应于所述振幅调制的分量频率超过期望阈值时检测到错误。在一个或多个实施例中，所述振幅调制包括：将所述线性调频信号提供给所述发射器的功率放大器，并且将周期性切换的增益控制信号提供给所述功率放大器以产生作为所述输出信号的调幅信号。在一个或多个实施例中，所述线性调频信号包括所述LO信号。在一个或多个实施例中，所述线性调频信号包括所述LO信号的上混版本。根据本发明的第二方面，提供一种雷达装置，包括：发射器，所述发射器被配置成基于本地振荡器LO信号生成线性调频信号，其中所述LO信号是调频连续波FMCW信号；控制逻辑电路系统，所述控制逻辑电路系统通过多个控制信号耦合至所述发射器，其中所述控制逻辑电路系统被配置成将周期性切换的控制信号提供给所述发射器以对所述线性调频信号进行二次调制从而产生输出信号，并且其中所述发射器被进一步配置成发射所述输出信号；接收器，所述接收器被配置成接收回波信号，所述接收器包括混合器，所述混合器被配置成将所述回波信号的放大版本与所述LO信号进行下混以产生低频信号；以及分析电路，所述分析电路被配置成基于所述低频信号的频谱分量输出错误检测信号，其中所述频谱分量对应于所述二次调制。在一个或多个实施例中，所述发射器被控制成执行相位调制以产生所述输出信号，所述发射器与所述接收器之间的一个或多个寄生路径将相位噪声引入到所述回波信号，并且所述错误检测信号指示当所述低频信号的对应于所述相位调制的频谱密度超过期望阈值时检测到错误。在一个或多个实施例中，所述发射器进一步包括：移相器，所述移相器被配置成接收所述线性调频信号的放大版本，其中所述控制逻辑电路系统被配置成将周期性切换的相位控制信号提供给所述移相器以产生作为所述输出信号的调相信号。在一个或多个实施例中，所述发射器进一步包括：到发射天线的发射路径，其中所述控制逻辑电路系统被配置成将周期性切换的控制信号提供给所述发射路径的阻抗改变电路系统以产生作为所述输出信号的调相信号。在一个或多个实施例中，所述发射器被控制成执行振幅调制以产生所述输出信号，所述发射器与所述接收器之间的一个或多个寄生路径将振幅噪声引入到所述回波信号，并且所述错误检测信号指示当所述低频信号的对应于所述振幅调制的分量频率超过期望阈值时检测到错误。在一个或多个实施例中，所述发射器进一步包括：功率放大器，所述功率放大器被配置成输出所述线性调频信号的放大版本，其中所述控制逻辑电路系统被配置成将周期性切换的增益控制信号提供给所述功率放大器以产生作为所述输出信号的调幅信号。在一个或多个实施例中，所述雷达装置进一步包括：功能性安全逻辑电路系统，所述功能性安全逻辑电路系统被通信地耦合至汽车处理单元，其中所述功能性安全逻辑电路系统被配置成基于从所述分析电路接收的所述错误检测信号传送所述雷达装置的当前自测试状态。在一个或多个实施例中，对所述线性调频信号的所述二次调制作为测试模式的一部分而被执行，并且所述测试模式在以下各时间中的一个或多个时间执行：在所述雷达装置启动时、在所述雷达装置复位时、在所述雷达装置的应用模式期间已经发射预定量的功能性线性调频信号之后、以及在周期性到期时间之后。在一个或多个实施例中，所述功能性安全逻辑电路系统被进一步配置成执行一组动作之一，所述一组动作包括：重启所述雷达装置、使所述雷达装置断电、将未就绪状态传送至所述汽车处理单元、将失效状态传送至所述汽车处理单元、以及将要切换到另一个雷达装置的指示传送至所述汽车处理单元。在一个或多个实施例中，所述功能性安全逻辑电路系统被进一步配置成对所述频谱分量的一个或多个当前值进行分析以确定是否指示所述雷达装置的特定错误，并且所述低频信号的所述频谱分量对应于包括以下的组中的一个或多个：所述发射器的输出功率、所述接收器的输出功率、以及所述发射器与发射天线的阻抗匹配。本发明的这些和其它方面将根据下文中所描述的实施例显而易见，且参考这些实施例予以阐明。附图说明通过参照附图，可以更好地理解本发明，并且其许多目的、特征和优点对于本领域技术人员将变得清楚。图1示出了描绘示例RF雷达系统的框图。图2、图3和图4示出了描绘根据本公开的各个实施例的本公开被实施在其中的具有内建自测试BIST的示例RF雷达系统的框图。图5和图6示出了根据本公开的各个实施例的表示如图2、图3或图4中所示出的具有BIST的RF雷达系统等具有BIST的RF雷达系统操作的时序图。图7示出了描绘根据本公开的各个实施例的具有BIST的RF雷达系统在被实施在其中的示例汽车系统的框图。图8示出了描绘根据本公开的各个实施例的操作具有BIST的RF雷达系统的示例方法的流程图。本发明是通过举例的方式示出的且不受附图限制，在附图中，除非另外指出，相似的附图标记指示类似的元件。附图中的元件是为了简洁和清晰而示出的且不一定按比例绘制。具体实施方式以下阐述旨在说明本发明的各个实施例的详细描述并且不应被认为是限制性的。概述车辆中实施的电子控制系统通常需要满足严格的汽车安全标准以确保驾驶员安全。这些标准包括功能性安全标准，这些功能性安全标准要求电子控制系统即使在失效模式条件下继续正确地运转。例如，一个失效机制是比如如在图1中示出的射频RF雷达系统中在电子控制系统的功能性操作期间增加的串扰。图1中示出了示例RF雷达系统100，所述示例RF雷达系统包括实施发射器的本地振荡器LO105、功率放大器PA110和发射Tx天线115。雷达系统100还包括实施接收器的接收Rx天线120、低噪声放大器LNA125和混合器130。图1中示出的部件还可以被称为RF块并且可以在集成电路IC中得以实施。雷达系统100还可以包括其它部件，比如控制逻辑、功能性评估电路和数字信号处理。在功能性操作期间，发射器驱动Tx天线115上的输出信号，所述Tx天线115后向散射掉雷达系统100的范围内的物体，并且回波信号在Rx天线120上被接收。Tx天线115和Rx天线120各自具有辐射方向图，所述辐射方向图包括在相应天线的光束轴上居中的主瓣和处于各个角处的许多周边旁瓣。由于与发射器输出信号相比，回波信号在时间上延迟，因此RF块输出指示回波信号与发射器输出信号之间的关系的信号，所述信号被功能性评估电路处理并且被提供给数字信号处理以确定关于物体的信息。由于比如以下各项的若干因素，增加的串扰可能在发射器与接收器之间发生：·位于缓冲器上的灰尘或车辆的其它部分被发射器瓣比如主瓣或侧瓣和接收器瓣比如主瓣或侧瓣覆盖或重叠；·旨在用于内建自测试BIST的环回路径旨在仅在BIST模式期间活动，而在应用模式在雷达系统的功能性操作期间下被错误地启动；·雷达IC中的或印刷电路板PCB上的微粒，雷达IC被附接至所述印刷电路板PCB，所述微粒形成从发射器到接收器的低衰减路径；·或错误地启用或停用的发射器或接收器路径中的移相器，所述移相器通向到达接收器的发射器瓣比如主瓣或侧瓣或到达发射器的接收器瓣比如主瓣或侧瓣。这些路径可以被称为发射器与接收器之间的非预期的直接路径或寄生路径。总体上，发射器与接收器之间的隔离在30dB到40dB的范围内以使能雷达操作。然而，在一些情况下，由发射器与接收器之间的这种寄生路径引起的过多串扰可能使接收器变得饱和并且不能正确地处理接收器束中的从物体后向散射的回波信号或使接收器处的噪声级太高以致于RF雷达系统不能可靠地检测现有物体、产生现有物体的尺寸、距离、或速度的不精确的测量或使不存在的物体或幽灵目标的错误检测变得不可接受地高的可能性。在如图1中示出的调频连续波FMCW雷达系统中，用于实施线性调频chirp信号的本地振荡器LO信号是用于对接收的回波信号进行下混mixdown的相同信号。这意味着从线性调频信号生成的串扰信号还被下混到取决于线性调频信号的斜率的低频例如，2GHz30μs微秒和穿过发射器、寄生路径和接收器的线性调频信号的传播时间。这个传播时间可以为约几纳秒，从而导致串扰信号的低频或基带为几兆赫MHz。还应注意，这种雷达系统可以经受高的1f噪声。这种雷达系统通过对接收器中的下混的回波信号所述下混的回波信号可以是中频IF信号进行高通滤波来减小高的1f噪声。不管线性调频的斜率ΔfΔt，高通截止频率通常被选择成使得非常接近雷达天线的来自物体的回波信号被过滤出。因此，由串扰信号促成的下混的回波信号的任何低频分量可以被过滤掉，这暗示寄生路径的存在不能从接收的回波信号本身检测出来并且接收器的饱和不能被轻易地检测出来。本公开提供了一种用于检测发射器与接收器之间的寄生信号路径的使用射频RF雷达系统的现有分量的内建自测试BIST，所述内建自测试BIST指示隔离对于RF雷达系统的恰当的功能性操作是否足够高。BIST是在专用的自测试模式期间执行的，所述专用的自测试模式与用于RF雷达系统的功能性操作的应用模式交错。在自测试模式期间，与线性调频信号的调频无关，由本地振荡器生成的线性调频信号被另外调制。这种额外调制或二次调制可以通过以高于高通滤波器的截止频率的频率周期性地切换到发射器的控制信号来执行。这种控制信号的例子包括：·用于执行发射器输出信号的相位调制的发射器中的移相器或相位旋转器的相位控制信号；·用于执行发射器输出信号的振幅调制的发射器中的功率放大器或其它可变增益放大器的增益控制信号；以及·用于执行发射器输出信号的相位调制的在发射器输出与Tx天线之间的路径上匹配的阻抗的阻抗控制信号或用于执行发射器输出信号的相位调制或振幅调制的其它电路系统例如，球破裂检测器，所述其它电路系统可以被控制成改变路径的阻抗或改变Tx天线的发射特性。所产生的二次调制发射器输出信号包含频率分量，这些频率分量将被下混至高于高通滤波器的截止频率的频率。示例实施例图2示出了描绘具有内建自测试BIST的示例射频RF雷达系统200的框图。雷达系统200包括实施发射器的本地振荡器LO105、功率放大器PA110和发射Tx天线115。雷达系统200包括实施接收器的接收Rx天线120、低噪声放大器LNA125和混合器130。图2中示出的部件还可以被称为RF雷达系统200的RF块或者可以被称为收发器。如结合图7另外讨论的，RF雷达系统200还包括功能性评估电路725和数字信号处理730所述数字信号处理730包括BIST分析模块或电路735。在示出的实施例中，虽然用作或充当Tx天线115和Rx天线120的单个天线可以在其它实施例中使用所述单个天线需要环行器或其它耦合装置以在发射阶段期间将发射器输出连接至天线并且在接收阶段期间将接收器输入连接至天线，但是Tx天线115和Rx天线120被实施为单独的天线。在一些实施例中，LO105被配置成输出LO信号xt，所述LO信号xt实施在图2的左下方处示出的功能性线性调频或线性调频信号xt。在一些实施例中，LO线性调频信号xt是具有以周期性方式随时间线性增大或减小的瞬时频率的正弦RF信号，其中频率变化提供用于时间参考的周期性循环。换言之，在一些实施例中，LO线性调频信号是调频连续波FMCWRF信号。在这种实施例中，LO线性调频信号xt被提供给PA110并且还用于在混合器130处对接收的回波信号进行下混，如在下文另外讨论的，这将在混合器130的输出处提供低频或基带信号。如在图2的左下方示出的，使用电压控制振荡器VCO102来实施LO105，在一些实施例中，所述VCO102还可以包括锁相环路PLL。VCOPLL102从控制逻辑715结合图7另外讨论接收电压控制信号或在一些实施例中，数字控制字，所述电压控制信号是标记为图2中的斜坡控制信号的随时间线性增大或减小的周期性斜坡控制信号。作为响应，VCOPLL102输出与斜坡控制信号相对应的具有随时间线性增大或减小的瞬时频率的正弦RF信号xt。电压控制信号的例子包括但不限于锯齿波信号、三角形信号或其它适合的信号。在其它实施例中，LO105被配置成输出专用LO信号xt，所述专用LO信号xt另外与IF信号混合以产生在图2的左上方示出的线性调频信号ct。由VCOPLL102响应于从控制逻辑715接收的斜坡电压控制信号或在一些实施例中，数字控制字类似地输出LO信号xt，其中专用LO信号xt是具有以周期性方式随时间线性增大或减小的频率的正弦RF信号，其中频率变化提供用于时间参考的周期性循环。中频IF信号可以由比如功能性信号发生器提供。混合器104被配置成使用专用LO信号xt来将IF信号上混upmix或上转换成提供给PA110的RF线性调频信号ct。专用LO信号xt还用于在混合器130处对接收的回波信号进行下混，这将在混合器130的输出处产生IF信号。周期性斜坡信号的例子包括但不限于锯齿波信号、三角形信号或其它适合的信号。在一些实施例中，LO105被配置成在23GHz到81GHz的工作频率范围内生成信号，比如在约77Ghz的工作频带中例如，具有从77Ghz到77.5GHz斜升的频率或在约24GHz的工作频带中。示例线性调频信号可以在30us微秒扫掠2GHz。LO105的一些实施例还可以包括从生成的线性调频信号过滤掉任何不期望的方面比如尖脉冲或谐波的滤波器例如，带通滤波器。所公开的RF雷达系统包括系统200、300和400被控制成在RF雷达系统200使用上述线性调频信号执行物体检测的时间期间在应用模式下进行操作或者在RF雷达系统200被控制成使用二次调制线性调频信号来检测任何寄生路径的存在的时间期间在专用内建自测试或BIST模式下进行操作。在下文中另外讨论这些模式。在RF雷达系统200的应用模式期间其中RF雷达系统200的功能性操作类似于图1中所示出的功能性操作，PA110被配置成按照一些放大因数A将低功率调频线性调频信号取决于实施方案，其可以是信号xt或信号ct转换成较高功率输出信号。PA110的输出被连接至Tx天线115，其中PA110驱动Tx天线115来连续辐射输出信号某段持续时间。雷达系统200的范围内的周围环境中的物体将输出信号的回波后向散射至Rx天线120。Rx天线120处的回波信号的信号功率比Tx天线115处的输出信号的信号功率总体上更小。Rx天线120被连接至LNA125的输入，LNA125被配置成使非常低的功率信号在其输入节点处放大一些放大因数A倍所述放大因数A与发射器中实施的放大因数A无关，而不显著地降低其信噪比SNR。放大的回波信号被表示为LNA125输出处的yt。LNA125的输出被连接至混合器130的第一输入，并且LO125的输出被连接至混合器130的第二输入，其中这两个信号均是RF信号。混合器130被配置成使用LO信号xt来对回波信号yt进行下混，LO信号xt将回波信号yt下转换成在频域中具有低频分量的低频信号bt。这个低频范围可以是从0Hz到一些较高频率的基带范围，其中信号bt被称为基带信号例如，解调的回波信号，或者这个低频范围可以是中频IF信号或高于基带并且低于工作RF频带的较高频带。信号bt被提供给功能性评估电路725以进行另外过滤比如高通过滤和处理，以便为确定周围环境中的物体的距离和速度信息的数字信号处理DSP730如图7中所示出的做准备。例如，由于回波信号yt已经从Tx天线115行进到物体并且返回至Rx天线120，因此回波信号yt在时间上从LO信号xt延迟一些时间差Δt。这还意味着在任何给定时间，回波信号yt与LO信号xt之间存在瞬时频率差Δf，所述瞬时频率差与到物体的距离成比例倘若LO信号xt具有线性频率增大。物体的速度信息还可以基于由物体的速度引起的多普勒频率是否还存在于回波信号yt而获得。在BIST模式期间，所公开的RF雷达系统200被配置成对调频线性调频信号取决于实施方案，xt或ct执行二次调制以生成二次调制输出信号x′t，其中二次调制由撇号′指示。二次调制由RF雷达系统的发射器中的分量实施，所述RF雷达系统以周期性切换的频率接收控制信号，所述控制信号控制分量来另外调制在本文中也被称为二次调制线性调频信号以产生二次调制输出信号x′t。周期性切换频率高于由接收器中的高通滤波器使用的高通截止频率，并且取决于截止频率和二次调制实施方案，可以在任何地方落入MHz范围例如，1MHz到1000MHz，或者可以落入kHz范围例如，10kHz到1000kHz。二次调制的实施例包括振幅调制如结合图2所讨论的或相位调制如结合图3和图4所讨论的。返回到图2中示出的雷达系统，PA110被另外配置成在BIST模式期间将线性调频信号同时放大线性调频信号二次调制成二次调制输出信号x′t。在一个实施例中，PA110从控制逻辑715接收增益控制信号G，由于PA110放大线性调频信号，所述控制逻辑715以周期性切换频率对增益控制信号进行调制或周期性切换。在其它实施例中，PA110可以接收调制的或周期性切换的偏置电流或可以迅速改变发射器振幅的其它控制信号。在所示出的实施例中，所产生的输出信号x′t是经调频的且经振幅调制的。在不使用调频的线性调频信号xt的其它实施例中，所产生的输出信号x′t仅可以是振幅调制的信号，所述振幅调制的信号将包含比非调制的信号高和低的频率分量。PA110驱动Tx天线115来连续辐射输出信号x′t某段持续时间，并且雷达系统200的范围内的周围环境中的物体将输出信号的回波后向散射至Rx天线120。因此，回波信号y′t也是二次调制的或二次调制的。LNA125放大回波信号，放大的回波信号被表示为LNA125输出处的Ay′t。LNA125的输出被连接至混合器130的第一输入，并且LO105的输出被连接至混合器130的第二输入。混合器130被配置成使用LO信号xt来对放大的回波信号y′t进行下混，所述LO信号xt将回波信号yt下转换成低频信号b′t。由于回波信号y′t和LO信号xt具有相同的调频，因此这些信号下混至低频信号b′t中的低频分量，所述低频信号b′t可以被认为是解调的回波信号b′t。然而，低频信号b′t还包括如由撇号′所指示的频域中对应于二次调制的频谱分量。在将振幅调制实施为二次调制所示出的实施例中，低频信号应当包括对应于原始线性调频信号的已知振幅调制的期望频率范围内的分量频率。然而，来自寄生路径的串扰将振幅噪声引入到接收的回波信号，所述接收的回波信号进而使低频信号b′t的分量频率改变可检出的量。下文结合图7另外讨论低频信号b′t的频谱分量的分析。图3示出了具有内建自测试BIST的RF雷达系统300的另一个实施例。应注意，RF雷达系统300的LO105还可以被实施为如上文讨论的图2中所示出的左上方或右上方实施例。雷达系统300在应用模式所述应用模式如上文类似地讨论的那样进行操作或BIST模式下进行操作以检测任何寄生路径。在所示出的实施例中，二次调制被实施为相位调制。如图3中所示出的，PA110被配置成放大线性调频信号取决于实施方案，所述线性调频信号可以是信号xt或ct，而不对其控制信号进行调制。PA110的输出被提供给发射器上的移相器或相位旋转器335。移相器PS335通常被配置成在雷达系统300的功能性操作期间用于MIMO多输入多输出雷达技术，所述雷达系统300在最终发射器阶段实施相移信道编码以能够区分在多个天线上输出的各种发射的信号。PS335被“重复用于”执行当前雷达系统300中的二次调制。在一个实施例中，PS335从控制逻辑715接收相位控制信号P，由于PS335输出线性调频信号，因此所述控制逻辑715以周期性切换频率对相位控制信号进行调制或周期性切换。在所示出的实施例中，所产生的输出信号x′t是调频的和相位调制的。输出信号x′t在Tx天线115上输出。如上所述，混合器130被配置成使用LO信号xt来对放大的回波信号y′t进行下混，所述LO信号xt将回波信号yt下转换成低频信号b′t。低频信号b′t还包括频域中对应于相位调制的频谱分量。在所示出的实施例中，低频信号b′t应具有对应于原始线性调频信号的已知相位调制的期望的频谱密度。然而，来自寄生路径的串扰将相位噪声引入到接收的回波信号，所述接收的回波信号进而使频谱密度改变可检出的量。下文结合图7另外讨论低频信号b′t的频谱分量的分析。图4示出了具有内建自测试BIST的RF雷达系统400的另一个实施例。应注意，RF雷达系统400的LO105还可以被实施为如上文讨论的图2中所示出的左上方或右上方实施例。雷达系统400在应用模式所述应用模式如上文类似地讨论的那样进行操作或BIST模式下进行操作以检测任何寄生路径。在所示出的实施例中，二次调制被实施为相位调制。如图4中所示出的，PA110被配置成放大线性调频信号取决于实施方案，所述线性调频信号可以是信号xt或ct，而不对其控制信号进行调制。PA110的输出通过具有可调整的或可配置的一些阻抗Z的路径440而连接至Tx天线115。例如，在一些实施例中，路径440包括阻抗匹配电路系统，所述阻抗匹配电路系统通常可以被配置成基于从控制逻辑715接收的控制信号S在雷达系统400的功能性操作期间匹配PA110的输出与Rx天线115之间的阻抗。路径440的阻抗匹配电路系统被“重复用于”执行当前雷达系统400的二次调制。应注意，可以被控制成改变路径400的发射特性的其它电路系统例如，球破裂检测器可以在其它实施例中类似地“重复用于”实施二次调制。在一个实施例中，路径440的阻抗匹配电路系统从控制逻辑715接收控制信号S，由于路径440传送线性调频信号，因此所述控制逻辑715以周期性切换频率对控制信号进行调制或周期性切换。在所示出的实施例中，所产生的输出信号x′t是调频的和相位调制的。输出信号x′t在Tx天线115上输出。类似于图3中示出的实施例，所产生的低频信号b′t应具有对应于原始线性调频信号的已知相位调制的期望的频谱密度，而由于由来自寄生路径的串扰所引入的相位噪声，可以具有改变的频谱密度。下文结合图7另外讨论低频信号b′t的频谱分量的分析。图5示出了例如，如图2、图3和图4中所示出的所公开的RF雷达系统的操作的时序图。在所示出的实施例中，内建自测试BIST在专用BIST模式或自测试模式下运行，而不是在被称为应用模式的RF块的功能性操作期间运行。时序图将专用自测试模式示出为第一或初始时间块，指示出BIST在RF雷达装置上电或重启时例如，在车辆起动时执行。在自测试块期间，发射器驱动具有也被称为单个自测试线性调频的二次调制输出信号x′t的Tx天线，并且执行BIST。RF块的应用模式或功能性操作然后被示出为自测试块之后的若干时间块的序列。在功能性操作块期间，发射器驱动具有也被称为功能性线性调频的输出信号xt的Tx天线。除了专用自测试模式在某些第M个功能性线性调频之后交错，并且RF块的功能性操作在BIST运行之后恢复之外，图6示出了类似于图5的另一个时序图。专用自测试模式可以以交错的方式进行重复，比如在每个第M个功能性线性调频已经由RF块发射之后例如，在200个线性调频之后或在重复或周期性到期时间例如，每10ms或每100ms之后运行。在一些实施例中，BIST不论根据图5或图6进行实施旨在在随后功能性线性调频开始之前不久或在先前功能性线性调频结束之后不久执行，从而导致足够迅速地检测可能引起功能性线性调频干扰的任何瞬时故障的近实时测试。图7示出了示例汽车系统700，在所述示例汽车系统700中实施了如图2、图3或图4中示出的RF雷达系统。在示出的实施例中，图2、图3或图4中示出的RF块分量被实施为雷达集成电路IC710，所述雷达IC710可以被形成为半导体管芯或半导体衬底。这种雷达IC710可以被附接至底层载体衬底比如微控制器板705或印刷电路板PCB以形成雷达装置的部分，其中微控制器板或PCB板705包括使用聚酰亚胺或FR4或BT树脂形成的非导电衬底上的导电特征。RF雷达系统还包括电路系统，所述电路系统实施控制逻辑715实施BIST逻辑720、功能性评估电路725、功能性安全逻辑740、雷达警报逻辑750和数字信号处理DSP730实施BIST分析735，所述DSP730可以被附接至微控制器板705以形成雷达装置。DSP730实施雷达应用，比如实施调频连续波FMCW雷达。DSP730与控制逻辑715通信，所述控制逻辑715被配置成控制雷达IC710的收发器以在用于物体检测的应用模式或用于BIST的测试模式下进行操作以检测寄生路径。在应用模式期间，DSP730可以将数字控制字输出至控制逻辑715，所述控制逻辑715进而可以包括将数字控制字转换为模拟信号比如电压控制信号的数模转换器DAC。在一些实施例中，控制逻辑715将这个电压控制信号或在一些实施例中，数字控制字提供给LO105的PLL或VCO以在LO输出处产生LO信号xt。控制逻辑715还实施多个其它控制信号，所述多个其它控制信号控制雷达IC710的发射器或接收器的设置比如增益或衰减。应注意，在一些实施例中，功能性评估电路725和DSP730包括BIST分析735可以被一起实施为专用集成电路ASIC。这种ASIC还可以包括控制逻辑715包括BIST逻辑720和功能性安全逻辑740。在测试模式期间，DSP730可以类似地将数字控制字提供给控制逻辑715以便将电压控制信号数字控制字提供给LO105的PLL或VCO以产生LO信号xt。此外，DSP730将另一个数字控制字提供给BIST逻辑720，所述BIST逻辑720进而可以包括DAC，所述DAC将数字控制字转换为模拟信号以控制发射器的分量来执行二次调制，其中模拟信号以充分高于高通滤波器的截止频率的频率进行周期性切换取决于实施方案，在接收器中或功能性评估电路中。取决于实施方案，BIST逻辑720被配置成：将相位控制信号输出至发射器中的移相器或相位旋转器以对LO信号xt进行相位调制，将增益控制信号输出至发射器中的功率放大器或其它可变增益分量以对LO信号xt进行振幅调制，或将控制信号输出至发射器中影响发射器输出到Tx天线之间的路径的阻抗的分量以对LO信号xt进行相位调制。因此，发射器生成在Tx天线上输出的二次调制信号x′t。在Rx天线上接收回波信号y′t，LO信号xt用于对回波信号y′t的放大版本进行下混以产生低频信号b′t。雷达IC710将低频信号取决于所选模式，bt或b′t提供给功能性评估电路725。功能性评估电路725被配置成对DSP730的信号进行处理，这可以包括过滤掉不期望的方面例如，尖脉冲、谐波、噪声并且使用模数转换器ADC使DSP730的信号数字化。应注意，在一些实施例中，功能性评估电路725可以包括高通滤波器，而在其它实施例中，高通滤波器可以被包括在雷达IC710上的接收器的输出处。在应用模式期间，DSP730被配置成执行计算以确定关于物体的距离和速度信息比如通过使用快速傅里叶变换FFT或其它适合的算法。DSP730被通信地耦合至雷达警报逻辑750，所述雷达警报逻辑750可以存储距离和速度信息并且追踪在车辆周围检测到的各种物体。雷达警报逻辑750被通信地耦合至汽车中央处理单元CPU745并且被配置成将关于追踪的物体的警报指示提供给汽车CPU745。汽车CPU745进而可以通过视觉显示器、语音警报或鸣响和驾驶员辅助例如，使车辆减速或改变车辆的路线将关于追踪的物体的警报传送给车辆的驾驶员。在BIST模式期间，DSP730将低频信号b′t提供给BIST分析735，所述BIST分析735被配置成基于低频信号b′t的频谱分量分析低频信号b′t以确定任何寄生路径是否存在于雷达IC710的发射器侧与接收器侧之间。BIST分析735还被配置成响应于分析而输出错误检测信号。BIST分析735可以被配置成使用快速傅里叶变换FFT或其它适合的算法来分析频谱分量。应注意，RF雷达系统的隔离随着多个寄生路径的存在而降低。RF雷达系统的隔离然后可以根据低频信号b′t的频谱分量来确定，其中来自寄生路径的串扰使频谱分量改变可检出的量。在当振幅调制被实施为二次调制的实施例参见图2中，低频信号b′t包括在频域中应对应于振幅调制的频谱分量。由于振幅调制是已知的，因此预计对应于已知振幅调制的分量频率存在于高于高通截止频率的一些目标带中。然而，如果一个或多个寄生路径是存在的，则所产生的来自寄生路径的串扰将振幅噪声引入或添加至接收的回波信号，所述接收的回波信号可能使低频信号b′t中的频谱分量超过目标带。期望的最高阈值可以被设置成高于考虑可能在RF雷达系统200的功能性操作期间出现的可接受的低串扰水平的某一容差内的目标带。BIST分析735确定低频信号b′t的实际分量频率是否超过期望的最高阈值。BIST分析735输出错误检测信号，所述错误检测信号指示当分量频率高于期望阈值时检测到的错误。在当相位调制被实施为二次调制的实施例参见图3或图4中，低频信号b′t包括频域中应对应于相位调制的频谱分量。由于相位调制是已知的，因此预计低频信号的频谱密度具有对应于已知相位调制的某一目标值。频谱密度是指功率频谱密度或由带宽分割的指定频谱带宽中的总信号功率的测量值。然而，如果一个或多个寄生路径是存在的，则所产生的来自寄生路径的串扰将相位噪声引入或添加至接收的回波信号，所述接收的回波信号可能使低频信号b′t的频谱密度超过目标值。期望的最高阈值可以被设置成高于考虑可能在RF雷达系统200的功能性操作期间出现的可接受的低串扰水平的某一容差的目标带。BIST分析735确定低频信号b′t的实际频谱密度是否超过期望的最高阈值。BIST分析735输出错误检测信号，所述错误检测信号指示当分量频率高于期望阈值时检测到的错误。错误检测信号被提供给功能性安全逻辑740。在一些实施例中，功能性安全逻辑740被配置成分析错误检测信号并且确定是否指示出RF雷达系统的特定错误。在这种实施例中，错误检测信号可以被实施为一个错误值或多个错误值，所述错误值指示频谱分量的当前分析，比如频谱密度的测量值或低频信号b′t的分量频率的测量频率。功能性安全逻辑740可以存储和追踪错误值并且确定是否出现增大的串扰倾向，即使错误值指示尚未检测到错误。例如，雷达系统的隔离可能逐渐变差例如，隔离每天变差1dB，其中这种增大的串扰可能接近不可接受的水平。作为响应，在串扰引起RF雷达系统中的安全性问题例如，检测幽灵物体，难以检测实际物体之前，功能性安全逻辑740可以对驾驶员发出警报以对RF雷达系统进行维护例如，检查RF雷达系统上的微粒、或清洁具有使串扰增大的微粒或灰尘的车辆。应注意，低频信号b′t中的频谱分量对应于发射器输出功率、接收器输出功率以及所述发射器与发射天线的阻抗匹配。由于这些方面中的每个方面分别促成频谱分量，因此频谱分量的测量值的变化可以指示这些方面中的一方面已经遭受干扰或故障，比如错误的增益设置、衰减设置或阻抗设置。例如，与期望值相比，可以基于频谱分量的当前值检测发射器和接收器包括它们的混合器和它们的数字控制电路的缺陷或故障。还可以检测出发射天线和接收天线的缺陷或故障，因为这种缺陷或故障通常使阻抗在发射器输出处或接收器输入处不匹配。这个不匹配改变发射器输出功率水平或接收器的输入阻抗，发射器输出功率水平或接收器的输入阻抗改变接收器输入处的串扰信号的功率水平并且进而改变频谱分量的值。功能性安全逻辑740还被通信地耦合至汽车CPU745。功能性安全逻辑740被配置成将另外的警报指示提供给汽车CPU745，比如基于错误检测信号提供雷达系统或装置的当前自测试状态。功能性安全逻辑740还可以被配置成响应于错误检测信号来执行动作过程。例如，功能性安全逻辑740可以根据错误检测信号来确定RF雷达系统或雷达装置需要重启，并且作为响应，触发雷达系统或装置重启。功能性安全逻辑740还可以将未就绪状态传送至汽车CPU直至雷达系统或装置是可操作的。功能性安全逻辑740还可以确定错误检测信号指示雷达系统或装置的不能修复的失效例如，甚至在重启之后，并且作为响应，触发雷达系统或装置断电。功能性安全逻辑740还可以将雷达系统或装置的失效状态传送至汽车CPU，并且可以另外传送汽车CPU需要切换到车辆上存在的另一个雷达系统或装置的指示。功能性安全逻辑740可以另外监测其它值，比如温度、电源电压、PLL锁定状态等等。图8示出了描绘操作如以上所讨论的具有BIST的公开的RF雷达系统的示例方法的流程图。所述方法开始于操作805，其中基于在雷达系统的发射器Tx侧上生成的LO信号xt生成线性调频信号。应注意，LO信号xt是调频连续波FMCW信号。所述方法继续到操作810，其中对线性调频信号取决于实施方案，可以是xt或ct执行二次调制以产生输出信号x′t。应注意，二次调制可以实施额外振幅调制或相位调制，其中撇号′用于指示二次调制信号例如，FM和AM或FM和PM。所述方法继续到操作815，其中在Tx天线上发射输出信号x′t。所述方法继续到操作820，其中在Rx天线上接收回波信号y′t。所述方法继续到操作825，其中将回波信号y′t的放大版本与LO信号xt进行下混以产生低频信号b′t，其中撇号′指示信号包括频域中对应于调频和在Tx侧执行的二次振幅或相位调制的频谱分量。所述方法继续到操作830，其中对低频信号b′t的频谱分量进行分析以产生指示是否检测到错误的错误检测信号。所述方法继续到操作835，其中将错误检测信号提供给功能性安全逻辑，所述功能性安全逻辑响应于错误检测信号而执行一个或多个动作以确保驾驶员安全。如以上所指出的，雷达IC可以在半导体管芯或衬底上实施，所述半导体管芯或衬底可以是任何半导体材料或这些材料的组合，比如砷化镓、硅锗、绝缘体上硅SOI、硅、单晶硅等等以及以上的组合。半导体管芯或衬底上的有源电路系统使用应用于半导体晶片的许多工艺步骤的序列而形成，包括但不限于沉积包括介电材料和金属的半导体材料实比如发展、氧化、溅射和保形沉积、蚀刻半导体材料比如使用湿蚀刻剂或干蚀刻剂、使半导体材料平坦化比如执行化学机械抛光或平坦化、执行光刻法图案形成包括沉积并移除光刻掩模或其它光致抗蚀剂材料、离子注入、退火等等。集成电路部件的例子包括但不限于处理器、存储器、逻辑、模拟电路系统、传感器、MEMS微机电系统装置、独立式分立装置比如电阻器、电感器、电容器、二极管、功率晶体管等等。在一些实施例中，有源电路系统可以是以上所列的集成电路部件的组合或者可以是另一种微电子装置。如本文中所使用的，“节点”意味着给定信号、逻辑电平、电压、数据模式、电流或数量所存在的任何内部或外部参考点、连接点、结点、信号线、导电元件等等。此外，两个或多个节点可以由一个物理元件实现并且即使在共模下接收或输出，可以对两个或多个信号进行复用、调制、或以其它方式进行区分。以下说明是指被“连接”或“耦合”在一起的节点或特征。如本文中所使用的，除非另外明确说明，“耦合”意味着一个节点特征直接或间接结合到另一个节点特征或与另一个节点或特征直接或间接连通，并且不一定是机械的方式。如本文中所使用的，除非另外明确说明，“连接”意味着一个节点或特征直接结合到另一个节点或特征或与另一个节点或特征直接连通。此外，虽然本文中示出的各个示意图描绘了元件的某些示例安排，但是实际实施例中可以存在额外的干预元件、装置、特征、或部件假定给定电路的功能不被不利地影响。到目前为止，应了解的是，提供了一种能够检测RF雷达系统中的发射器与接收器之间的寄生路径的内建自测试BIST解决方案，其中在RF雷达系统使用二次调制或二次调制输出信号来检测由对RF雷达系统的隔离产生负面影响的寄生路径产生的串扰的时间期间，BIST以与RF雷达系统的功能性操作交错的方式执行。在一个实施例中，提供了一种用于操作雷达装置的方法，所述雷达装置具有发射器和接收器，所述方法包括：基于本地振荡器LO信号生成线性调频信号，其中所述LO信号是调频连续波FMCW信号；对所述线性调频信号进行二次调制以产生输出信号；在所述雷达装置的发射天线上发射所述输出信号；在所述雷达装置的接收天线上接收回波信号；将所述回波信号的放大版本与所述LO信号进行下混以产生低频信号；以及基于所述低频信号的频谱分量输出错误检测信号，其中所述频谱分量对应于所述二次调制。以上实施例的一方面提供的是，所述二次调制包括对所述线性调频信号的放大版本进行相位调制。以上实施例的另一方面提供的是，所述错误检测信号指示当所述低频信号的对应于所述相位调制的频谱密度超过期望阈值时检测到错误。以上实施例的另一另外方面提供的是，所述相位调制包括：将所述线性调频信号的所述放大版本提供给所述发射器的移相器，将周期性切换的相位控制信号提供给所述移相器以产生作为所述输出信号的调相信号。以上实施例的另一另外方面提供的是，所述相位调制包括：将发射路径上的所述线性调频信号的所述放大版本提供给所述发射天线，并且将周期性切换的控制信号提供给所述发射路径的阻抗改变电路系统以产生作为所述输出信号的。以上实施例的另一方面提供的是，所述二次调制包括对所述线性调频信号进行振幅调制。以上实施例的另一方面提供的是，所述错误检测信号指示当所述低频信号的对应于所述振幅调制的分量频率超过期望阈值时检测到错误。以上实施例的另一另外方面提供的是，所述振幅调制包括：将所述线性调频信号提供给所述发射器的功率放大器，并且将周期性切换的增益控制信号提供给所述功率放大器以产生作为所述输出信号的调幅信号。以上实施例的另一方面提供的是，所述线性调频信号包括所述LO信号。以上实施例的另一方面提供的是，所述线性调频信号包括LO信号的上混版本。在本公开的另一个实施例中，提供了一种雷达装置，所述雷达装置包括：发射器，所述发射器被配置成基于本地振荡器LO信号生成线性调频信号，其中所述LO信号是调频连续波FMCW信号；控制逻辑电路系统，所述控制逻辑电路系统通过多个控制信号耦合至所述发射器，其中所述控制逻辑电路系统被配置成将周期性切换的控制信号提供给所述发射器以对所述线性调频信号进行二次调制从而产生输出信号，并且其中所述发射器被另外配置成发射所述输出信号；接收器，所述接收器被配置成接收回波信号，所述接收器包括混合器，所述混合器被配置成将所述回波信号的放大版本与所述LO信号进行下混以产生低频信号；以及分析电路，所述分析电路被配置成基于所述低频信号的频谱分量输出错误检测信号，其中所述频谱分量对应于所述二次调制。以上实施例的一方面提供的是，所述发射器被控制成执行相位调制以产生所述输出信号，所述发射器与所述接收器之间的一个或多个寄生路径将相位噪声引入到所述回波信号，并且所述错误检测信号指示当所述低频信号的对应于所述相位调制的频谱密度超过期望阈值时检测到错误。以上实施例的另一方面提供的是，所述发射器另外包括：移相器，所述移相器被配置成接收所述线性调频信号的放大版本，其中所述控制逻辑电路系统被配置成将周期性切换的相位控制信号提供给所述移相器以产生作为所述输出信号的调相信号。以上实施例的另一方面提供的是，所述发射器另外包括：到发射天线的发射路径，其中所述控制逻辑电路系统被配置成将周期性切换的控制信号提供给所述发射路径的阻抗改变电路系统以产生作为所述输出信号的调相信号。以上实施例的另一方面提供的是，所述发射器被控制成执行振幅调制以产生所述输出信号，所述发射器与所述接收器之间的一个或多个寄生路径将振幅噪声引入到所述回波信号，并且所述错误检测信号指示当所述低频信号的对应于所述振幅调制的分量频率超过期望阈值时检测到错误。以上实施例的另一方面提供的是，所述发射器另外包括：功率放大器，所述功率放大器被配置成输出所述线性调频信号的放大版本，其中所述控制逻辑电路系统被配置成将周期性切换的增益控制信号提供给所述功率放大器以产生作为所述输出信号的调幅信号。以上实施例的另一方面提供的是，所述雷达装置另外包括：功能性安全逻辑电路系统，所述功能性安全逻辑电路系统被通信地耦合至汽车处理单元，其中所述功能性安全逻辑电路系统被配置成基于从所述分析电路接收的所述错误检测信号传送所述雷达装置的当前自测试状态。以上实施例的另一方面提供的是，对所述线性调频信号的所述二次调制作为测试模式的一部分而被执行，并且所述测试模式在以下各时间中的一个或多个时间执行：在所述雷达装置启动时、在所述雷达装置复位时、在所述雷达装置的应用模式期间已经发射预定量的功能性线性调频信号之后、以及在周期性到期时间之后。以上实施例的另一另外方面提供的是，所述功能性安全逻辑电路系统被另外配置成执行一组动作中的一个，所述一组动作包括：重启所述雷达装置、使所述雷达装置断电、将未就绪状态传送至所述汽车处理单元、将失效状态传送至所述汽车处理单元、以及将要切换到另一个雷达装置的指示传送至所述汽车处理单元。以上实施例的另一另外方面提供的是，所述功能性安全逻辑电路系统被另外配置成对所述频谱分量的一个或多个当前值进行分析以确定是否指示所述雷达装置的特定错误，并且所述低频信号的所述频谱分量对应于包括以下的组中的一个或多个：所述发射器的输出功率、所述接收器的输出功率以及所述发射器与发射天线的阻抗匹配。因为实施本发明的设备大部分由本领域技术人员已知的电子部件和电路构成，所以电路细节将不会以比如以上所示出的认为必要的程度更大的程度进行解释，以便理解并了解本发明的基本概念并且以便不混淆或分散本发明的教导。如本文中所使用的，术语“实质上”或“基本上”意味着足以以实际方式实现所阐述的目的或值，考虑由可能在RF雷达装置的功能性操作期间出现的通常和期望异常所产生的对于所阐述的目的或值不显著的任何微小缺陷或偏差如果有的话。还如本文中所使用的，术语“近似地”和“约”意味着接近或在指示值、数量或质量的可接受的范围内的值，这还包括精确的指示值本身。虽然本发明在本文中是参考具体实施例描述的，但是在不脱离如下文中的权利要求书所阐述的本发明范围的情况下可以进行各种修改和改变。例如，额外或较少传输信道可以在图2、图3或图4的RF雷达系统中实施。因此，应在说明性而非限制性的意义上来看待说明书和附图，并且所有这样的修改旨在包括在本发明的范围之内。本文中关于具体实施例所描述的任何益处、优点或问题的解决方案并不旨在被解释为任何或所有权利要求的关键的、必需的或必要的特征或要素。另外，如本文中所使用的术语“一个a”或“一个an”被定义为一个或多于一个。而且，在权利要求中使用例如“至少一个”和“一个或多个”的介绍性短语不应被解释为暗示由不定冠词“一个”或“一个”引入的另一权利要求要素将包含这种引入的权利要求要素的任何特定权利要求限于仅包含一个此类要素的发明，即使当相同的权利要求包括介绍性短语“一个或多个”或“至少一个”以及例如“一个”或“一个”的不定冠词时。对于使用定冠词也是如此。除非另外叙述，“第一”和“第二”等术语是用于任意地在此类术语所描述的要素之间进行区分。因此，这些术语不一定旨在指示此类要素的时间上的或其它的优先级。

权利要求：1.一种用于操作雷达装置的方法，其特征在于，所述雷达装置具有发射器和接收器，所述方法包括：基于本地振荡器LO信号生成线性调频信号，其中所述LO信号是调频连续波FMCW信号；对所述线性调频信号进行二次调制以产生输出信号；在所述雷达装置的发射天线上发射所述输出信号；在所述雷达装置的接收天线上接收回波信号；将所述回波信号的放大版本与所述LO信号进行下混以产生低频信号；以及基于所述低频信号的频谱分量输出错误检测信号，其中所述频谱分量对应于所述二次调制。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述二次调制包括对所述线性调频信号的放大版本进行相位调制。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述错误检测信号指示当所述低频信号的对应于所述相位调制的频谱密度超过期望阈值时检测到错误。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述相位调制包括：将所述线性调频信号的所述放大版本提供给所述发射器的移相器，将周期性切换的相位控制信号提供给所述移相器以产生作为所述输出信号的调相信号。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述相位调制包括：将发射路径上的所述线性调频信号的所述放大版本提供给所述发射天线，并且将周期性切换的控制信号提供给所述发射路径的阻抗改变电路系统以产生作为所述输出信号的调相信号。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述二次调制包括对所述线性调频信号进行振幅调制。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述错误检测信号指示当所述低频信号的对应于所述振幅调制的分量频率超过期望阈值时检测到错误。8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述振幅调制包括：将所述线性调频信号提供给所述发射器的功率放大器，并且将周期性切换的增益控制信号提供给所述功率放大器以产生作为所述输出信号的调幅信号。9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述线性调频信号包括所述LO信号。10.一种雷达装置，其特征在于，包括：发射器，所述发射器被配置成基于本地振荡器LO信号生成线性调频信号，其中所述LO信号是调频连续波FMCW信号；控制逻辑电路系统，所述控制逻辑电路系统通过多个控制信号耦合至所述发射器，其中所述控制逻辑电路系统被配置成将周期性切换的控制信号提供给所述发射器以对所述线性调频信号进行二次调制从而产生输出信号，并且其中所述发射器被进一步配置成发射所述输出信号；接收器，所述接收器被配置成接收回波信号，所述接收器包括混合器，所述混合器被配置成将所述回波信号的放大版本与所述LO信号进行下混以产生低频信号；以及分析电路，所述分析电路被配置成基于所述低频信号的频谱分量输出错误检测信号，其中所述频谱分量对应于所述二次调制。

百度查询： 恩智浦有限公司 使用二次调制的RF雷达装置BIST

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